智能足療按摩及保潔服務機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人系統(tǒng)，特別涉及一種智能足療按摩及保潔服務機器人。
【背景技術】
[0002]在傳統(tǒng)的生活方式中，家居、辦公場所的清潔工作均是通過人工方式完成，其耗時耗力，難以適應現(xiàn)代化快節(jié)奏生活。為此，業(yè)界研究出了多種清潔機器人，其誠然可以在一定程度上減少用戶的勞動量，但其往往價格昂貴、功能比較單一，無法為用戶提供更多的服務。
[0003]另一方面，現(xiàn)代的快節(jié)奏生活、工作，也導致人們對自身的保健給予了更多的關注。其中一種較為主要的保健方式是足療保健。但主流的足療保健仍以專業(yè)醫(yī)師或技師人工按摩為主，由于所涉及中醫(yī)經絡理論方面知識，對技師專業(yè)技能水平要求較高，經驗水平等人為因素包括對穴位點的判斷、按摩手法以及按摩力度等都直接影響到足療保健效果，所以在足療按摩器械開發(fā)方面要求及難度較高。而現(xiàn)有的足療按摩器械，其大都僅限于通過簡單的動作執(zhí)行器實現(xiàn)對足部的按摩動作，是一種寬泛式按摩，并沒有實現(xiàn)真正意義上的穴位點對點按摩，其中醫(yī)足部穴位按摩保健的效果并沒有充分體現(xiàn)；此外，現(xiàn)有足部按摩器械僅通過在按摩動作電機或執(zhí)行器外包柔性材料，實現(xiàn)與足部的柔性接觸，其按摩動作與力度是程式化單一固定不變的，并沒有真正意義上的按摩力調節(jié)功能。更重要的是，現(xiàn)有足部按摩器械功能單一，也難以滿足家政服務類器械對于個性化智能化服務的需求。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于提供一種智能足療按摩及保潔服務機器人，其兼具個性化、智能化的保潔、保健等功能，從而克服了現(xiàn)有技術的不足。
[0005]為實現(xiàn)前述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術方案包括:
[0006]本發(fā)明實施例提供了一種智能足療按摩及保潔服務機器人，其包括集成設置的自主移動平臺單元、智能座椅平臺單元和機器人主體單元，所述智能座椅平臺單元和機器人主體單元均安裝在所述自主移動平臺單元上；
[0007]所述智能座椅平臺單元包括座椅底板、座椅靠背和座椅調節(jié)模塊，所述座椅調節(jié)模塊包括下列機構中的任意一種或兩種以上的組合:
[0008]座椅角度調整機構，至少用以調整座椅底板與座椅靠背之間的夾角；
[0009]座椅高度調整機構，至少用以調整所述智能座椅平臺單元的高度；
[0010]座椅折疊及角度調整支撐機構，至少用以將座椅底板與座椅靠背折疊形成一體結構；
[0011]座椅靠背長度調節(jié)機構，至少用以調整座椅靠背的長度；
[0012]所述機器人主體單元包括:
[0013]保潔執(zhí)行模塊，至少用以執(zhí)行吸塵和/或拖洗動作，
[0014]用戶足底數(shù)據采集存儲器，至少用以采集用戶足底數(shù)據，所述用戶足底數(shù)據包括用戶足底關鍵穴位分布信息，
[0015]按摩執(zhí)行模塊，至少用以依據所述用戶足底數(shù)據而執(zhí)行對用戶足部進行按摩的動作，
[0016]洗護盆，至少用以對用戶足部進行洗護，
[0017]電源模塊，至少用以向所述機器人中的各電驅動機構供電，
[0018]電控模塊，至少用以控制所述機器人中的各電驅動機構的工作狀態(tài)；
[0019]所述自主移動平臺單元包括:
[0020]平臺基體，
[0021]外部環(huán)境監(jiān)測感知傳感器，
[0022]至少一主動萬向輪，用于驅動所述平臺基體，
[0023]以及，與所述主動萬向輪配合的至少一從動萬向輪。
[0024]較為優(yōu)選的，由所述座椅底板與座椅靠背折疊形成的一體結構為具有平整上端面的塊體。
[0025]較為優(yōu)選的，所述機器人主體單元包括:
[0026]支撐安裝箱體，用以容置所述保潔執(zhí)行模塊、用戶足底數(shù)據采集存儲器、按摩執(zhí)行模塊、洗護盆，儲水箱、電源模塊和電控模塊；
[0027]推送動作執(zhí)行器，至少用以驅使所述保潔執(zhí)行模塊、用戶足底數(shù)據采集存儲器和洗護盆中的任一者于所述支撐安裝箱體內自由進出及調整該任一者的位置。
