一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及迎賓機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在當今，許多游樂場為了吸引游客的關(guān)注和青睞，都會在醒目的位置放置機器人來向游客進行招手致意，達到歡迎游客的效果。但是在具體表現(xiàn)時，機器人的招手方式往往都看起來顯得比較僵硬，看著較為枯燥，不能給觀眾帶來良好的視覺感受，進而不能提起觀眾的興趣，從而間接導(dǎo)致了游樂場生意較差。因此讓迎賓機器人進行擬人化的招手打招呼模式成了現(xiàn)今人們重點關(guān)注的課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述技術(shù)中機器人存在招手僵硬的缺陷，本發(fā)明提出了一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置。
[0004]—種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置，包括身體骨架，所述身體骨架前端鉸接有大臂架，所述大臂架右端鉸接有小臂架，所述小臂架上端固裝有手掌;所述身體骨架與大臂架的鉸接處設(shè)有將二者實現(xiàn)鉸接功能且與大臂架通過鍵連接的一號控制桿;所述大臂架與小臂架的鉸接處設(shè)有將二者實現(xiàn)鉸接功能且與小臂架通過鍵連接的二號控制桿。
[0005]所述二號控制桿前部連接有一號皮帶輪，所述一號皮帶輪上套接有皮帶，所述皮帶下端套接有二號皮帶輪，所述二號皮帶輪連接有前部軸，所述前部軸連接有齒輪，所述齒輪嚙合有齒條，所述齒條下方具有沿前后方向?qū)X條滑動安裝的承托板，所述承托板上前部固裝有與齒條前端相連的拉簧，所述齒條后端焊接有驅(qū)動架，所述驅(qū)動架左方具有與驅(qū)動架相適配的轉(zhuǎn)動架，所述轉(zhuǎn)動架連接有固裝在承托板上的電機。
[0006]作為本發(fā)明的第一種實施方式，電機每次帶動轉(zhuǎn)動架旋轉(zhuǎn)一圈后，轉(zhuǎn)動架都會將齒條以及驅(qū)動架向后進行撥壓，使得齒條向后滑動，使得齒輪、前部軸旋轉(zhuǎn)，并通過皮帶的傳動作用使得二號控制桿、小臂架和手掌均逆時針旋轉(zhuǎn)。每次當轉(zhuǎn)動架與驅(qū)動架的配合相脫離時，齒條在拉簧的作用下向前滑移，此時二號控制桿、小臂架和手掌由逆時針旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)轫槙r針旋轉(zhuǎn)。因此，通過電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動架循環(huán)式轉(zhuǎn)動，可帶動小臂架和手掌圍繞小臂架與大臂架的鉸接點進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動，達到小幅度招手的特效。
[0007]所述一號控制桿下部連接有一號錐齒輪，所述一號錐齒輪垂直嚙合有二號錐齒輪，所述二號錐齒輪連接有后部軸，所述后部軸與所述前部軸滑動連接，所述后部軸上安裝有緊固螺栓;通過擰緊所述的緊固螺栓，可使所述的前部軸與后部軸的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。
[0008]作為本發(fā)明的第二種實施方式，在第一種實施方式的基礎(chǔ)上，可通過旋轉(zhuǎn)緊固螺栓使得前部軸與后部軸的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。進而使得后部軸能夠與前部軸進行同步地進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式轉(zhuǎn)動，并通過一號錐齒輪、二號錐齒輪將運動傳遞給一號控制桿，使得小臂架和手掌圍繞小臂架與大臂架的鉸接點進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動的同時，大臂架還能夠圍繞大臂架與身體骨架的鉸接點進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動。這種雙重擺動招手方式已經(jīng)達到了人類招手動作時，上臂和下臂的擺動方式，克服了傳統(tǒng)機器人招手方式較為僵硬的缺陷，因而具有一定的智能化和高自動化。
[0009]所述承托板后端與身體骨架鉸接相連，所述一號控制桿下端通過軸承座安裝在承托板上。承托板以及承托板上的零部件會隨著大臂架的擺動而擺動。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
[0011]本發(fā)明不僅能夠驅(qū)動小臂架和手掌進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動，達到小幅度招手的特效;還能夠在此基礎(chǔ)上，控制大臂架進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動，達到模擬人類招手的功效，克服了傳統(tǒng)機器人招手方式較為僵硬的缺陷。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0013]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本發(fā)明的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發(fā)明進一步闡述。
[0017]如圖1至圖3所示，一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置，包括身體骨架I，所述身體骨架I前端鉸接有大臂架2，所述大臂架2右端鉸接有小臂架3，所述小臂架3上端固裝有手掌4;所述身體骨架I與大臂架2的鉸接處設(shè)有將二者實現(xiàn)鉸接功能且與大臂架2通過鍵連接的一號控制桿5;所述大臂架2與小臂架3的鉸接處設(shè)有將二者實現(xiàn)鉸接功能且與小臂架3通過鍵連接的二號控制桿6。
