具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人及其工作方法，區(qū)域移動(dòng)小車中安裝有電池以及進(jìn)行電源逆變的電源逆變器；機(jī)器人手臂的手爪上安裝工業(yè)相機(jī)；電源逆變器將電池輸出的直流電源逆變成交流電源并傳輸至機(jī)器人控制柜；通過(guò)電池和電源逆變器解決了小車在運(yùn)行過(guò)程中需要提供持續(xù)直流電和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需要交流電的問(wèn)題；通過(guò)光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置對(duì)小車的行駛路線進(jìn)行引導(dǎo)，避免了小車在無(wú)人駕駛的情況下對(duì)工作人員帶來(lái)人身安全的隱患；協(xié)作機(jī)器人的使用，消除了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)人員傷害的威脅，保證了作業(yè)人員的安全；最后通過(guò)工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體的拍照，計(jì)算出抓起后的待抓取物體與其原始位置的偏差值，提高小車再定位抓取搬運(yùn)的精度。
【專利說(shuō)明】
具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是針對(duì)具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人及其工作方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前機(jī)器人的移動(dòng)作業(yè)只能依靠行走導(dǎo)軌作直線移動(dòng)，行走軸導(dǎo)軌受機(jī)器人控制器集中控制，不能脫離線纜的束縛，因此不能實(shí)現(xiàn)大范圍的移動(dòng)，尤其是導(dǎo)軌式的移動(dòng)只能在直線方向上移動(dòng)，不能作區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)。
[0003]同時(shí)工業(yè)機(jī)器人由于安全方面的原因，需要設(shè)置安全圍欄等防護(hù)措施，只能在一個(gè)封閉的安全空間中作業(yè)，因此不能安裝在區(qū)域移動(dòng)小車平臺(tái)上在一個(gè)敞開(kāi)的空間中運(yùn)行。
[0004]另外，區(qū)域移動(dòng)小車在移動(dòng)后，再定位的定位精度一般只能到厘米級(jí)，無(wú)法滿足機(jī)器人的搬運(yùn)抓取要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決現(xiàn)有的機(jī)器人的移動(dòng)范圍受到限制、區(qū)域移動(dòng)小車在行駛過(guò)程中帶來(lái)的安全、區(qū)域移動(dòng)小車在移動(dòng)后進(jìn)行再定位精度低的問(wèn)題，本發(fā)明提供了具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人及其工作方法。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，包括，
[0007]區(qū)域移動(dòng)小車，所述區(qū)域移動(dòng)小車中安裝有電池以及進(jìn)行電源逆變的電源逆變器，所述電池與所述電源逆變器相連；
[0008]機(jī)器人控制柜，所述機(jī)器人控制柜安裝于所述區(qū)域移動(dòng)小車頂部，并位于所述電源逆變器前方，所述機(jī)器人控制柜與所述電源逆變器聯(lián)通，所述電源逆變器將所述電池輸出的直流電源逆變成交流電源并傳輸至所述機(jī)器人控制柜，其特征在于，還包括，
[0009]機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂安裝于所述區(qū)域移動(dòng)小車頂部的平臺(tái)上，所述機(jī)器人手臂的手爪上安裝工業(yè)相機(jī)，所述工業(yè)相機(jī)用于對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍攝，并將圖像傳輸至后臺(tái)控制器進(jìn)行圖像處理。
[0010]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人控制柜與后臺(tái)控制器通訊連接，所述后臺(tái)控制器控制所述機(jī)器人控制柜對(duì)所述機(jī)器人手臂進(jìn)行操作。
[0011]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，所述電池安裝于所述區(qū)域移動(dòng)小車的電池安裝倉(cāng)內(nèi)。
[0012]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，所述區(qū)域移動(dòng)小車內(nèi)還安裝于光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置，所述光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置與所述后臺(tái)控制器通訊連接，所述后臺(tái)控制器控制所述光學(xué)自動(dòng)引導(dǎo)裝置按規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。
[0013]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，所述工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍照，并計(jì)算待抓取物體與其原始位置之間的偏差，得出偏差值，并通過(guò)所述機(jī)器人手臂進(jìn)行偏差值補(bǔ)償，使所述機(jī)器人手臂在后續(xù)抓取待抓取物體時(shí)的相對(duì)位置一致。
[0014]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，所述區(qū)域移動(dòng)小車的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)為輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0015]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人手臂上還安裝有若干個(gè)力傳感器，若干所述力傳感器皆與后臺(tái)控制器通訊連接。