[0028]較為優(yōu)選的，所述支撐安裝箱體設于一機器人主體外殼內，所述機器人主體外殼前端還設有一可供所述用戶足底數(shù)據采集存儲器和洗護盆自由進出的開口部。
[0029]較為優(yōu)選的，所述用戶足底數(shù)據還可包括足底尺寸輪廓信息。
[0030]較為優(yōu)選的，所述洗護盆具有與用戶足底輪廓曲線對應的水浴結構，且所述洗護盆內置水溫調節(jié)裝置和溫度傳感器，所述水溫調節(jié)裝置和溫度傳感器與電控模塊連接。
[0031]較為優(yōu)選的，所述按摩執(zhí)行模塊集成設于所述洗護盆盆腔底部，且所述洗護盆內設有具有防水防腐蝕特性的強柔韌性膜材料，所述強柔韌性膜材料包覆在所述按摩執(zhí)行模塊上。
[0032]在一些實施方案中，所述機器人主體單元還包括儲水箱，至少用以儲備水，并與所述保潔執(zhí)行模塊連通。
[0033]在一些實施方案中，所述機器人主體單元還可包括熱水箱體，所述儲水箱(冷水箱體)與熱水箱體之間設有隔熱結構，所述熱水箱體具有保溫結構，且所述熱水箱體內配置有與所述電控模塊連接的加熱裝置和水溫傳感器，所述熱水箱體與洗護盆之間還設有水蒸氣通道，所述水蒸氣通道與所述洗護盆內的汗蒸孔連通。
[0034]在一些較為優(yōu)選的實施方案中，所述洗護盆上部一體設置有具有保溫隔熱結構的水浴加熱腔，所述水浴加熱腔內置加熱裝置與水溫傳感器，所述水浴加熱腔與洗護盆內腔之間通過水道和/或蒸氣通道相連。例如，可于所述洗護盆上部一體形成一呈環(huán)形的水浴加熱腔。
[0035]進一步的，所述外部環(huán)境監(jiān)測感知傳感器包括攝像頭、紅外傳感器、聲吶傳感器、激光定位傳感器中的任意一種或兩種以上的組合，但不限于此。
[0036]進一步的，所述電源模塊包括儲能單元，所述儲能單元包含電池及與所述電池配合的能量管理模塊。
[0037]進一步的，所述智能足療按摩及保潔服務機器人還包括集成于自主移動平臺單元和/或智能座椅平臺單元和/或機器人主體單元中的至少一功能擴展模塊，所述功能擴展模塊與所述電控模塊連接，且所述功能擴展模塊包括語音控制模塊、導航模塊、無線通信模塊、安全預警模塊、報警功能模塊中的任意一種或兩種以上的組合，但不限于此。
[0038]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點包括:該智能足療按摩及保潔服務機器人在系統(tǒng)集成結構設計方面具有靈巧便捷及模塊化可擴展性，同時在集成功能模塊方面具有足部洗護、汗蒸理療、穴位按摩以及基本家庭保潔服務等功能，且還賦予其一系列智能化功能，如溫度調節(jié)、按摩力調節(jié)、語音使喚控制、無線遙控、自主導航移動、自動避障、自助充電加水以及自主吸塵拖地等保潔功能以及其他安全預警、遠程視頻通話、語音聊天等附加增值功能，因此具有廣泛的服務應用價值與廣闊的市場前景。
【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明一實施例中一種智能足療按摩及保潔服務機器人于收起狀態(tài)時的結構示意圖；
[0040]圖2為本發(fā)明一實施例中一種智能足療按摩及保潔服務機器人于展開狀態(tài)時的結構示意圖；
[0041]圖3為本發(fā)明一實施例中一種智能足療按摩及保潔服務機器人的分解結構示意圖；
[0042]圖4為本發(fā)明一實施例中一種智能座椅平臺單元的結構示意圖；
[0043]圖5為本發(fā)明一實施例中一種自主移動平臺單元和洗護盆的組裝結構示意圖；
[0044]圖6a_圖6b為本發(fā)明一實施例中一種按摩執(zhí)行模塊與洗護盆的組裝結構示意圖；
[0045]圖7為本發(fā)明一實施例中一種洗護盆的結構示意圖；
[0046]圖8為本發(fā)明一實施例中一種洗護盆內部水道的結構示意圖；
[0047]圖9為本發(fā)明一實施例中一種按摩執(zhí)行模塊的結構示意圖；
[0048]圖10為本發(fā)明一實施例中另一種按摩執(zhí)行模塊的結構示意圖；
[0049]圖11a-圖lid分別為本發(fā)明一實施例中按摩執(zhí)行模塊的工作原理圖。
【具體實施方式】
[0050]在對【具體實施方式】進行闡述前，有必要進行強調的是，在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直