一種并聯(lián)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種并聯(lián)平臺(tái)，由動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)和連接所述動(dòng)平臺(tái)和所述定平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第二支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二支鏈和所述第三支鏈均自上而下分別由一個(gè)球副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第一支鏈自上而下由一個(gè)球副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；本發(fā)明機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。
【專利說明】
一種并聯(lián)平臺(tái)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種并聯(lián)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):
[0003](I)無(wú)累積誤差，精度較高；
[0004](2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；
[0005](3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；
[0006](4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
[0007](5)工作空間較小；
[0008]根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
[0009]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是通過固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間用兩個(gè)以上的支鏈相連，每個(gè)支鏈由連桿和運(yùn)動(dòng)副組成，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有兩個(gè)以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，這與傳動(dòng)的串聯(lián)機(jī)器人在機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等方面都有很大的不同。
[0010]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、微動(dòng)操作、鍋爐檢修、產(chǎn)品制作加工等技術(shù)領(lǐng)域，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機(jī)構(gòu)。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)仍存在一些不足，如工藝性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)副數(shù)目少，成本較低并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
[0012]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0013]—種并聯(lián)平臺(tái)，由動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)和連接所述動(dòng)平臺(tái)和所述定平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第二支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二支鏈和所述第三支鏈均自上而下分別由一個(gè)球副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第一支鏈自上而下由一個(gè)球副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0014]第一支鏈的第一連桿的一端通過第一球副與動(dòng)平臺(tái)連接，第一連桿的另一端通過萬(wàn)向節(jié)副與定平臺(tái)連接；
[0015]第二支鏈的第二連桿的一端通過第二球副與動(dòng)平臺(tái)連接，第二連桿的另一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿的一端連接，第三連桿的另一端通過第一移動(dòng)副與定平臺(tái)連接；
[0016]第三支鏈的第四連桿的一端通過第三球副與動(dòng)平臺(tái)連接，第四連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿的一端連接，第五連桿的另一端通過第二移動(dòng)副與定平臺(tái)連接；
[0017]其中，第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副和萬(wàn)向節(jié)副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0018]優(yōu)選的，所述的動(dòng)平臺(tái)為等腰三角形。
[0019]優(yōu)選的，所述的動(dòng)平臺(tái)為等腰直角三角形，其中第二球副中心點(diǎn)、第三球副中心點(diǎn)與第一球副中心點(diǎn)的連線夾角為90°。
[0020]本發(fā)明的有益效果是:
[0021]本發(fā)明一種并聯(lián)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。
【附圖說明】
[0022]圖1是一種并聯(lián)平臺(tái)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0024]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種并聯(lián)平臺(tái)，如圖1所示，由動(dòng)平臺(tái)10、定平臺(tái)9和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第二支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個(gè)球副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第一支鏈自上而下由一個(gè)球副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0025]第一支鏈的第一連桿LI的一端通過第一球副I與動(dòng)平臺(tái)連接，第一連桿LI的另一端通過萬(wàn)向節(jié)副2與定平臺(tái)連接；
[0026]第二支鏈的第二連桿L2的一端通過第二球副3與動(dòng)平臺(tái)連接，第二連桿L2的另一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第三連桿L3的一端連接，第三連桿L3的另一端通過第一移動(dòng)副5與定平臺(tái)連接；
[0027]第三支鏈的第四連桿L4的一端通過第三球副6與動(dòng)平臺(tái)連接，第四連桿L4的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第五連桿L5的一端連接，第五連桿L5的另一端通過第二移動(dòng)副8與定平臺(tái)連接；
[0028]其中，第一移動(dòng)副5、第二移動(dòng)副8和萬(wàn)向節(jié)副2為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0029]所述的動(dòng)平臺(tái)為等腰三角形。
[0030]另一個(gè)實(shí)施例，一種并聯(lián)平臺(tái)，如圖1所示，由動(dòng)平臺(tái)10、定平臺(tái)9和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第二支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)相同，該兩條支鏈自上而下分別由一個(gè)球副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第一支鏈自上而下由一個(gè)球副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成；
[0031]第一支鏈的第一連桿LI的一端通過第一球副I與動(dòng)平臺(tái)連接，第一連桿LI的另一端通過萬(wàn)向節(jié)副2與定平臺(tái)連接；
[0032]第二支鏈的第二連桿L2的一端通過第二球副3與動(dòng)平臺(tái)連接，第二連桿L2的另一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第三連桿L3的一端連接，第三連桿L3的另一端通過第一移動(dòng)副5與定平臺(tái)連接；
[0033]第三支鏈的第四連桿L4的一端通過第三球副6與動(dòng)平臺(tái)連接，第四連桿L4的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第五連桿L5的一端連接，第五連桿L5的另一端通過第二移動(dòng)副8與定平臺(tái)連接；
[0034]其中，第一移動(dòng)副5、第二移動(dòng)副8和萬(wàn)向節(jié)副2為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0035]所述的動(dòng)平臺(tái)為等腰直角三角形，其中第二球副中心點(diǎn)、第三球副中心點(diǎn)與第一球副中心點(diǎn)的連線夾角為90°。
[0036]以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于:由動(dòng)平臺(tái)、定平臺(tái)和連接所述動(dòng)平臺(tái)和所述定平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第二支鏈和第三支鏈結(jié)構(gòu)相同，所述第二支鏈和所述第三支鏈均自上而下分別由一個(gè)球副、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第一支鏈自上而下由一個(gè)球副、一個(gè)萬(wàn)向節(jié)副以及它們之間的連桿組成； 第一支鏈的第一連桿的一端通過第一球副與動(dòng)平臺(tái)連接，第一連桿的另一端通過萬(wàn)向節(jié)副與定平臺(tái)連接； 第二支鏈的第二連桿的一端通過第二球副與動(dòng)平臺(tái)連接，第二連桿的另一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿的一端連接，第三連桿的另一端通過第一移動(dòng)副與定平臺(tái)連接； 第三支鏈的第四連桿的一端通過第三球副與動(dòng)平臺(tái)連接，第四連桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五連桿的一端連接，第五連桿的另一端通過第二移動(dòng)副與定平臺(tái)連接； 其中，第一移動(dòng)副、第二移動(dòng)副和萬(wàn)向節(jié)副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于:所述的動(dòng)平臺(tái)為等腰三角形。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)平臺(tái)，其特征在于:所述的動(dòng)平臺(tái)為等腰直角三角形，其中第二球副中心點(diǎn)、第三球副中心點(diǎn)與第一球副中心點(diǎn)的連線夾角為90°。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105856203SQ201610372563
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】賴玉春
【申請(qǐng)人】賴玉春