的兩側(cè)，這條對稱軸線與旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線垂直，且每一個旋轉(zhuǎn)定位軸和與其旋轉(zhuǎn)裝配的卡口組件的卡鉗前端構(gòu)成的弧形運(yùn)動軌跡不在對稱軸線的同一側(cè)，這樣兩個弧形運(yùn)動軌跡就分別位于對稱軸線的兩側(cè)，兩個卡口連桿相當(dāng)于形成一個類似的剪刀結(jié)構(gòu)，從圖14和15所示圖中可以看到，兩個卡口連桿的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動空間在X軸方向上大部分是重合的，這種布局可以在滿足同樣的弧線運(yùn)動軌跡所需的旋轉(zhuǎn)半徑下，盡可能縮小卡口組件裝配后在X軸徑向上所占的空間。配合前述的疊加裝配結(jié)構(gòu)，盡可能的縮小了卡口組件和連桿組件的體積，節(jié)省了安裝空間。
[0072]在圖3這種嵌套的疊加裝配結(jié)構(gòu)中，為了調(diào)整兩組卡口塊上的卡鉗的相對位置，可以在其中一組連桿組件的卡口塊和驅(qū)動連桿之間設(shè)置連接塊，或者在另一組連桿組件的驅(qū)動連桿和與其固定連接的驅(qū)動連桿之間設(shè)置連接塊，例如圖11和圖12所示的兩個連接塊(211，221)。
[0073]以上以圖3所示的一種夾緊裝置的具體結(jié)構(gòu)，詳細(xì)描述了本發(fā)明實(shí)施例提供的夾緊裝置的工作原理，實(shí)際上，圖3所示結(jié)構(gòu)中的很多擋板等連接件并非必須的結(jié)構(gòu)部件，有些分體的結(jié)構(gòu)部件也可以是一體結(jié)構(gòu)，例如兩個連接塊(211,221)也可以和相連接的卡口連桿是一體結(jié)構(gòu)，各部件之間的固定連接關(guān)系也可以采用除螺釘組件以及軸連接等其他方式。圖3所示的夾緊裝置結(jié)構(gòu)僅僅是一個示例，實(shí)際上，本發(fā)明實(shí)施方式提供的夾緊裝置，可以包括:驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個旋轉(zhuǎn)定位軸、兩組連桿組件，以及兩組卡口組件即可；其中，每一組卡口組件被旋轉(zhuǎn)裝配到一個旋轉(zhuǎn)定位軸上，每一組卡口組件具有夾緊工件的卡鉗；驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過兩組所述連桿組件，分別帶動兩組所述卡口組件繞其旋轉(zhuǎn)裝配的旋轉(zhuǎn)定位軸旋轉(zhuǎn)，使得兩個卡鉗以相對的兩個弧形運(yùn)動軌跡做相對運(yùn)動。
[0074]在本發(fā)明實(shí)施例給出的連桿組件具體結(jié)構(gòu)中，每一組連桿組件可以包括一個驅(qū)動連桿，每一個驅(qū)動連桿的一端分別和所連接的卡口組件之間通過第一軸固定連接，另一端通過第二軸固定連接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，兩個第一軸以及兩個第二軸的軸線，均和旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行。只要滿足上述裝配關(guān)系，就可以利用一個驅(qū)動機(jī)構(gòu)同步的驅(qū)動兩組卡口組件轉(zhuǎn)動。當(dāng)然，連桿組件的具體結(jié)構(gòu)也不限于這一種形式，驅(qū)動連桿也可以是驅(qū)動塊，驅(qū)動連桿也不限于一個，可以兩個連桿連接而成等等。即使采用圖3所示的兩個驅(qū)動連桿，只要在兩個連桿不產(chǎn)生干涉的條件下，也不限于圖3所示的外形結(jié)構(gòu)。
[0075]本發(fā)明實(shí)施例中使用的卡口組件，可以包括卡口連桿和卡口塊，卡口塊裝配在卡口連桿一端且其前端構(gòu)成卡鉗，卡口連桿另一端和驅(qū)動連桿固定連接，其中一個驅(qū)動連桿和其固定連接的卡口連桿，以及另一個驅(qū)動連桿和其固定連接的卡口連桿沿旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線方向分布?？谶B桿和卡口塊也可以是一體結(jié)構(gòu)，疊加裝配結(jié)構(gòu)的效果已經(jīng)在前述內(nèi)容中詳細(xì)描述，這里不再重復(fù)描述了。
[0076]一般情況下，本發(fā)明實(shí)施例中的位于兩組卡口組件中的卡鉗相對的夾持面，為對稱分布在對稱軸線兩側(cè)的弧面。每一個所述驅(qū)動連桿的一端分別和所連接的卡口連桿之間通過第一軸固定連接，另一端通過第二軸固定連接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，并且兩個第一軸以及兩個第二軸的軸線，均和旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行，這樣就可以使得兩側(cè)的夾持面以對稱的運(yùn)動軌跡運(yùn)動。而弧形夾持面取決于需要夾緊的工件的外形特征，夾持面仿形配合工件的外形特征即可。但是需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例在被夾緊的工件的夾緊端面為弧形，特別是圓弧形的時(shí)候，更特別是在工件具有對夾鉗夾緊作業(yè)具有干涉結(jié)構(gòu)的情景下，具有很好的夾緊作用，具體可以參見圖14所示，夾鉗前端可以以很小的角度切入到工件環(huán)形結(jié)構(gòu)的前端，配合工件外形特征合理設(shè)計(jì)夾鉗的夾持面結(jié)構(gòu)，可以以更大接觸面積以夾緊工件。
[0077]本發(fā)明實(shí)施例中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以包括氣動、液動等方式，只要通過一個擺輪就可以同步驅(qū)動兩個驅(qū)動連桿做往復(fù)擺動，在裝配上只要滿足:兩個驅(qū)動連桿的一端分別以偏離擺輪輪軸軸心的位置固定連接在擺輪上，且擺輪的輪軸軸線和旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行。