[0016]還包括一種具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人的工作方法，其中，所述工作方法如下:
[0017]后臺(tái)控制器控制所述區(qū)域移動(dòng)小車行至待抓取物體處，所述機(jī)器人控制柜控制所述機(jī)器人手臂對(duì)待抓取物體進(jìn)行抓取，抓取前，所述工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍照，抓取后，所述工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體再一次進(jìn)行拍照，并將拍攝的照片內(nèi)的成像內(nèi)容進(jìn)行分析，得出待抓取物體與其原始位置之間的偏差，得出偏差值，并通過(guò)所述機(jī)器人手臂進(jìn)行偏差值補(bǔ)償，使所述機(jī)器人手臂在后續(xù)抓取待抓取物體時(shí)的相對(duì)位置一致;最后，所述機(jī)器人手臂將待抓取物體移動(dòng)至預(yù)設(shè)放置地點(diǎn)；當(dāng)所述機(jī)器人手臂在工作過(guò)程中碰到工作人員時(shí)，所述力傳感器接收到觸碰信號(hào)，機(jī)器人控制柜立即控制所述機(jī)器人手臂停止工作，保證工作人員的人身安全。
[0018]本發(fā)明的有益效果是:
[0019]本發(fā)明的區(qū)域移動(dòng)小車通過(guò)電池和電源逆變器解決了小車在運(yùn)行過(guò)程中需要提供持續(xù)直流電和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需要交流電的問(wèn)題。同時(shí)通過(guò)光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置對(duì)小車的行駛路線進(jìn)行引導(dǎo)，避免了小車在無(wú)人駕駛的情況下對(duì)工作人員帶來(lái)人身安全的隱患。最后通過(guò)工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體的拍照，計(jì)算出抓起后的待抓取物體與其原始位置的偏差值，使得小車再定位抓取搬運(yùn)的精度得到顯著提高。
【附圖說(shuō)明】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明:
[0021]圖1為本實(shí)施例中具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)施例中具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人的電路關(guān)系示意圖。
【具體實(shí)施方式】
:
[0023]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本發(fā)明的限定。
[0024]實(shí)施例
[0025]請(qǐng)參見(jiàn)圖1和圖2所示，示出了一種較佳實(shí)施例的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，包括:
[0026]區(qū)域移動(dòng)小車I，區(qū)域移動(dòng)小車I中安裝有電池2以及進(jìn)行電源逆變的電源逆變器3，電池2與電源逆變器3相連；
[0027]機(jī)器人控制柜7，機(jī)器人控制柜7安裝于區(qū)域移動(dòng)小車I頂部，并位于電源逆變器3前方，機(jī)器人控制柜7與電源逆變器3聯(lián)通，電源逆變器3將電池2輸出的直流電源逆變成交流電源并傳輸至機(jī)器人控制柜7。
[0028]還包括有一機(jī)器人手臂4，機(jī)器人手臂4安裝于區(qū)域移動(dòng)小車I頂部的平臺(tái)上，機(jī)器人手臂4的手爪5上安裝工業(yè)相機(jī)6，工業(yè)相機(jī)6用于對(duì)待抓取物體(未示出)進(jìn)行拍攝，并將圖像傳輸至后臺(tái)控制器進(jìn)行圖像處理；
[0029]本發(fā)明在上述基礎(chǔ)上還具有以下實(shí)施方式，請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖1和圖2所示，
[0030]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，機(jī)器人控制柜7與后臺(tái)控制器10通訊連接，后臺(tái)控制器10控制機(jī)器人控制柜7對(duì)機(jī)器人手臂4進(jìn)行操作。
[0031]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，電池2安裝于區(qū)域移動(dòng)小車I的電池安裝倉(cāng)8內(nèi)。
[0032]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，區(qū)域移動(dòng)小車I內(nèi)還安裝于光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置11，光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置11與后臺(tái)控制器10通訊連接，后臺(tái)控制器10控制光學(xué)自動(dòng)引導(dǎo)裝置11按規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。
[0033]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，工業(yè)相機(jī)6對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍照，并計(jì)算待抓取物體與其原始位置之間的偏差，得出偏差值，并通過(guò)機(jī)器人手臂4進(jìn)行偏差值補(bǔ)償，使機(jī)器人手臂4在后續(xù)抓取待抓取物體時(shí)的相對(duì)位置一致。
[0034]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，區(qū)域移動(dòng)小車I的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)為輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，區(qū)域移動(dòng)小車I底部具有車輪9。
