一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括上臂體、上支架、連桿、支撐座和割嘴接頭，所述的上支架通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體上，所述的上支架上開(kāi)設(shè)有通槽，所述的連桿的上端穿過(guò)通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架的上方，所述的支撐座與連桿的下端相連，所述的割嘴接頭通過(guò)卡緊機(jī)構(gòu)連接在支撐座上，所述的支撐座上相對(duì)于割嘴接頭的位置開(kāi)設(shè)有通孔。本設(shè)計(jì)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造和實(shí)用高效的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手臂技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)，手臂一般有3個(gè)運(yùn)動(dòng):伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運(yùn)動(dòng)是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。但是在氣割領(lǐng)域中，用于機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)裝置存在著很大的局限性，其無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的需要，所以設(shè)計(jì)一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)就顯得尤為重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明需要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)在第二絲杠與第五電機(jī)之間設(shè)置第二扭力限制器來(lái)起到自我保護(hù)的作用，防止由于發(fā)生卡死對(duì)第五電機(jī)的自身結(jié)構(gòu)造成損傷;提供一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0004]為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)包括，包括
[0005]上臂體，
[0006]上支架，所述的上支架通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體上，所述的上支架上開(kāi)設(shè)有通槽，
[0007]連桿，所述的連桿的上端穿過(guò)通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架的上方，
[0008]支撐座，所述的支撐座與連桿的下端相連，
[0009]割嘴接頭，所述的割嘴接頭通過(guò)卡緊機(jī)構(gòu)連接在支撐座上，所述的支撐座上相對(duì)于割嘴接頭的位置開(kāi)設(shè)有通孔。
[0010]進(jìn)一步:所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸和第二鎖緊螺母，所述的第四電機(jī)安裝在上支架的一側(cè)，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿過(guò)上支架與第四電機(jī)相連，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端穿過(guò)上臂體，所述的上臂體兩側(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸上各連接有一個(gè)第二鎖緊螺母，所述的上臂體通過(guò)兩側(cè)的第二鎖緊螺母與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接。
[0011]又進(jìn)一步:所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)、第二絲杠和活靈，所述的第五電機(jī)安裝在上支架的上方，所述的第二絲杠與第五電機(jī)相連，所述的連桿通過(guò)活靈與第二絲杠相連。
[0012]又進(jìn)一步:所述的第二絲杠與第五電機(jī)之間設(shè)置有第二扭力限制器。
[0013]又進(jìn)一步:所述的卡緊機(jī)構(gòu)包括第一卡頭和第二卡頭，所述的第一卡頭和第二卡頭上相對(duì)的一側(cè)開(kāi)設(shè)有與割嘴接頭外形相匹配的卡槽，所述的第一卡頭的兩端各設(shè)置有一個(gè)第一連接座，所述的第二卡頭的兩端各設(shè)置有一個(gè)第二連接座，所述的第一連接座通過(guò)螺紋連接組件與第二連接座相連，所述的第一卡頭和第二卡頭上開(kāi)設(shè)有第二連接孔，所述的支撐座上相對(duì)于第二連接孔的位置開(kāi)設(shè)有第三連接孔。
[0014]再進(jìn)一步:所述的第一卡頭和第二卡頭的卡槽內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠軟墊。
[0015]采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明通過(guò)在第二絲杠與第五電機(jī)之間設(shè)置第二扭力限制器來(lái)起到自我保護(hù)的作用，防止由于發(fā)生卡死對(duì)第五電機(jī)的自身結(jié)構(gòu)造成損傷;并且本設(shè)計(jì)還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造和實(shí)用高效的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0017]圖1為本發(fā)明的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為卡緊機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]如圖1和圖2所示的一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括上臂體40、上支架22、連桿27、支撐座26和割嘴接頭29，所述的上支架22通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體40上，所述的上支架22上開(kāi)設(shè)有通槽，所述的連桿27的上端穿過(guò)通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架22的上方，所述的支撐座26與連桿27的下端相連，所述的割嘴接頭29通過(guò)卡緊機(jī)構(gòu)28連接在支撐座26上，所述的支撐座26上相對(duì)于割嘴接頭29的位置開(kāi)設(shè)有通孔。工作時(shí)，啟動(dòng)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使上支架22繞著上臂體40進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，完成對(duì)上支架22角度的調(diào)節(jié)，然后啟動(dòng)位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)完成對(duì)割嘴接頭29水平位置的調(diào)節(jié)，使割嘴接頭29到達(dá)切割工位。本設(shè)計(jì)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造和實(shí)用高效的優(yōu)點(diǎn)。
