自適應(yīng)抓持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測領(lǐng)域，尤其是一種檢測設(shè)備的抓持裝置，特別是面面接觸檢測的場合。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動化檢測設(shè)備中，通常由工件抓持裝置來實(shí)現(xiàn)對工件的移動和精確定位，當(dāng)工件需要被垂直抓取并準(zhǔn)確放置到水平檢測臺面進(jìn)行檢測時，工件與水平檢測臺面需要保證面面接觸才能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的檢測。由于機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝誤差的存在，不能保證被夾持工件與水平檢測臺面保持垂直，如果采用一般的剛性抓持裝置，則被測工件被放置到水平檢測臺面時，與工作臺面是傾斜接觸，這會對工件尺寸的檢測精度產(chǎn)生影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服已有檢測設(shè)備的抓持裝置的無法保證工件與水平檢測臺面之間面接觸、無法保證檢測精度的不足，本發(fā)明提供一種有效保證工件與水平檢測臺面之間面接觸、有效保證檢測精度的自適應(yīng)抓持裝置。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種自適應(yīng)抓持裝置，包括夾持機(jī)構(gòu)、垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)和水平檢測臺面，所述夾持機(jī)構(gòu)的下端為用于夾持被檢測工件的工位，所述水平檢測臺面位于所述夾持機(jī)構(gòu)的正下方，所述被檢測工件的底面為平面，所述自適應(yīng)抓持裝置還包括微調(diào)機(jī)構(gòu)，所述微調(diào)機(jī)構(gòu)包括下接口板、上接口板螺旋彈簧和定位螺釘，所述下接口板的底部與所述夾持機(jī)構(gòu)連接，所述下接口板的頂面外側(cè)設(shè)有至少三個用于安裝所述螺旋彈簧的第一下沉孔，所述上接口板的中心線與所述下接口板的中心線重合，所述上接口板的底面設(shè)有至少三個用于安裝所述螺旋彈簧的第一上沉孔，所述第一上沉孔位于所述第一下沉孔的上方；被壓縮狀態(tài)的所述螺旋彈簧放置在成對設(shè)置的第一上沉孔和第一下沉孔內(nèi)，定位螺釘穿過第一上沉孔、螺旋彈簧、第一下沉孔后與所述夾持機(jī)構(gòu)固定連接，所述上接口板與下接口板之間設(shè)有調(diào)節(jié)距離，所述上接口板與所述垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作端連接。
[0006]本實(shí)施例中，所述定位螺釘?shù)闹虚g段長度大于上接口板與下接口板的厚度之和，這里的差值為所述調(diào)節(jié)距離；所述上接口板、下接口板均可上下滑動地套裝在所述定位螺釘?shù)闹虚g段上，在螺栓彈簧的作用下，上接口板與定位螺釘中間段最上端即螺帽靠接，所述下接口板與所述定位螺釘中間段的最下端靠接，因此上接口板與下接口板之間相互間隔距離為所述調(diào)節(jié)距離。
[0007]進(jìn)一步，所述下接口板的頂面中部設(shè)有用于安裝所述止動銷的第二下沉孔，所述止動銷安裝在所述第二下沉孔內(nèi)，所述上接口板的中部設(shè)置用于安裝調(diào)節(jié)螺絲的螺紋通孔，所述調(diào)節(jié)螺絲安裝在所述螺紋通孔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)螺絲的下端位于所述止動銷正上方且相互之間設(shè)有微調(diào)間隙，所述調(diào)節(jié)螺絲的上端安裝鎖緊螺帽。所述微調(diào)間隙小于等于所述調(diào)節(jié)距離，初始狀態(tài)時，微調(diào)間隙等于所述調(diào)節(jié)距離(例如所述調(diào)節(jié)螺絲的下端與所述上接口板的底面持平，所述止動銷的上端與所述下接口板的頂面持平)，如果需要調(diào)節(jié)距離大小，當(dāng)通過調(diào)節(jié)鎖緊螺帽，可以縮小微調(diào)間隙的大小，當(dāng)微調(diào)間隙小于所述調(diào)節(jié)距離時，則整個微調(diào)機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)量就是所述微調(diào)間隙。
[0008]再進(jìn)一步，所述垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作端與水平連接板連接，所述水平連接板與所述上接口板固定連接，所述水平連接板上設(shè)有供所述定位螺釘?shù)穆菝薄⒄{(diào)節(jié)螺絲穿過的通孔。
[0009]再進(jìn)一步，所述上接口板與安裝支架連接，所述安裝支架與所述垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作端，所述安裝支架包括水平連接板、與水平連接板垂直連接的垂直連接板、與水平連接板和垂直連接板均垂直連接的固定支撐板，所述垂直連接板與垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)的滑塊固定連接，所述的垂直連接板與水平連接板垂直連接，垂直連接板與垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，所述的支撐板分別與水平連接板和垂直連接板垂直緊固連接。
