之間的距離，且運(yùn)動(dòng)軌跡20b呈蝶形。將取物等待點(diǎn)Cl與放物等待點(diǎn)c2之間的距離設(shè)置小于取物點(diǎn)a與目標(biāo)點(diǎn)b之間的距離，則在末端執(zhí)行器11移動(dòng)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)軌跡20b可以呈蝶形，以方便控制伸縮臂12伸縮與旋轉(zhuǎn)臂13放置，進(jìn)而控制末端執(zhí)行器11移動(dòng)。
[0055]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，取物等待點(diǎn)Cl位于旋轉(zhuǎn)臂13的旋轉(zhuǎn)中心ο與取物點(diǎn)a的連線上，放物等待點(diǎn)c2位于旋轉(zhuǎn)中心ο與目標(biāo)點(diǎn)b的連線上。則在移動(dòng)工件時(shí)，伸縮臂12伸出，末端執(zhí)行器11由取物等待點(diǎn)Cl向取物點(diǎn)a移動(dòng);末端執(zhí)行器11到達(dá)取物點(diǎn)a抓取工件，伸縮臂12收縮，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向目標(biāo)點(diǎn)b轉(zhuǎn)動(dòng)，使末端執(zhí)行器11及工件由取物點(diǎn)a向放物等待點(diǎn)c2移動(dòng);末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)放物等待點(diǎn)c2，伸縮臂12伸出，使末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)b，以放置工件;然后，旋轉(zhuǎn)臂13向取物點(diǎn)a的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)伸縮臂12收縮，使末端執(zhí)行器11到達(dá)取物等待點(diǎn)Cl，完成一個(gè)移動(dòng)工件周期，并等待下一工件移動(dòng)周期。該運(yùn)動(dòng)軌跡20b結(jié)構(gòu)取物等待點(diǎn)Cl和放物等待點(diǎn)c2位置設(shè)置方便，末端執(zhí)行器11運(yùn)動(dòng)軌跡20b規(guī)劃簡(jiǎn)單、效率高，在末端執(zhí)行器11及工件向目標(biāo)點(diǎn)b移動(dòng)的過(guò)程中，伸縮臂12聯(lián)動(dòng)的過(guò)程中為收縮，可以更好的降低末端執(zhí)行器11及工件的離心力和運(yùn)動(dòng)慣量，提高定位精度。
[0056]圖7中帶數(shù)字的箭頭，該數(shù)字1-4表示在一個(gè)工件抓取周期中，末端執(zhí)行器11沿相應(yīng)箭頭方向移動(dòng)的序號(hào)。
[0057]本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例一的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的其它結(jié)構(gòu)相同，在此不再累贅。
[0058]本發(fā)明實(shí)施例三:
[0059]請(qǐng)參閱圖1和圖8，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例二的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手區(qū)別為:
[0060]本實(shí)施例中，取物等待點(diǎn)cI與放物等待點(diǎn)c2均位于旋轉(zhuǎn)臂13的旋轉(zhuǎn)中心ο分別與取物點(diǎn)a和目標(biāo)點(diǎn)b的連線之間。則在移動(dòng)工件時(shí)，伸縮臂12伸出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向取物點(diǎn)a轉(zhuǎn)動(dòng)，末端執(zhí)行器11由取物等待點(diǎn)Cl向取物點(diǎn)a移動(dòng);末端執(zhí)行器11到達(dá)取物點(diǎn)a抓取工件，伸縮臂12收縮，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向目標(biāo)點(diǎn)b轉(zhuǎn)動(dòng)，使末端執(zhí)行器11及工件由取物點(diǎn)a向放物等待點(diǎn)c2移動(dòng);末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)放物等待點(diǎn)c2，伸縮臂12伸出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向目標(biāo)點(diǎn)b轉(zhuǎn)動(dòng)，使末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)b，以放置工件;然后，旋轉(zhuǎn)臂13向取物點(diǎn)a的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)伸縮臂12收縮，使末端執(zhí)行器11到達(dá)取物等待點(diǎn)Cl，完成一個(gè)移動(dòng)工件周期，并等待下一工件移動(dòng)周期。該運(yùn)動(dòng)軌跡20c結(jié)構(gòu)設(shè)置，工件移動(dòng)時(shí)，伸縮臂12與旋轉(zhuǎn)臂13始終為聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，從而可以更好的調(diào)節(jié)末端執(zhí)行器11及工件的離心力和運(yùn)動(dòng)慣量，提高定位精度。