[0021]如圖1和圖2所示的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)23、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25和第二鎖緊螺母24，所述的第四電機(jī)23安裝在上支架22的一側(cè)，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25的一端穿過(guò)上支架22與第四電機(jī)23相連，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25的另一端穿過(guò)上臂體40，所述的上臂體40兩側(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25上各連接有一個(gè)第二鎖緊螺母24，所述的上臂體40通過(guò)兩側(cè)的第二鎖緊螺母24與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25固定連接。工作時(shí)，通過(guò)啟動(dòng)第四電機(jī)23，使其通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸25帶著上支架22進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，完成對(duì)上支架22角度的調(diào)
-K-
T O
[0022]如圖1和圖2所示的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)30、第二絲杠31和活靈32，所述的第五電機(jī)30安裝在上支架22的上方，所述的第二絲杠31與第五電機(jī)30相連，所述的連桿27通過(guò)活靈32與第二絲杠31相連。工作時(shí)，啟動(dòng)第五電機(jī)30使其帶著第二絲杠31進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，連桿27在活靈32的帶動(dòng)下會(huì)進(jìn)行水平移動(dòng)，從而完成對(duì)割嘴接頭水平位置的調(diào)節(jié)。
[0023]如圖1所示的第二絲杠31與第五電機(jī)30之間設(shè)置有第二扭力限制器33，本設(shè)計(jì)通過(guò)在第二絲杠與第五電機(jī)之間設(shè)置第二扭力限制器來(lái)起到自我保護(hù)的作用，防止由于發(fā)生卡死對(duì)第五電機(jī)的自身結(jié)構(gòu)造成損傷。
[0024]如圖3所示的卡緊機(jī)構(gòu)28包括第一卡頭34和第二卡頭35，所述的第一卡頭34和第二卡頭35上相對(duì)的一側(cè)開(kāi)設(shè)有與割嘴接頭29外形相匹配的卡槽，所述的第一卡頭34的兩端各設(shè)置有一個(gè)第一連接座36，所述的第二卡頭35的兩端各設(shè)置有一個(gè)第二連接座37，所述的第一連接座36通過(guò)螺紋連接組件與第二連接座37相連，所述的第一卡頭34和第二卡頭35上開(kāi)設(shè)有第二連接孔38，所述的支撐座26上相對(duì)于第二連接孔38的位置開(kāi)設(shè)有第三連接孔，所述的第一卡頭34和第二卡頭35的卡槽內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠軟墊39。本發(fā)明通過(guò)橡膠軟墊39的設(shè)計(jì)來(lái)對(duì)割嘴接頭29進(jìn)行保護(hù)，防止在夾緊過(guò)程中對(duì)割嘴接頭29造成損傷，延長(zhǎng)了割嘴接頭29的使用壽命。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括 上臂體(40)， 上支架(22)，所述的上支架(22)通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接在上臂體(40)上，所述的上支架(22)上開(kāi)設(shè)有通槽， 連桿(27)，所述的連桿(27)的上端穿過(guò)通槽與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連，所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連安裝在上支架(22)的上方， 支撐座(26)，所述的支撐座(26)與連桿(27)的下端相連， 割嘴接頭(29)，所述的割嘴接頭(29)通過(guò)卡緊機(jī)構(gòu)(28)連接在支撐座(26)上，所述的支撐座(26)上相對(duì)于割嘴接頭(29)的位置開(kāi)設(shè)有通孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)(23)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)和第二鎖緊螺母(24)，所述的第四電機(jī)(23)安裝在上支架(22)的一側(cè)，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)的外側(cè)設(shè)置有外接螺紋，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)的一端穿過(guò)上支架(22)與第四電機(jī)(23)相連，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)的另一端穿過(guò)上臂體(40)，所述的上臂體(40)兩側(cè)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)上各連接有一個(gè)第二鎖緊螺母(24)，所述的上臂體(40)通過(guò)兩側(cè)的第二鎖緊螺母(24)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸(25)固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)(30)、第二絲杠(31)和活靈(32)，所述的第五電機(jī)(30)安裝在上支架(22)的上方，所述的第二絲杠(31)與第五電機(jī)(30)相連，所述的連桿(27)通過(guò)活靈(32)與第二絲杠(31)相連。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的第二絲杠(31)與第五電機(jī)(30)之間設(shè)置有第二扭力限制器(33)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的卡緊機(jī)構(gòu)(28)包括第一卡頭(34)和第二卡頭(35)，所述的第一卡頭(34)和第二卡頭(35)上相對(duì)的一側(cè)開(kāi)設(shè)有與割嘴接頭(29)外形相匹配的卡槽，所述的第一卡頭(34)的兩端各設(shè)置有一個(gè)第一連接座(36)，所述的第二卡頭(35)的兩端各設(shè)置有一個(gè)第二連接座(37)，所述的第一連接座(36)通過(guò)螺紋連接組件與第二連接座(37)相連，所述的第一卡頭(34)和第二卡頭(35)上開(kāi)設(shè)有第二連接孔(38)，所述的支撐座(26)上相對(duì)于第二連接孔(38)的位置開(kāi)設(shè)有第三連接孔。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的第一卡頭(34)和第二卡頭(35)的卡槽內(nèi)側(cè)設(shè)置有橡膠軟墊(39)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105856202SQ201610368752
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月27日
【發(fā)明人】謝宏慶
【申請(qǐng)人】常州嘉盈車(chē)輛部件有限公司