基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的不斷進(jìn)步，機(jī)器人逐漸被廣泛應(yīng)用工業(yè)，特別是六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，六個驅(qū)動電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。對于六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個電機(jī)的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
一種基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括設(shè)于關(guān)節(jié)處的四個驅(qū)動電機(jī)，所述驅(qū)動電機(jī)的前端連接有諧波減速器，所述驅(qū)動電機(jī)及諧波減速器均為空心軸結(jié)構(gòu)且圓形內(nèi)腔連通，所述驅(qū)動電機(jī)及諧波減速器位于連通內(nèi)腔的兩端對稱裝設(shè)有線路板，所述內(nèi)腔位于線路板的外側(cè)設(shè)有至少一個限位裝置;所述線路板包括薄圓柱形本體，所述本體內(nèi)部貫穿設(shè)有若干個線路孔，沿周向外側(cè)設(shè)有若干個轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)槽，所述轉(zhuǎn)軸的外周套設(shè)有與轉(zhuǎn)槽配合的轉(zhuǎn)套，所述轉(zhuǎn)套外側(cè)離本體中心處的最遠(yuǎn)距離和所述內(nèi)腔的半徑相等。
[0005]進(jìn)一步的，所述限位裝置由矩形鍵體和弧形限位板組成，所述鍵體中設(shè)有固定通孔，所述限位板形狀與所述內(nèi)腔相配合。
[0006]進(jìn)一步的，所述內(nèi)腔的側(cè)壁上開設(shè)有與鍵體配合的鍵槽，所述鍵槽內(nèi)開設(shè)有與固定通孔配合的固定螺孔，通過固定螺釘可將限位裝置與驅(qū)動電機(jī)及諧波減速器固定連接。
[0007]本發(fā)明的有益效果是:
本發(fā)明通過將驅(qū)動電機(jī)及諧波減速器設(shè)為空心軸結(jié)構(gòu)，并在內(nèi)腔的兩端通過轉(zhuǎn)動連接方式安裝有兩線路板，使得線路板上固定的各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，而不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明中諧波減速器安裝線路板時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明中驅(qū)動電機(jī)安裝線路板時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明中內(nèi)腔及限位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是本發(fā)明中線路板的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例，來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0010]本實(shí)施例所述的基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，如圖1至4所示，包括設(shè)于關(guān)節(jié)處的四個驅(qū)動電機(jī)I，所述驅(qū)動電機(jī)I的前端連接有諧波減速器2，所述驅(qū)動電機(jī)I及諧波減速器2均為空心軸結(jié)構(gòu)且圓形內(nèi)腔連通，所述驅(qū)動電機(jī)I及諧波減速器2位于連通內(nèi)腔11的兩端對稱裝設(shè)有線路板4，所述內(nèi)腔11位于線路板4的外側(cè)設(shè)有至少一個限位裝置3;所述線路板4包括薄圓柱形本體41，所述本體41內(nèi)部貫穿設(shè)有若干個線路孔42，沿周向外側(cè)設(shè)有若干個轉(zhuǎn)軸43和轉(zhuǎn)槽44，所述轉(zhuǎn)軸43的外周套設(shè)有與轉(zhuǎn)槽44配合的轉(zhuǎn)套45，所述轉(zhuǎn)套45外側(cè)離本體41中心處的最遠(yuǎn)距離和所述內(nèi)腔11的半徑相等。
[0011]進(jìn)一步的，所述限位裝置3由矩形鍵體31和弧形限位板32組成，所述鍵體31中設(shè)有固定通孔33，所述限位板32形狀與所述內(nèi)腔11相配合。
[0012]進(jìn)一步的，所述內(nèi)腔11的側(cè)壁上開設(shè)有與鍵體31配合的鍵槽12，所述鍵槽12內(nèi)開設(shè)有與固定通孔33配合的固定螺孔13，通過固定螺釘34可將限位裝置3與驅(qū)動電機(jī)I及諧波減速器2固定連接。
[0013]本實(shí)施例的工作原理為:
通過將驅(qū)動電機(jī)I及諧波減速器2設(shè)為空心軸結(jié)構(gòu)，并在內(nèi)腔11的兩端安裝線路板4，且安裝線路板4與內(nèi)腔11側(cè)壁間為轉(zhuǎn)動連接，這使得六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人各種控制管線可以從驅(qū)動電機(jī)I中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，線路板4不會隨著旋轉(zhuǎn)，從而線路板4上固定的管線也不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使有小幅度旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑，本發(fā)明較好的解決了六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的管線布局問題。
【主權(quán)項】
1.一種基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括設(shè)于關(guān)節(jié)處的四個驅(qū)動電機(jī)(I)，所述驅(qū)動電機(jī)(I)的前端連接有諧波減速器(2)，所述驅(qū)動電機(jī)(I)及諧波減速器(2)均為空心軸結(jié)構(gòu)且圓形內(nèi)腔連通，其特征在于:所述驅(qū)動電機(jī)(I)及諧波減速器(2)位于連通內(nèi)腔(11)的兩端對稱裝設(shè)有線路板(4)，所述內(nèi)腔(11)位于線路板(4)的外側(cè)設(shè)有至少一個限位裝置(3);所述線路板(4)包括薄圓柱形本體(41)，所述本體(41)內(nèi)部貫穿設(shè)有若干個線路孔(42)，沿周向外側(cè)設(shè)有若干個轉(zhuǎn)軸(43)和轉(zhuǎn)槽(44)，所述轉(zhuǎn)軸(43)的外周套設(shè)有與轉(zhuǎn)槽(44)配合的轉(zhuǎn)套(45)，所述轉(zhuǎn)套(45)外側(cè)離本體(41)中心處的最遠(yuǎn)距離和所述內(nèi)腔(11)的半徑相等。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述限位裝置(3)由矩形鍵體(31)和弧形限位板(32)組成，所述鍵體(31)中設(shè)有固定通孔(33)，所述限位板(32)形狀與所述內(nèi)腔(11)相配合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于:所述內(nèi)腔(11)的側(cè)壁上開設(shè)有與鍵體(31)配合的鍵槽(12)，所述鍵槽(12)內(nèi)開設(shè)有與固定通孔(33)配合的固定螺孔(13)，通過固定螺釘(34)可將限位裝置(3)與驅(qū)動電機(jī)(I)及諧波減速器(2)固定連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于空心軸的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括設(shè)于關(guān)節(jié)處的四個驅(qū)動電機(jī)和諧波減速器，驅(qū)動電機(jī)及諧波減速器均為空心軸結(jié)構(gòu)且圓形內(nèi)腔連通，內(nèi)腔的兩端對稱設(shè)有線路板和限位裝置；線路板包括本體，本體內(nèi)部貫穿設(shè)有線路孔，外側(cè)設(shè)有多個轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)槽，轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有與轉(zhuǎn)套，轉(zhuǎn)套外側(cè)離本體中心處的最遠(yuǎn)距離和內(nèi)腔的半徑相等。本發(fā)明通過將驅(qū)動電機(jī)及諧波減速器設(shè)為空心軸結(jié)構(gòu)，并在內(nèi)腔的兩端通過轉(zhuǎn)動連接方式安裝有兩線路板，使得線路板上固定的各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，而不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響。
【IPC分類】B25J9/00, B25J17/00
【公開號】CN105479436
【申請?zhí)枴緾N201510984572
【發(fā)明人】石林
【申請人】馬鞍山永耀智能裝備有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月25日