[0061]圖8中帶數(shù)字的箭頭，該數(shù)字1-4表示在一個(gè)工件抓取周期中，末端執(zhí)行器11沿相應(yīng)箭頭方向移動(dòng)的序號(hào)。
[0062]本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例二的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的其它結(jié)構(gòu)相同，在此不再累贅。
[0063]本發(fā)明實(shí)施例四:
[0064]請(qǐng)參閱圖1和圖9，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例二的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手區(qū)別為:
[0065]本實(shí)施例中，取物等待點(diǎn)和放物等待點(diǎn)重合，即中間位置點(diǎn)c為一個(gè)，且位于旋轉(zhuǎn)臂13的旋轉(zhuǎn)中心0與取物點(diǎn)a的連線上。則在移動(dòng)工件時(shí)，伸縮臂12伸出，末端執(zhí)行器11由中間位置點(diǎn)c向取物點(diǎn)a移動(dòng);末端執(zhí)行器11到達(dá)取物點(diǎn)a抓取工件，伸縮臂12收縮，使末端執(zhí)行器11及工件由取物點(diǎn)a向中間位置點(diǎn)c移動(dòng);末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)中間位置點(diǎn)C，伸縮臂12伸出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向目標(biāo)點(diǎn)b旋轉(zhuǎn)，使末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)b，以放置工件;然后，旋轉(zhuǎn)臂13向取物點(diǎn)a的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)伸縮臂12收縮，使末端執(zhí)行器11到達(dá)中間位置點(diǎn)C，完成一個(gè)移動(dòng)工件周期，并等待下一工件移動(dòng)周期。該運(yùn)動(dòng)軌跡20d結(jié)構(gòu)等待時(shí)間短，旋轉(zhuǎn)臂13和伸縮臂12啟停時(shí)間短，效率高;且在末端執(zhí)行器11及工件向目標(biāo)點(diǎn)b移動(dòng)時(shí)，伸縮臂12聯(lián)動(dòng)的過(guò)程中為逐漸伸長(zhǎng)，啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)阻力小，受到的慣量小，方便控制。
[0066]圖9中帶數(shù)字的箭頭，該數(shù)字1-4表示在一個(gè)工件抓取周期中，末端執(zhí)行器11沿相應(yīng)箭頭方向移動(dòng)的序號(hào)。
[0067]本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例二的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的其它結(jié)構(gòu)相同，在此不再累贅。
[0068]本發(fā)明實(shí)施例五:
[0069]請(qǐng)參閱圖1和圖10，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例四的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手區(qū)別為:
[0070]本實(shí)施例中，取物等待點(diǎn)和放物等待點(diǎn)重合，即中間位置點(diǎn)c為一個(gè)，且位于旋轉(zhuǎn)臂13的旋轉(zhuǎn)中心0與目標(biāo)點(diǎn)b的連線上。則在移動(dòng)工件時(shí)，伸縮臂12伸出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向取物點(diǎn)a轉(zhuǎn)動(dòng)，末端執(zhí)行器11由中間位置點(diǎn)c向取物點(diǎn)a移動(dòng);末端執(zhí)行器11到達(dá)取物點(diǎn)a抓取工件，伸縮臂12收縮，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向目標(biāo)點(diǎn)b旋轉(zhuǎn)，使末端執(zhí)行器11及工件由取物點(diǎn)a向中間位置點(diǎn)c移動(dòng);末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)中間位置點(diǎn)C，伸縮臂12伸出，使末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)b，以放置工件;然后，伸縮臂12收縮，使末端執(zhí)行器11到達(dá)中間位置點(diǎn)C，完成一個(gè)移動(dòng)工件周期，并等待下一工件移動(dòng)周期。該運(yùn)動(dòng)軌跡20e結(jié)構(gòu)等待時(shí)間短，旋轉(zhuǎn)臂13和伸縮臂12啟停時(shí)間短，效率高;且該運(yùn)動(dòng)軌跡20e結(jié)構(gòu)設(shè)置，工件移動(dòng)時(shí)，伸縮臂12與旋轉(zhuǎn)臂13始終為聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，從而可以更好的調(diào)節(jié)末端執(zhí)行器11及工件的離心力和運(yùn)動(dòng)慣量，提高定位精度。