[0018]所述二號控制桿6前部連接有一號皮帶輪7，所述一號皮帶輪7上套接有皮帶8，所述皮帶8下端套接有二號皮帶輪9，所述二號皮帶輪9連接有前部軸10，所述前部軸10連接有齒輪11，所述齒輪11嚙合有齒條12，所述齒條12下方具有沿前后方向?qū)X條12滑動安裝的承托板13，所述承托板13上前部固裝有與齒條12前端相連的拉簧14，所述齒條12后端焊接有驅(qū)動架15，所述驅(qū)動架15左方具有與驅(qū)動架15相適配的轉(zhuǎn)動架16，所述轉(zhuǎn)動架16連接有固裝在承托板13上的電機17。
[0019]作為本發(fā)明的第一種實施方式，電機17每次帶動轉(zhuǎn)動架16旋轉(zhuǎn)一圈后，轉(zhuǎn)動架16都會將齒條12以及驅(qū)動架15向后進行撥壓，使得齒條12向后滑動，使得齒輪11、前部軸10旋轉(zhuǎn)，并通過皮帶8的傳動作用使得二號控制桿6、小臂架3和手掌4均逆時針旋轉(zhuǎn)。每次當轉(zhuǎn)動架16與驅(qū)動架15的配合相脫離時，齒條12在拉簧14的作用下向前滑移，此時二號控制桿6、小臂架3和手掌4由逆時針旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)轫槙r針旋轉(zhuǎn)。因此，通過電機17驅(qū)動轉(zhuǎn)動架16循環(huán)式轉(zhuǎn)動，可帶動小臂架3和手掌4圍繞小臂架3與大臂架2的鉸接點進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動，達到小幅度招手的特效。
[0020]所述一號控制桿5下部連接有一號錐齒輪18，所述一號錐齒輪18垂直嚙合有二號錐齒輪19，所述二號錐齒輪19連接有后部軸20，所述后部軸20與所述前部軸10滑動連接，所述后部軸20上安裝有緊固螺栓21;通過擰緊所述的緊固螺栓21，可使所述的前部軸10與后部軸20的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。
[0021]作為本發(fā)明的第二種實施方式，在第一種實施方式的基礎(chǔ)上，可通過旋轉(zhuǎn)緊固螺栓21使得前部軸10與后部軸20的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。進而使得后部軸20能夠與前部軸10進行同步地進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式轉(zhuǎn)動，并通過一號錐齒輪18、二號錐齒輪19將運動傳遞給一號控制桿5，使得小臂架3和手掌4圍繞小臂架3與大臂架2的鉸接點進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動的同時，大臂架2還能夠圍繞大臂架2與身體骨架I的鉸接點進行循環(huán)式地逆時針、順時針轉(zhuǎn)換式擺動。這種雙重擺動招手方式已經(jīng)達到了人類招手動作時，上臂和下臂的擺動方式，克服了傳統(tǒng)機器人招手方式較為僵硬的缺陷，因而具有一定的智能化和高自動化。
[0022]所述承托板13后端與身體骨架I鉸接相連，所述一號控制桿5下端通過軸承座安裝在承托板13上。承托板13以及承托板13上的零部件會隨著大臂架2的擺動而擺動。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置，包括身體骨架(I)，所述身體骨架(I)前端鉸接有大臂架(2)，所述大臂架(2)右端鉸接有小臂架(3)，所述小臂架(3)上端固裝有手掌(4);其特征在于:所述身體骨架(I)與大臂架(2)的鉸接處設(shè)有將二者實現(xiàn)鉸接功能且與大臂架(2)通過鍵連接的一號控制桿(5);所述大臂架(2)與小臂架(3)的鉸接處設(shè)有將二者實現(xiàn)鉸接功能且與小臂架(3)通過鍵連接的二號控制桿(6); 所述二號控制桿(6)前部連接有一號皮帶輪(7)，所述一號皮帶輪(7)上套接有皮帶(8)，所述皮帶(8)下端套接有二號皮帶輪(9)，所述二號皮帶輪(9)連接有前部軸(10)，所述前部軸(10)連接有齒輪(11)，所述齒輪(11)嚙合有齒條(12)，所述齒條(12)下方具有沿前后方向?qū)X條(12)滑動安裝的承托板(13)，所述承托板(13)上前部固裝有與齒條(12)前端相連的拉簧(14)，所述齒條(12)后端焊接有驅(qū)動架(15)，所述驅(qū)動架(15)左方具有與驅(qū)動架(15)相適配的轉(zhuǎn)動架(16)，所述轉(zhuǎn)動架(16)連接有固裝在承托板(13)上的電機(17); 所述一號控制桿(5)下部連接有一號錐齒輪(18)，所述一號錐齒輪(18)垂直嗤合有二號錐齒輪(19)，所述二號錐齒輪(19)連接有后部軸(20)，所述后部軸(20)與所述前部軸(10)滑動連接，所述后部軸(20)上安裝有緊固螺栓(21);通過擰緊所述的緊固螺栓(21)，可使所述的前部軸(10)與后部軸(20)的連接狀態(tài)變?yōu)楣踢B。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置，其特征在于:所述承托板(13)后端與身體骨架(I)鉸接相連，所述一號控制桿(5)下端通過軸承座安裝在承托板(13)上。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種迎賓機器人手臂模擬實驗裝置，包括身體骨架、大臂架、小臂架和手掌；身體骨架與大臂架的鉸接處設(shè)有一號控制桿；大臂架與小臂架的鉸接處設(shè)有二號控制桿；二號控制桿連接有一號皮帶輪，一號皮帶輪套接有皮帶，皮帶套接有二號皮帶輪，二號皮帶輪連接有前部軸，前部軸連接有齒輪，齒輪嚙合有齒條，齒條下方承托板，承托板固裝有拉簧，齒條焊接有驅(qū)動架，驅(qū)動架左方具有轉(zhuǎn)動架，轉(zhuǎn)動架連接有電機；一號控制桿連接有一號錐齒輪，一號錐齒輪嚙合有二號錐齒輪，二號錐齒輪連接有后部軸，后部軸上安裝有緊固螺栓。本發(fā)明在實現(xiàn)小幅度招手的同時，還能達到模擬人類招手的功效，克服了傳統(tǒng)機器人招手方式較為僵硬的缺陷。
【IPC分類】B25J11/00, B25J18/00
【公開號】CN105619422
【申請?zhí)枴緾N201610193004
【發(fā)明人】陳善蘭
【申請人】陳善蘭
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年3月29日