機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)不斷的發(fā)展，經(jīng)濟條件日益提高的今天，自動化生產(chǎn)已經(jīng)是日常生產(chǎn)中不可缺少的部分。例如在食品或者醫(yī)療行業(yè)用來代替人工實現(xiàn)搬運、理料和碼放等功能的機器人。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中的機器人包括基座、大臂和小臂，大臂的一端與基座轉(zhuǎn)動連接，另一端與小臂的一端轉(zhuǎn)動連接;在基座上設(shè)置有一個電機，該電機的動力輸出軸與大臂固定電連接，以帶動大臂相對于基座轉(zhuǎn)動連接;在大臂上遠離基座的一端設(shè)置有另一個電機，該電機的動力輸出軸與小臂連接，以帶動小臂相對于大臂轉(zhuǎn)動連接;小臂遠離大臂的一端可以設(shè)置有執(zhí)行機構(gòu)和執(zhí)行動力源;執(zhí)行動力源與所述執(zhí)行機構(gòu)傳動連接，以帶動執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。
[0004]當(dāng)現(xiàn)有技術(shù)中的機器人，在執(zhí)行相應(yīng)的動作過程中時，基座上的電機帶動大臂轉(zhuǎn)動，大臂上的電機電動小臂轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，小臂上的執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行相應(yīng)的動作。但是，大臂和小臂的重量較大，所以，當(dāng)大臂和小臂相對于基座轉(zhuǎn)動的過程中，大臂和小臂的慣量較大，從而影響機器人動作的精準度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的大臂和小臂的慣量較大，從而影響機器人動作的精準度的技術(shù)問題。
[0006]本發(fā)明提供的一種機器人，包括基座、第一機臂和第二機臂;第一機臂與基座轉(zhuǎn)動連接，另一端與第二機臂的一端轉(zhuǎn)動連接，還包括第一動力源和第一傳動結(jié)構(gòu);第一動力源設(shè)置在第一機臂上，且位于第一機臂與基座的轉(zhuǎn)動連接處;第一動力源通過第一傳動機構(gòu)與第二機臂傳動連接，以帶動第二機臂相對于第一機臂轉(zhuǎn)動。
[0007]進一步地，第一傳動機構(gòu)包括主動皮帶輪和從動皮帶輪;第一動力源為第一電機，主動皮帶輪設(shè)置在第一電機的動力輸出軸上;第一機臂上遠離基座的一端，轉(zhuǎn)動連接有從動皮帶輪，且從動皮帶輪與第二機臂固定連接;主動皮帶輪和從動皮帶輪通過皮帶傳動連接。
[0008]進一步地，機器人還包括大皮帶輪和小皮帶輪;大皮帶輪和小皮帶輪同軸設(shè)置，且大皮帶輪和小皮帶輪與第一機臂轉(zhuǎn)動連接;主動皮帶輪與大皮帶輪通過皮帶傳動連接，小皮帶輪通過皮帶與從動皮帶輪傳動連接。
[0009]進一步地，從動皮帶輪的直徑和大皮帶輪的直徑大于主動皮帶輪的直徑;從動皮帶輪的直徑和大皮帶輪的直徑大于小皮帶輪的直徑。
[0010]進一步地，第一機臂包括電機承載筒；電機承載筒為一端開口的中空殼體;第一機臂靠近基座的一端設(shè)置有安裝槽;安裝槽的側(cè)壁上，沿該側(cè)壁延伸的方向，設(shè)置有環(huán)形擋板;電機承載筒的開口端插設(shè)在安裝槽內(nèi)，且電機承載筒的開口端與環(huán)形擋板抵接;第一電機設(shè)置在電機承載筒內(nèi)，且主動皮帶輪輪與第一電機位于環(huán)形擋板的兩側(cè)。
[0011 ]進一步地，第一機臂內(nèi)設(shè)置有安裝腔，安裝腔與安裝槽連通，從動皮帶輪均設(shè)置在安裝腔內(nèi)。
[0012]進一步地，基座內(nèi)設(shè)置有第二電機，第二電機的動力輸出軸與電機承載筒連接。
[0013]進一步地，基座上還設(shè)置有減速機，減速機的輸入端與第二電機的動力輸出軸傳動連接;減速機的輸出端與電機承載筒連接；
[0014]和/或，第二電機的動力輸出軸和第一電機的動力輸出軸位于同一軸線上。
[0015]進一步地，機器人還包括第三機臂；第三機臂的一端與第二機臂遠離第一機臂的一端轉(zhuǎn)動連接;第二機臂上設(shè)置有第三電機，且第三電機位于第二機臂與第一機臂的轉(zhuǎn)動連接處;第三電機通過第二傳動機構(gòu)與第三機臂傳動連接，以帶動第三機臂相對于第二機臂轉(zhuǎn)動。
[0016]進一步地，第二機臂上設(shè)置有執(zhí)行機構(gòu)和執(zhí)行電機;執(zhí)行電機設(shè)置在第二機臂與第一機臂的轉(zhuǎn)動連接處，執(zhí)行機構(gòu)設(shè)置在第二機臂遠離第一機臂的一端，執(zhí)行電機與執(zhí)行機構(gòu)傳動連接，以帶動執(zhí)行機構(gòu)運動。
