一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械手裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體來說涉及一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是用來抓持工件的部件，其根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)械手越來越多的被應(yīng)用于各種行業(yè)。對于塑料或者其他質(zhì)軟工件的加持，工件的表面容易受到損傷，尤其是缺少專用于對異形體塑料制品進(jìn)行抓取的專用機(jī)械手裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，包括一機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括液壓缸、連桿、兩個夾緊大臂、兩個夾緊小臂、空心套筒和底架；
[0006]液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設(shè)置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設(shè)置在空心套筒內(nèi)部，連桿的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂的一端鉸接，兩個夾緊大臂的一端分別通過銷軸鉸接在底架上，且兩個夾緊小臂的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂相鉸接;兩個夾緊大臂相對的加持面上均設(shè)置有多個橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體；
[0007]所述機(jī)械爪的套筒與軸的一端固定連接，軸與套筒垂直，軸的另一端通過軸承與懸臂連接，且軸上固定有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪嚙合，主動齒輪固定在電機(jī)的輸出軸上，所述電機(jī)固定在懸臂上;所述懸臂可移動地設(shè)置在立柱上。
[0008]在上述技術(shù)方案中，所述兩個夾緊大臂以底架的豎直平分線成對稱關(guān)系，所述兩個夾緊小臂以底架的豎直平分線成對稱關(guān)系。
[0009]在上述技術(shù)方案中，所述圓柱體的直徑為0.5-lcm，長度為l-2cm。
[0010]在上述技術(shù)方案中，每個夾緊大臂上均勻分布有10-30個圓柱體。
[0011]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果為:
[0012]本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，使用時(shí)，液壓缸的動作桿通過連桿帶動與連桿底端相鉸接的兩個夾緊小臂動作，兩個夾緊小臂帶動兩個夾緊大臂在底架上做開合動作，完成對工件的加持操作，由于在兩個夾緊大臂的加持面均勻分布有多個橡膠材質(zhì)的圓柱體，利用橡膠自身具有一定彈性可變形的特點(diǎn)，可以有效對異形體塑料材質(zhì)的工件進(jìn)行夾緊，保證加緊力度，同時(shí)橡膠材質(zhì)可以保證塑料材質(zhì)的工件表面不受到損傷。
【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]1為機(jī)械爪，1-1為液壓缸，1-2為連桿，1-3為空心套筒，1_4為夾緊大臂，1_5為夾緊小臂，1-6為圓柱體，1-7為通孔，1-8為底架，1-9為聯(lián)軸器，2為懸臂，2_1為軸，2_2為軸承，2-3為電機(jī)，3為立柱，4為提升油缸。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。
[0016]如圖1所示，本發(fā)明所涉及的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，包括一機(jī)械爪1，所述機(jī)械爪1包括液壓缸1-1、連桿1-2、兩個夾緊大臂1-4、兩個夾緊小臂1-5、空心套筒1-3、底架1-8，
[0017]液壓缸1-1的底端與空心套筒1 -3的頂端固定連接，且液壓缸1 -1和空心套筒1 _3同軸設(shè)置，空心套筒1-3的底端與倒三角形的底架1-8的頂端固定連接，液壓缸的動作桿通過聯(lián)軸器1-9與連桿1-2的頂端固定連接，所述連桿1-2同軸設(shè)置在空心套筒1-3內(nèi)部，連桿1-2的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂1-5的一端鉸接，兩個夾緊大臂1-4的一端分別通過銷軸鉸接在底架1-8上，且兩個夾緊小臂1-5的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂Ι-Α 相鉸接，所述兩個夾緊大臂 1-4 以底架 1-8 的豎直平分線成對稱關(guān)系，所述兩個夾緊小臂 1-5以底架1-8的豎直平分線成對稱關(guān)系，底架1-8上開設(shè)有長條形的通孔1-7，以使液壓缸的動作桿可以帶動兩個夾緊小臂1-5上下動作(即通孔1-7為連桿1-2和兩個夾緊小臂1-5之間的銷軸提供移動空間)；兩個夾緊大臂相對的加持面上均設(shè)置有多個橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體1-6，所述圓柱體的直徑為0.8cm，長度為1.5cm，且每個夾緊大臂上均勻分布有20個所述圓柱體；
