一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)涉及一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
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[0002]現(xiàn)有的一般的工業(yè)機(jī)器人其體積大，而其上一般是豎直一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)抓取移動(dòng)，其效果有限，轉(zhuǎn)動(dòng)臂無(wú)法實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度有限。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，它可以實(shí)現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且其第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂實(shí)現(xiàn)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實(shí)現(xiàn)特定輸送要求。
[0004]本發(fā)明解決所述技術(shù)問(wèn)題的方案是:
[0005]—種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括上連接板，所述上連接板上固定有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸向下穿過(guò)上連接板，上連接板的底面固定有上保護(hù)套，輸出軸插套在上保護(hù)套中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端處固定有轉(zhuǎn)動(dòng)套，轉(zhuǎn)動(dòng)套的上部鉸接在上保護(hù)套中，輸出軸的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動(dòng)套的中部具有的花鍵通孔中，輸出軸的下端為連接軸部，連接軸部的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底板上，連接軸部上固定有主傳動(dòng)輪；
[0006]第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端的頂板上鉸接有從動(dòng)軸部，從動(dòng)軸部的下方的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底板上鉸接有提升氣缸的推桿，推桿的端部具有花鍵插接孔，從動(dòng)軸部的下端具有花鍵連接軸部，花鍵連接軸部插套在花鍵插接孔中，從動(dòng)軸部上固定有從動(dòng)輪，傳動(dòng)帶張緊在主傳動(dòng)輪和從動(dòng)輪上，提升氣缸的下端面固定在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端處，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端的頂面固定有工作電機(jī)，工作電機(jī)的主輸出軸向下穿過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂并固定有連接軸端。
[0007]所述上保護(hù)套包括上連接套和下連接套，下連接套通過(guò)螺桿固定連接在上連接套的底端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)套的上部插套在下連接套中，下連接套的頂部?jī)?nèi)側(cè)壁上固定有軸承，下連接套的內(nèi)側(cè)壁上固定有環(huán)形耐磨圈，軸承的內(nèi)圈下端面壓靠在環(huán)形耐磨圈上，轉(zhuǎn)動(dòng)套的頂端面上固定有上環(huán)形耐磨圈，上環(huán)形耐磨圈壓靠在軸承的內(nèi)圈的上端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)套的上端外壁固定在軸承的內(nèi)圈上，下連接套的下端插套在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的頂板中。
[0008]所述轉(zhuǎn)動(dòng)套的底端連接盤(pán)固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的頂板的底面上。
[0009]所述推桿的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端底板具有插孔，推桿的頂部穿過(guò)插孔并伸入第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂中，插孔的上方的邊部的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底板上具有環(huán)形支撐塊，環(huán)形支撐塊的內(nèi)側(cè)壁上嵌套并固定有第二軸承，環(huán)形支撐塊的頂面固定有耐磨層，限位邊壓靠在耐磨層上，推桿的頂部外側(cè)壁固定在第二軸承的內(nèi)圈上。
[0010]所述連接軸部的下端穿過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底板上具有的主連接插孔并固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底板的底面固定有的第三軸承的內(nèi)圈上；
[0011]所述從動(dòng)軸部的上端伸出第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的頂板上具有的從動(dòng)插孔并固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的頂板上固定有的第四軸承的內(nèi)圈上。
[0012]本發(fā)明的突出效果是:
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，它可以實(shí)現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且其第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂實(shí)現(xiàn)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實(shí)現(xiàn)特定輸送要求。
【附圖說(shuō)明】
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[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明的局部放大圖；