[0071]圖10中帶數(shù)字的箭頭，該數(shù)字1-4表示在一個(gè)工件抓取周期中，末端執(zhí)行器11沿相應(yīng)箭頭方向移動(dòng)的序號(hào)。
[0072]本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例四的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的其它結(jié)構(gòu)相同，在此不再累贅。
[0073]本發(fā)明實(shí)施例六:
[0074]請(qǐng)參閱圖1和圖11，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例三的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手區(qū)別為:
[0075]本實(shí)施例中，取物等待點(diǎn)和放物等待點(diǎn)重合，即中間位置點(diǎn)c為一個(gè)，且位于旋轉(zhuǎn)臂13的旋轉(zhuǎn)中心ο分別與取物點(diǎn)a和目標(biāo)點(diǎn)b的連線之間。則在移動(dòng)工件時(shí)，伸縮臂12伸出，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向取物點(diǎn)a轉(zhuǎn)動(dòng)，末端執(zhí)行器11由中間位置點(diǎn)c向取物點(diǎn)a移動(dòng);末端執(zhí)行器11到達(dá)取物點(diǎn)a抓取工件，伸縮臂12收縮，同時(shí)旋轉(zhuǎn)臂13向目標(biāo)點(diǎn)b旋轉(zhuǎn)，使末端執(zhí)行器11及工件由取物點(diǎn)a向中間位置點(diǎn)c移動(dòng);末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)中間位置點(diǎn)C，伸縮臂12伸出，使末端執(zhí)行器11及工件到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)b，以放置工件;然后，伸縮臂12收縮，使末端執(zhí)行器11到達(dá)中間位置點(diǎn)c，完成一個(gè)移動(dòng)工件周期，并等待下一工件移動(dòng)周期。該運(yùn)動(dòng)軌跡20f結(jié)構(gòu)等待時(shí)間短，旋轉(zhuǎn)臂13和伸縮臂12啟停時(shí)間短，效率高;且該運(yùn)動(dòng)軌跡20f結(jié)構(gòu)設(shè)置，工件移動(dòng)時(shí)，伸縮臂12與旋轉(zhuǎn)臂13始終為聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，從而可以更好的調(diào)節(jié)末端執(zhí)行器11及工件的離心力和運(yùn)動(dòng)慣量，提高定位精度。
[0076]圖11中帶數(shù)字的箭頭，該數(shù)字1-4表示在一個(gè)工件抓取周期中，末端執(zhí)行器11沿相應(yīng)箭頭方向移動(dòng)的序號(hào)。
[0077]本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例三的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的其它結(jié)構(gòu)相同，在此不再累贅。
[0078]本發(fā)明實(shí)施例七:
[0079]請(qǐng)參閱圖1和圖12，本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手100與實(shí)施例一的旋轉(zhuǎn)與伸縮聯(lián)動(dòng)機(jī)械手區(qū)別為:
[0080]本實(shí)施例中，中間位置點(diǎn)c為一個(gè)。該運(yùn)動(dòng)軌跡20g結(jié)構(gòu)呈遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)臂13的方向彎曲的弧形。在工件移動(dòng)時(shí)，伸縮臂12不動(dòng)，僅旋轉(zhuǎn)臂13轉(zhuǎn)動(dòng)。該運(yùn)動(dòng)軌跡20g結(jié)構(gòu)設(shè)置簡(jiǎn)單，適用于工件質(zhì)量較小的情況。
[0081]圖12中帶數(shù)字的箭頭，該數(shù)字1-4表示在一個(gè)工件抓取周期中，末端執(zhí)行器11沿相應(yīng)箭頭方向移動(dòng)的序號(hào)。
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