[0017]本發(fā)明提供的機器人，其將第一動力源設(shè)置在第一機臂和基座的轉(zhuǎn)動連接處，且第一動力源通過第一傳動機構(gòu)與第二機臂傳動連接，以帶動第二機臂相對于第一機臂轉(zhuǎn)動。由于，將帶動第二機臂轉(zhuǎn)動的第一動力源設(shè)置在基座與第一機臂的轉(zhuǎn)動連接處，所以，當(dāng)?shù)谝粰C臂和第二機臂相對于基座轉(zhuǎn)動時，第一機臂和第二機臂的重量相對較輕，從而降低了第一機臂和第二機臂的慣量，不僅提高了機器人動作的精準度，還增加了機器人的負載量。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明【具體實施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對【具體實施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本發(fā)明另一實施例提供的機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]附圖標(biāo)記:
[0022]1-第二電機；2_基座；3_減速機；
[0023]4-第一電機；5-電機承載筒；6-主動皮帶輪；
[0024]7-大皮帶輪；8-小皮帶輪； 9-從動皮帶輪；
[0025]10-第一機臂；11-執(zhí)行電機； 12-第一帶輪；
[0026]13-第三帶輪；14-第五帶輪； 15-第六帶輪；
[0027]16-第四帶輪；17-第二帶輪； 31-減速機的輸入端；
[0028]32-減速機的輸出端；101-安裝槽； 102-環(huán)形擋板；
[0029]103-安裝腔；18-第二機臂。
【具體實施方式】
[0030]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0031]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0032]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0033]圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實施例提供的一種機器人，包括基座2、第一機臂10和第二機臂18;第一機臂10與基座2轉(zhuǎn)動連接，另一端與第二機臂18的一端轉(zhuǎn)動連接，還包括第一動力源和第一傳動結(jié)構(gòu);第一動力源設(shè)置在第一機臂10上，且位于第一機臂10與基座2的轉(zhuǎn)動連接處;第一動力源通過第一傳動機構(gòu)與第二機臂18傳動連接，以帶動第二機臂18相對于第一機臂10轉(zhuǎn)動。
[0034]其中，第一動力源的種類可以為多種，例如:電機、內(nèi)燃機或者液壓馬達等等，也可以是氣缸、液壓缸或者電動缸等等。
[0035]第一傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式可以為多種，例如:第一傳動機構(gòu)包括主動皮帶輪6和從動皮帶輪9;第一動力源為第一電機4，主動皮帶輪6設(shè)置在第一電機4的動力輸出軸上;第一機臂10上遠離基座2的一端，轉(zhuǎn)動連接有從動皮帶輪9，且從動皮帶輪9與第二機臂18固定連接;主動皮帶輪6和從動皮帶輪9通過皮帶傳動連接。當(dāng)然，第一傳動機構(gòu)也可以為齒輪和鏈條的傳動方式。
[0036]又如:當(dāng)?shù)谝粍恿υ礊闅飧?、液壓缸或者電動缸時，第一傳動機構(gòu)可以為連桿和曲柄的傳動方式，即氣缸的一端與第一機臂10轉(zhuǎn)動連接，另一端與連桿的一端固定連接，連桿的另一端與曲柄的一端轉(zhuǎn)動連接，曲柄的另一端與第二機臂18固定連接。這樣，氣缸的直線運動通過曲柄轉(zhuǎn)動呈圓周運動，從而帶動第二機臂18相對于第一機臂10轉(zhuǎn)動。
[0037]當(dāng)然，為了機器人的運動更加的穩(wěn)定，選用帶輪和皮帶的傳動方式。
[0038]另外，機器人除了包括第一機臂10和第二機臂18外，還可以包括第三機臂和第四機臂，甚至是第五機臂等更多的機臂。將帶動第三機臂的動力源設(shè)置在第二機臂18與第一機臂10的轉(zhuǎn)動連接處，帶動力源通過傳動機構(gòu)帶動第三機臂相對于第二機臂18轉(zhuǎn)動;將帶動第四機臂的動力源設(shè)置在第三機臂與第二機臂18的轉(zhuǎn)動連接處，該動力源動過傳動機構(gòu)帶動第四機臂相對于第三機臂轉(zhuǎn)動;將帶動第五機臂的動力源設(shè)置在第四機臂與第三機臂的轉(zhuǎn)動連接處，該動力源通過傳動機構(gòu)帶動第五機臂相對于第四機臂傳動。
[0039]本實施例提供的機器人，其將第一動力源設(shè)置在第一機臂10和基座2的轉(zhuǎn)動連接處，且第一動力源通過第一傳動機構(gòu)與第二機臂18傳動連接，以帶動第二機臂18相對于第一機臂10轉(zhuǎn)動。由于，將帶動第二機臂18轉(zhuǎn)動的第一動力源設(shè)置在基座2與第一機臂10的轉(zhuǎn)動連接處，所以，當(dāng)?shù)谝粰C臂10和第二機臂18相對于基座2轉(zhuǎn)動時，第一機臂10和第二機臂18的重量相對較輕，從而降低了第一機臂10和第二機臂18的慣量，不僅提高了機器人動作的精準度，還增加了機器人的負載量。
[0040]如圖1所示，在上述實施例的基礎(chǔ)上，進一步地，機器人還包括大皮帶輪7和小皮帶輪8;大皮帶輪7和小皮帶輪8同軸設(shè)置，且大皮帶輪7和小皮帶輪8與第一機臂10轉(zhuǎn)動連接；主動皮帶輪6與大皮帶輪7通過皮帶傳動連接，小皮帶輪8通過皮帶與從動皮帶輪9傳動連接。
[0041]其中，從動皮帶輪9的直徑和大皮帶輪7的直徑大于主動皮帶輪6的直徑;從動皮帶輪9的直