[0016]圖3是圖1的另一部分的局部放大圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0017]實(shí)施例，見(jiàn)如圖1至圖3所示，一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括上連接板10，所述上連接板10上固定有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，主驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的輸出軸12向下穿過(guò)上連接板10，上連接板10的底面固定有上保護(hù)套13，輸出軸12插套在上保護(hù)套13中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的一端處固定有轉(zhuǎn)動(dòng)套21，轉(zhuǎn)動(dòng)套21的上部鉸接在上保護(hù)套13中，輸出軸12的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動(dòng)套21的中部具有的花鍵通孔22中，輸出軸12的下端為連接軸部121，連接軸部121的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的底板上，連接軸部121上固定有主傳動(dòng)輪122;
[0018]第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的另一端的頂板上鉸接有從動(dòng)軸部123，從動(dòng)軸部123的下方的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的底板上鉸接有提升氣缸23的推桿231 (本實(shí)施例中使用的提升氣缸23的推桿231和缸體之間是不會(huì)產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保證推桿231轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，提升氣缸23同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng))，推桿231的端部具有花鍵插接孔232，從動(dòng)軸部123的下端具有花鍵連接軸部124，花鍵連接軸部124插套在花鍵插接孔232中，從動(dòng)軸部123上固定有從動(dòng)輪125，傳動(dòng)帶126張緊在主傳動(dòng)輪122和從動(dòng)輪125上，提升氣缸23的下端面固定在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂40的一端處，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂40的另一端的頂面固定有工作電機(jī)41，工作電機(jī)41的主輸出軸向下穿過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂40并固定有連接軸端50。
[0019]進(jìn)一步的說(shuō)，所述上保護(hù)套13包括上連接套131和下連接套132，下連接套132通過(guò)螺桿固定連接在上連接套131的底端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)套21的上部插套在下連接套132中，下連接套132的頂部?jī)?nèi)側(cè)壁上固定有軸承133，下連接套132的內(nèi)側(cè)壁上固定有環(huán)形耐磨圈134，軸承133的內(nèi)圈下端面壓靠在環(huán)形耐磨圈134上，轉(zhuǎn)動(dòng)套21的頂端面上固定有上環(huán)形耐磨圈24，上環(huán)形耐磨圈24壓靠在軸承133的內(nèi)圈的上端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)套21的上端外壁固定在軸承133的內(nèi)圈上，下連接套132的下端插套在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的頂板中。
[0020]進(jìn)一步的說(shuō)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)套21的底端連接盤(pán)211固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的頂板的底面上。
[0021]進(jìn)一步的說(shuō)，所述推桿231的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊233，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的一端底板具有插孔29，推桿231的頂部穿過(guò)插孔29并伸入第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20中，插孔29的上方的邊部的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的底板上具有環(huán)形支撐塊25，環(huán)形支撐塊25的內(nèi)側(cè)壁上嵌套并固定有第二軸承26，環(huán)形支撐塊25的頂面固定有耐磨層27，限位邊233壓靠在耐磨層27上，推桿231的頂部外側(cè)壁固定在第二軸承26的內(nèi)圈上。
[0022]進(jìn)一步的說(shuō)，所述連接軸部121的下端穿過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的底板上具有的主連接插孔28并固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的底板的底面固定有的第三軸承281的內(nèi)圈上；
[0023]進(jìn)一步的說(shuō)，所述從動(dòng)軸部123的上端伸出第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的頂板上具有的從動(dòng)插孔201并固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20的頂板上固定有的第四軸承202的內(nèi)圈上。
[0024]工作原理:通過(guò)主驅(qū)動(dòng)電機(jī)11運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂20轉(zhuǎn)動(dòng)，而同時(shí)，通過(guò)傳動(dòng)帶126實(shí)現(xiàn)從動(dòng)軸部123同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂40轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)提升氣缸23的推桿231的上下推動(dòng)，實(shí)現(xiàn)連接軸端50上連接有的抓取機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)進(jìn)行抓取物品并提升。
[0025]其可以滿足物品特定輸送需要。