[0018]所述機(jī)械爪1的套筒1-3與軸2-1的一端固定連接，軸2-1與套筒1-3垂直，軸2_1的另一端通過一對軸承2-2裝入在懸臂2的空腔內(nèi)，且軸2-1上固定有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪嚙合，主動齒輪固定在電機(jī)2-3的輸出軸上，所述電機(jī)固定在懸臂2上，電機(jī)可以通過齒輪一軸傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械爪1以軸2-1為中心轉(zhuǎn)動;所述懸臂2可移動地設(shè)置在立柱3上，且懸臂與一提升油缸4的推桿連接，提升油缸4的推桿驅(qū)動懸臂2沿立柱3上下移動，懸臂2帶動機(jī)械爪1上下動作。
[0019]使用時(shí)，液壓缸的動作桿通過連桿帶動與連桿底端相鉸接的兩個夾緊小臂動作，兩個夾緊小臂1-5帶動兩個夾緊大臂1-4在底架1-8上做開合動作，完成對工件的加持操作，由于在兩個夾緊大臂1-4的加持面均勻分布有多個橡膠材質(zhì)的圓柱體1-6，利用橡膠自身具有一定彈性可變形的特點(diǎn)，可以有效對異形體塑料材質(zhì)的工件進(jìn)行夾緊，保證加持力度，同時(shí)橡膠材質(zhì)可以保證塑料材質(zhì)的工件表面不受到損傷。
[0020]以上對本發(fā)明做了示例性的描述，應(yīng)該說明的是，在不脫離本發(fā)明的核心的情況下，任何簡單的變形、修改或者其他本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠不花費(fèi)創(chuàng)造性勞動的等同替換均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:包括一機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括液壓缸、連桿、兩個夾緊大臂、兩個夾緊小臂、空心套筒和底架； 液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設(shè)置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設(shè)置在空心套筒內(nèi)部，連桿的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂的一端鉸接，兩個夾緊大臂的一端分別通過銷軸鉸接在底架上，且兩個夾緊小臂的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂相鉸接;兩個夾緊大臂相對的加持面上均設(shè)置有多個橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體； 所述機(jī)械爪的套筒與軸的一端固定連接，軸與套筒垂直，軸的另一端通過軸承與懸臂連接，且軸上固定有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪嚙合，主動齒輪固定在電機(jī)的輸出軸上，所述電機(jī)固定在懸臂上;所述懸臂可移動地設(shè)置在立柱上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:所述兩個夾緊大臂以底架的豎直平分線成對稱關(guān)系，所述兩個夾緊小臂以底架的豎直平分線成對稱關(guān)系Ο3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:所述圓柱體的直徑為0.5-1011，長度為1-201104.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:每個夾緊大臂上均勻分布有10-30個圓柱體。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，包括一機(jī)械爪，機(jī)械爪包括液壓缸、連桿、兩個夾緊大臂、兩個夾緊小臂、空心套筒和底架；液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設(shè)置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設(shè)置在空心套筒內(nèi)部，連桿的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂的一端鉸接，兩個夾緊大臂的一端分別通過銷軸鉸接在底架上，且兩個夾緊小臂的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂相鉸接；兩個夾緊大臂相對的加持面上均設(shè)置有多個橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體；機(jī)械爪通過轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)的固定在懸臂上，懸臂可上下移動的設(shè)置在立柱上。
【IPC分類】B25J9/10, B25J15/12
【公開號】CN105415366
【申請?zhí)枴緾N201511014384
【發(fā)明人】路利超
【申請人】天津市中恒科貿(mào)有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年12月28日