[0010]更進(jìn)一步，所述垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括單軸機(jī)器人、兩個直線導(dǎo)軌以及與導(dǎo)軌配合的滑塊、直線導(dǎo)軌安裝支座和驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝板，所述單軸機(jī)器人為由伺服電機(jī)驅(qū)動滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)垂直方向上的直線運(yùn)動的驅(qū)動組件，所述滾珠絲杠連接滑塊，可整個單軸機(jī)器人機(jī)構(gòu)固定在驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝板中間位置，所述兩個直線導(dǎo)軌安裝支座分別安裝在單軸機(jī)器人左右兩側(cè)，所述的兩個直線導(dǎo)軌分別固定到直線導(dǎo)軌支座上，所述滑塊可以套裝在左右兩個直線導(dǎo)軌上。當(dāng)然，也可采用其他垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0011]所述夾持機(jī)構(gòu)包括氣動三爪卡盤和三個相同結(jié)構(gòu)的卡位結(jié)構(gòu)，所述的氣動三爪卡盤是空心圓柱型結(jié)構(gòu)，中間具有氣體腔室，外腔體上設(shè)置有進(jìn)氣口和出氣口，所述的卡位結(jié)構(gòu)包括卡爪安裝座和卡爪。當(dāng)然，也可以采用其他夾持機(jī)構(gòu)。
[0012]所述的氣動三爪卡盤底部設(shè)置有三個均勻分布并且連通氣體腔室的氣爪夾頭，所述的氣爪夾頭可以沿著卡盤上設(shè)置的相應(yīng)軌道槽做開合運(yùn)動，三個軌道槽中線的延長線分別與卡盤的中心線相交，所述的氣動三爪卡盤頂部設(shè)置有至少三個均勻分布的標(biāo)準(zhǔn)螺紋孔。
[0013]所述的卡爪安裝座與三爪卡盤底部的氣爪夾頭連接，且每個卡爪安裝座上設(shè)置有供卡爪安裝的插槽，所述的卡爪與卡爪安裝座可拆卸連接，卡爪插入卡爪安裝座上的插槽并緊固。
[0014]本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:在夾持卡盤和固定的垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)之間設(shè)置了可實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整的卡盤微調(diào)機(jī)構(gòu)，工件被卡盤垂直抓取并放置到水平檢測臺面上，當(dāng)被夾持的工件和水平檢測臺面不能保持垂直的情況下，利用該微調(diào)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)工件位置的自適應(yīng)調(diào)整，以保證工件與水平檢測臺面是面接觸，從而保證了檢測精度。
【附圖說明】
[0015]圖1是自適應(yīng)抓持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是夾持機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0017]圖3是圖2中A-A局部剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0019]參照圖1?圖3，一種自適應(yīng)抓持裝置，包括夾持機(jī)構(gòu)、垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)和水平檢測臺面16，所述夾持機(jī)構(gòu)的下端為用于夾持被檢測工件的工位，所述水平檢測臺面16位于所述夾持機(jī)構(gòu)的正下方，所述被檢測工件17的底面為平面，所述自適應(yīng)抓持裝置還包括微調(diào)機(jī)構(gòu)，所述微調(diào)機(jī)構(gòu)包括下接口板7、止動銷19、上接口板8、調(diào)節(jié)螺絲20、螺旋彈簧22和定位螺釘23，所述下接口板7的底部與所述夾持機(jī)構(gòu)連接，所述下接口板7的頂面外側(cè)設(shè)有至少三個用于安裝所述螺旋彈簧22的第一下沉孔，所述下接口板7的頂面中部設(shè)有用于安裝所述止動銷19的第二下沉孔，所述止動銷19安裝在所述第二下沉孔內(nèi)，所述上接口板8的中心線與所述下接口板7的中心線重合，所述上接口板8的底面設(shè)有至少三個用于安裝所述螺旋彈簧的第一上沉孔，所述第一上沉孔位于所述第一下沉孔的上方，所述上接口板8的中部設(shè)置用于安裝調(diào)節(jié)螺絲20的螺紋通孔，所述調(diào)節(jié)螺絲20安裝在所述螺紋通孔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)螺絲20的下端位于所述止動銷19正上方，所述調(diào)節(jié)螺絲20的上端安裝鎖緊螺帽21 ;被壓縮狀態(tài)的所述螺旋彈簧22放置在成對設(shè)置的第一上沉孔和第一下沉孔內(nèi)，定位螺釘23穿過第一上沉孔、螺旋彈簧22、第一下沉孔后與所述夾持機(jī)構(gòu)固定連接，所述上接口板5與所述垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作端連接。
[0020]本實(shí)施例中，所述的夾持機(jī)構(gòu)包括氣動三爪卡盤、三個相同結(jié)構(gòu)的卡位結(jié)構(gòu)，所述的氣動三爪卡盤1是空心圓柱型結(jié)構(gòu)，中間具有氣體腔室，外腔體上設(shè)置有進(jìn)氣口 3和出氣口 4，該氣動三爪卡盤底部設(shè)置有三個均勻分布并且連通氣體腔室的氣爪夾頭2，所述的氣爪夾頭可以沿著卡盤上設(shè)置的相應(yīng)軌道槽做開合運(yùn)動，三個軌道槽中線的延長線分別與卡盤的中心線相交，該氣動三爪卡盤頂部設(shè)置有三個均勻分布的標(biāo)準(zhǔn)螺紋孔。所述的卡位結(jié)構(gòu)包括卡爪安裝座5和卡爪6，所述的卡爪安裝座5通過螺釘與三爪卡盤底部的氣爪夾頭2連接，且每個卡爪安裝座上設(shè)置有供卡爪6安裝的插槽，所述的卡爪6與卡爪安裝座5可拆卸連接，卡爪插入卡爪安裝座上的插槽并用螺釘緊固。當(dāng)然，也可以采用其他夾持機(jī)構(gòu)。
[0021]所述微調(diào)機(jī)構(gòu)包括下接口板7、止動銷19(優(yōu)選為壓入型止