[0026]最后，以上實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本發(fā)明，而并非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括上連接板(10)，其特征在于:所述上連接板(10)上固定有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)(11)，主驅(qū)動(dòng)電機(jī)(11)的輸出軸(12)向下穿過(guò)上連接板(10)，上連接板(10)的底面固定有上保護(hù)套(13)，輸出軸(12)插套在上保護(hù)套(13)中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的一端處固定有轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)，轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)的上部鉸接在上保護(hù)套(13)中，輸出軸(12)的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)的中部具有的花鍵通孔(22)中，輸出軸(12)的下端為連接軸部(121)，連接軸部(121)的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的底板上，連接軸部(121)上固定有主傳動(dòng)輪(122); 第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的另一端的頂板上鉸接有從動(dòng)軸部(123)，從動(dòng)軸部(123)的下方的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的底板上鉸接有提升氣缸(23)的推桿(231)，推桿(231)的端部具有花鍵插接孔(232)，從動(dòng)軸部(123)的下端具有花鍵連接軸部(124)，花鍵連接軸部(124)插套在花鍵插接孔(232)中，從動(dòng)軸部(123)上固定有從動(dòng)輪(125)，傳動(dòng)帶(126)張緊在主傳動(dòng)輪(122)和從動(dòng)輪(125)上，提升氣缸(23)的下端面固定在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂(40)的一端處，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂(40)的另一端的頂面固定有工作電機(jī)(41)，工作電機(jī)(41)的主輸出軸向下穿過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂(40)并固定有連接軸端(50)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，其特征在于:所述上保護(hù)套(13)包括上連接套(131)和下連接套(132)，下連接套(132)通過(guò)螺桿固定連接在上連接套(131)的底端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)的上部插套在下連接套(132)中，下連接套(132)的頂部?jī)?nèi)側(cè)壁上固定有軸承(133)，下連接套(132)的內(nèi)側(cè)壁上固定有環(huán)形耐磨圈(134)，軸承(133)的內(nèi)圈下端面壓靠在環(huán)形耐磨圈(134)上，轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)的頂端面上固定有上環(huán)形耐磨圈(24)，上環(huán)形耐磨圈(24)壓靠在軸承(133)的內(nèi)圈的上端面上，轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)的上端外壁固定在軸承(133)的內(nèi)圈上，下連接套(132)的下端插套在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的頂板中。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)套(21)的底端連接盤(pán)(211)固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的頂板的底面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，其特征在于:所述推桿(231)的頂部外壁具有向外徑向延伸的限位邊(233)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的一端底板具有插孔(29)，推桿(231)的頂部穿過(guò)插孔(29)并伸入第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)中，插孔(29)的上方的邊部的第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的底板上具有環(huán)形支撐塊(25)，環(huán)形支撐塊(25)的內(nèi)側(cè)壁上嵌套并固定有第二軸承(26)，環(huán)形支撐塊(25)的頂面固定有耐磨層(27)，限位邊(233)壓靠在耐磨層(27)上，推桿(231)的頂部外側(cè)壁固定在第二軸承(26)的內(nèi)圈上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，其特征在于:所述連接軸部(121)的下端穿過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的底板上具有的主連接插孔(28)并固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的底板的底面固定有的第三軸承(281)的內(nèi)圈上； 所述從動(dòng)軸部(123)的上端伸出第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的頂板上具有的從動(dòng)插孔(201)并固定在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂(20)的頂板上固定有的第四軸承(202)的內(nèi)圈上。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種全方位聯(lián)動(dòng)式機(jī)械臂，包括上連接板，所述上連接板上固定有主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸向下穿過(guò)上連接板，上連接板的底面固定有上保護(hù)套，輸出軸插套在上保護(hù)套中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端處固定有轉(zhuǎn)動(dòng)套，轉(zhuǎn)動(dòng)套的上部鉸接在上保護(hù)套中，輸出軸的中部為花鍵軸部，花鍵軸部插套在轉(zhuǎn)動(dòng)套的中部具有的花鍵通孔中，輸出軸的下端為連接軸部，連接軸部的下端鉸接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底板上，連接軸部上固定有主傳動(dòng)輪；第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端的頂板上鉸接有從動(dòng)軸部，它可以實(shí)現(xiàn)360度轉(zhuǎn)動(dòng)，而且其第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂實(shí)現(xiàn)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，將抓取的物品直接輸送到所需位置，從而實(shí)現(xiàn)特定輸送要求。
【IPC分類】B25J9/04, B25J18/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105437221
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201511008242
【發(fā)明人】陳藝峰
【申請(qǐng)人】蘇州卓德電子有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年12月29日