[0035]上述具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其中，機(jī)器人手臂4上還安裝有若干個(gè)力傳感器(未示出)，若干力傳感器皆與后臺(tái)控制器通訊連接。
[0036]使用者可根據(jù)以下說(shuō)明進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)本發(fā)明的特性及功能，
[0037]在本實(shí)施例中，還包括一種具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人的工作方法，其中，工作方法如下:
[0038]后臺(tái)控制器10控制區(qū)域移動(dòng)小車I行至待抓取物體處，機(jī)器人控制柜7控制機(jī)器人手臂4對(duì)待抓取物體進(jìn)行抓取，抓取前，工業(yè)相機(jī)6對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍照，抓取后，工業(yè)相機(jī)6對(duì)待抓取物體再一次進(jìn)行拍照，并將拍攝的照片內(nèi)的成像內(nèi)容進(jìn)行分析，得出待抓取物體與其原始位置之間的偏差，得出偏差值，并通過(guò)機(jī)器人手臂4進(jìn)行偏差值補(bǔ)償，使機(jī)器人手臂4在后續(xù)抓取待抓取物體時(shí)的相對(duì)位置一致;最后，機(jī)器人手臂4將待抓取物體移動(dòng)至預(yù)設(shè)放置地點(diǎn)；當(dāng)機(jī)器人手臂在工作過(guò)程中碰到工作人員時(shí)，力傳感器接收到觸碰信號(hào)，機(jī)器人控制柜立即控制機(jī)器人手臂停止工作，保證工作人員的人身安全。
[0039]請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)如下詳細(xì)解釋，進(jìn)一步了解本實(shí)施例中具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人的工作方法，
[0040]以區(qū)域移動(dòng)小車I為移動(dòng)平臺(tái)，將安全型協(xié)作機(jī)器人手臂4安裝于移動(dòng)區(qū)域移動(dòng)小車I平臺(tái)上，通過(guò)大容量可充電的區(qū)域移動(dòng)小車電池2連接到電源逆變器3上，電源逆變器3將電池2組輸出的直流電源逆變成交流電源，從而適應(yīng)機(jī)器人控制柜7的交流電供電要求。視覺(jué)定位系統(tǒng)(工業(yè)相機(jī)6)安裝于機(jī)器人手臂4上，在小車停止在目標(biāo)作業(yè)位置后，機(jī)器人手臂4攜帶視覺(jué)系統(tǒng)移動(dòng)到目標(biāo)(待抓取物體)作業(yè)位置上方，對(duì)作業(yè)位置進(jìn)行視覺(jué)定位。
[0041]區(qū)域移動(dòng)小車I內(nèi)具有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，優(yōu)選地本實(shí)施例中為光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置11，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電的蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦(后臺(tái)控制器10)來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或在另一個(gè)實(shí)施例中可以利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無(wú)人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。
[0042]區(qū)域移動(dòng)小車I以輪式移動(dòng)為特征，小車底部具有車輪9，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，區(qū)域移動(dòng)小車的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。
[0043]區(qū)域移動(dòng)小車控制系統(tǒng)分為地面控制系統(tǒng)(后臺(tái)控制器10)、車載控制系統(tǒng)(機(jī)器人控制柜7)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)(光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置11)，其中，地面控制系統(tǒng)指區(qū)域移動(dòng)小車系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑(線)管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)區(qū)域移動(dòng)小車的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能;導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為區(qū)域移動(dòng)小車單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向。
[0044]綜上所述，本發(fā)明旨在解決需要機(jī)器人在一個(gè)區(qū)域內(nèi)不固定位置的移動(dòng)作業(yè)問(wèn)題。將協(xié)作型機(jī)器人安裝于區(qū)域移動(dòng)小車平臺(tái)上，通過(guò)區(qū)域移動(dòng)小車將機(jī)器人移動(dòng)至目標(biāo)作業(yè)位置，協(xié)作型機(jī)器人采用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)作業(yè)目標(biāo)進(jìn)行拍照定位，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)對(duì)象的柔性定位，機(jī)器人抓取后搬運(yùn)到下一個(gè)目標(biāo)位置。