[0078]本發(fā)明實(shí)施例中，還可以利用一個搖臂將驅(qū)動裝置設(shè)置到與旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線垂直的方向上，搖臂連接在動力裝置和擺輪之間，動力裝置通過搖臂驅(qū)動擺輪做往復(fù)轉(zhuǎn)動。
[0079]以上參照附圖對本發(fā)明的具體實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾緊裝置，其特征在于，包括:驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個旋轉(zhuǎn)定位軸、兩組連桿組件，以及兩組卡口組件，其中: 兩組所述卡口組件中，每一組所述卡口組件被旋轉(zhuǎn)裝配到一個所述旋轉(zhuǎn)定位軸上，每一組所述卡口組件具有夾緊工件的卡鉗； 所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別通過一組所述連桿組件，帶動其中一組所述卡口組件繞其旋轉(zhuǎn)裝配的旋轉(zhuǎn)定位軸旋轉(zhuǎn)，使得兩個卡鉗前端以相對的兩個弧形運(yùn)動軌跡做相對運(yùn)動。2.如權(quán)利要求1所述的夾緊裝置，其特征在于，所述兩個弧形運(yùn)動軌跡分別位于一條與所述旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線垂直的對稱軸線的兩側(cè)，且每一個旋轉(zhuǎn)定位軸和與其旋轉(zhuǎn)裝配的卡口組件的卡鉗前端構(gòu)成的弧形運(yùn)動軌跡不在所述對稱軸線的同一側(cè)。3.如權(quán)利要求2所述的夾緊裝置，其特征在于，每一組所述連桿組件包括一個驅(qū)動連桿，每一個所述驅(qū)動連桿的一端分別和所連接的卡口組件之間通過第一軸固定連接，另一端通過第二軸固定連接到驅(qū)動機(jī)構(gòu)上，所述兩個第一軸以及兩個第二軸的軸線，均和所述旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行。4.如權(quán)利要求3所述的夾緊裝置，其特征在于，每一組卡口組件包括卡口連桿和卡口塊，所述卡口塊裝配在卡口連桿一端且其前端形成所述卡鉗，所述卡口連桿另一端和驅(qū)動連桿固定連接，其中一個驅(qū)動連桿和其固定連接的卡口連桿，以及另一個驅(qū)動連桿和其固定連接的卡口連桿沿旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線方向分布，以相互配合的形狀構(gòu)成嵌套的疊加裝配結(jié)構(gòu)。5.如權(quán)利要求4所述的夾緊裝置，其特征在于，每一組卡口組件還包括一個防飛濺板，所述防飛濺板的前端以探出卡鉗前端的方式固定裝配在所述卡口塊上。6.如權(quán)利要求3、4或5任一所述的夾緊裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括動力裝置和擺輪，所述動力裝置驅(qū)動擺輪做往復(fù)擺動，所述兩個驅(qū)動連桿的一端分別以偏離擺輪輪軸軸心的位置固定連接在所述擺輪上，且所述擺輪的輪軸軸線和所述旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線平行。7.如權(quán)利要求6所述的夾緊裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括搖臂，所述搖臂連接在動力裝置和擺輪之間，所述動力裝置通過所述搖臂驅(qū)動所述擺輪做往復(fù)轉(zhuǎn)動。8.如權(quán)利要求1所述的夾緊裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)和每一組所述連桿組件相抵的裝配部位之間，夾有彈性部件；以及 所述旋轉(zhuǎn)定位軸固定裝配在可沿旋轉(zhuǎn)定位軸的軸線方向伸縮的浮動結(jié)構(gòu)上。9.如權(quán)利要求8所述的夾緊裝置，其特征在于，所述浮動機(jī)構(gòu)包括軸套和彈性件，所述彈性件位于軸套中，所述旋轉(zhuǎn)定位軸的一端套裝在軸套中并抵緊在所述彈性件上。10.一種機(jī)器人系統(tǒng),包括機(jī)器人,其特征在于,還包括如權(quán)利要求1?9任一所述的夾緊裝置，所述夾緊裝置夾緊工件，所述機(jī)器人對所述工件進(jìn)行作業(yè)。11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述的機(jī)器人為焊接機(jī)器人，所述的工件為被焊接工件。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，尤其涉及一種夾緊裝置和機(jī)器人系統(tǒng)。本發(fā)明實(shí)施方式提供的夾緊結(jié)構(gòu)可以包括：驅(qū)動機(jī)構(gòu)、兩個旋轉(zhuǎn)定位軸、兩組連桿組件，以及兩組卡口組件；其中，每一組卡口組件被旋轉(zhuǎn)裝配到一個旋轉(zhuǎn)定位軸上，每一組卡口組件具有卡鉗；驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過兩組所述連桿組件，分別帶動兩組所述卡口組件繞其旋轉(zhuǎn)裝配的旋轉(zhuǎn)定位軸旋轉(zhuǎn)，使得兩個卡鉗以相對的兩個弧形運(yùn)動軌跡做相對運(yùn)動。本發(fā)明實(shí)施例提供的夾緊裝置，可以用于機(jī)器人系統(tǒng)中。
【IPC分類】B25J9/14, B25J15/08, B25J9/10, B23K37/04
【公開號】CN105500366
【申請?zhí)枴緾N201410495956
【發(fā)明人】劉梓群, 張光輝, 陳維
【申請人】安川首鋼機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年9月24日