[0045]由于采用無(wú)線纜束縛的區(qū)域移動(dòng)小車平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在一定區(qū)域內(nèi)的柔性移動(dòng)，協(xié)作型機(jī)器人可保證在無(wú)安全防護(hù)保護(hù)的作業(yè)環(huán)境中不會(huì)對(duì)人身安全產(chǎn)生威脅，視覺(jué)系統(tǒng)可保證在區(qū)域移動(dòng)小車移動(dòng)后再定位的精度問(wèn)題，從而構(gòu)建一個(gè)區(qū)域移動(dòng)柔性協(xié)作機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)。
[0046]值得注意的是，本實(shí)施例中的協(xié)作型機(jī)器人能夠與人協(xié)同作業(yè)，與人之間不需要設(shè)置安全圍欄或其它安全措施，對(duì)人沒(méi)有安全威脅的機(jī)器人。協(xié)作型機(jī)器人的機(jī)器人手臂上安裝有力傳感器，在觸碰到人后，會(huì)通過(guò)力傳感系統(tǒng)感應(yīng)出受到了外力的干擾，機(jī)器人控制器會(huì)自動(dòng)控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，從而避免對(duì)人產(chǎn)生傷害。
[0047]機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的工作原理為利用工業(yè)相機(jī)6，對(duì)被抓取物體進(jìn)行拍照，通過(guò)對(duì)拍到的物體成像內(nèi)容進(jìn)行分析，得出與原始位置之間的偏差，將偏差值傳遞給機(jī)器人后，機(jī)器人可補(bǔ)償該偏差，進(jìn)行抓取時(shí)就與原始抓取時(shí)的相對(duì)位置一致從而保證了準(zhǔn)確的抓取。
[0048]以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方按，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，包括， 區(qū)域移動(dòng)小車，所述區(qū)域移動(dòng)小車中安裝有電池以及進(jìn)行電源逆變的電源逆變器，所述電池與所述電源逆變器相連； 機(jī)器人控制柜，所述機(jī)器人控制柜安裝于所述區(qū)域移動(dòng)小車頂部，并位于所述電源逆變器前方，所述機(jī)器人控制柜與所述電源逆變器聯(lián)通，所述電源逆變器將所述電池輸出的直流電源逆變成交流電源并傳輸至所述機(jī)器人控制柜，其特征在于，還包括， 機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂安裝于所述區(qū)域移動(dòng)小車頂部的平臺(tái)上，所述機(jī)器人手臂的手爪上安裝工業(yè)相機(jī)，所述工業(yè)相機(jī)用于對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍攝，并將圖像傳輸至后臺(tái)控制器進(jìn)行圖像處理。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人控制柜與后臺(tái)控制器通訊連接，所述后臺(tái)控制器控制所述機(jī)器人控制柜對(duì)所述機(jī)器人手臂進(jìn)行操作。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述電池安裝于所述區(qū)域移動(dòng)小車的電池安裝倉(cāng)內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述區(qū)域移動(dòng)小車內(nèi)還安裝光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置，所述光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)引裝置與所述后臺(tái)控制器通訊連接，所述后臺(tái)控制器控制所述光學(xué)自動(dòng)引導(dǎo)裝置按規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍照，并計(jì)算待抓取物體與其原始位置之間的偏差，得出偏差值，并通過(guò)所述機(jī)器人手臂進(jìn)行偏差值補(bǔ)償，使所述機(jī)器人手臂在后續(xù)抓取待抓取物體時(shí)的相對(duì)位置一 Sc ο6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述區(qū)域移動(dòng)小車的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)為輪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人手臂上還安裝有若干個(gè)力傳感器，若干所述力傳感器皆與后臺(tái)控制器通訊連接。8.—種根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的具有區(qū)域移動(dòng)能力的協(xié)作機(jī)器人的工作方法，其特征在于，所述工作方法如下: 后臺(tái)控制器控制所述區(qū)域移動(dòng)小車行至待抓取物體處，所述機(jī)器人控制柜控制所述機(jī)器人手臂對(duì)待抓取物體進(jìn)行抓取，抓取前，所述工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體進(jìn)行拍照，抓取后，所述工業(yè)相機(jī)對(duì)待抓取物體再一次進(jìn)行拍照，并將拍攝的照片內(nèi)的成像內(nèi)容進(jìn)行分析，得出待抓取物體與其原始位置之間的偏差，得出偏差值，并通過(guò)所述機(jī)器人手臂進(jìn)行偏差值補(bǔ)償，使所述機(jī)器人手臂在后續(xù)抓取待抓取物體時(shí)的相對(duì)位置一致;最后，所述機(jī)器人手臂將待抓取物體移動(dòng)至預(yù)設(shè)放置地點(diǎn)；當(dāng)所述機(jī)器人手臂在工作過(guò)程中碰到工作人員時(shí)，所述力傳感器接收到觸碰信號(hào)，機(jī)器人控制柜立即控制所述機(jī)器人手臂停止工作，保證工作人員的人身安全。
【文檔編號(hào)】B25J19/06GK105835029SQ201610370805
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】錢暉, 童梁, 李廣偉, 周兵
【申請(qǐng)人】上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司