一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人,包括固定機架，固定機架下端面設置有底板，底板的下端面對稱設置有四個萬向輪，固定機架上分別安裝有六個并聯(lián)支鏈，六個并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上；上平臺的上端面中部通過電機座安裝有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺，上平臺的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個支撐柱架，四個支撐柱架上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承，第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱，四根旋轉(zhuǎn)支柱的頂端對稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺的下端面。本發(fā)明可以實現(xiàn)室內(nèi)護欄穩(wěn)定的自動化升降清洗功能，提供了一種自動化清洗護欄的新途徑。
【專利說明】
一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉建筑清洗設備，具體的說是一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國經(jīng)濟的不斷發(fā)展，各地的高樓大廈隨處可見，為了保障使用者的安全性能高樓室內(nèi)玻璃之前一般都會裝上不銹鋼護欄，不銹鋼護欄都需要定期進行擦拭和清洗，但是由于現(xiàn)有的室內(nèi)不銹鋼護欄數(shù)量眾多，從而大大的增加了清理人員的工作量，且人工清洗室內(nèi)不銹鋼護欄方式存在清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等缺陷；雖然現(xiàn)有市場的大多數(shù)護欄清洗設備都是針對道路護欄、綠化護欄等室外不銹鋼護欄設計的，但是仍然有少量的室內(nèi)護欄清洗設備，基本上為手持式清洗設備，存在以下缺陷:1、需要人工輔助調(diào)節(jié)才能完成清洗工作，自動化程度低;2、當遇到所需清洗的室內(nèi)護欄高度比較高時，就需要加長設備清洗長度，但是由于設備伸縮過長導致在清洗過程中存在抖動狀況，降低了清洗的穩(wěn)定性能，也降低了清洗效果，設備的剛性支撐強度低，工作效率低下；3、清洗直徑不可調(diào)節(jié)，適合清洗的室內(nèi)護欄直徑范圍小，適用范圍小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，可以解決現(xiàn)有人工清洗室內(nèi)護欄方式存在的勞動強度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等難題，也可以解決現(xiàn)有手持式室內(nèi)護欄清洗設備存在的需要人工輔助清洗、自動化程度低、清洗高度調(diào)節(jié)范圍小、升降清洗過程中設備存在抖動狀況、清洗穩(wěn)定性能差、清洗效果差、剛性支撐性能差、工作效率低下、清洗直徑不可調(diào)和適用范圍小等難題，可以實現(xiàn)室內(nèi)護欄穩(wěn)定的自動化升降清洗功能，且具有無需人工操作、自動化程度高、清洗速度快、清洗高度調(diào)節(jié)范圍大、清洗直徑調(diào)節(jié)范圍大、適用范圍大、升降清洗過程無抖動現(xiàn)象、清洗穩(wěn)定性好、剛性支撐性能好、清洗效果好和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種自動化清洗護欄的新途徑。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案來實現(xiàn):一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，包括固定機架，所述固定機架下端面設置有底板，底板的下端面對稱設置有四個萬向輪，通過四個萬向輪可以將本發(fā)明隨意移動至所需清洗護欄邊上，操作簡便，固定機架上分別安裝有六個并聯(lián)支鏈，六個并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上;所述固定機架包括下平臺，所述下平臺的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸，傳動軸的中部通過鍵安裝有傳動齒輪，傳動齒輪沿軸向方向分別與六個傳動支鏈相嚙合，通過六個傳動支鏈從六個角度同時帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的方式增加了傳動扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動的平穩(wěn)性，傳動支鏈包括底端通過電機座安裝在下平臺上的傳動電機，傳動電機的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸相連，驅(qū)動軸的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪與傳動齒輪相嚙合，且六個傳動支鏈上的六個驅(qū)動軸上端通過軸承均與支撐臺相連，傳動電機帶動驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，從而組成了由六個驅(qū)動齒輪帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的行星齒輪傳動機構，提高了傳動的平穩(wěn)性;所述支撐臺的中部通過軸承與傳動軸相連，支撐臺的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱，六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺上，六根支撐柱起到均勻固定支撐臺的功能，從而使得傳動軸在行星齒輪傳動機構的帶動下可以穩(wěn)定的在支撐臺上轉(zhuǎn)動;所述傳動軸的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠相連，傳動絲杠的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊，傳動滑塊為正六邊形結構，傳動滑塊的六個端面分別焊接有六根移動柱，六根移動柱的末端分別安裝在六個一號直線滑軌上，通過傳動滑塊的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊上的六根移動柱在傳動絲杠的帶動下能在六個一號直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運動，六個一號直線滑軌通過螺釘分別安裝在六塊支撐板上，六塊支撐的下端分別焊接在下平臺上，六塊支撐板起到固定支撐六個一號直線滑軌的作用，增加了移動柱在對應一號直線滑軌的穩(wěn)定性;所述六塊支撐板的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分別開設有六個方型限位口，六根限位支柱的末端分別焊接在固定臺上，固定臺的中部通過軸承與傳動絲杠的上端相連;所述六根移動柱的上端面分別安裝有六個并聯(lián)支鏈，且每個并聯(lián)支鏈的中部均穿設在對應限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈運動范圍的作用，通過六根移動柱分別帶動六個并聯(lián)支鏈作升降運動，六個并聯(lián)支鏈同步帶動上平臺作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩(wěn)定傳動性能，提高了升降過程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當所需清洗護欄高度過高時無需過度伸縮，提高了工作效率;所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在移動柱上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸工作時形成的球面副S、一號液壓缸伸縮時形成的移動副P和二號球鉸工作時形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，由于6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)點使得本發(fā)明消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高;所述上平臺的上端面中部通過電機座安裝有旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺，上平臺的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個支撐柱架，四個支撐柱架上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承和第二旋轉(zhuǎn)軸承，第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱，四根旋轉(zhuǎn)支柱的頂端對稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺的下端面;所述支撐柱架包括焊接在上平臺上端面的立柱，立柱上端面外側(cè)一體成型有限位凹部，限位凹部的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承上，限位凹部為內(nèi)側(cè)內(nèi)凹的圓弧結構，使得限位凹部可以緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承上，增加了第一旋轉(zhuǎn)軸承與限位凹部的緊固程度，立柱上端面內(nèi)側(cè)一體成型有限位凸部，限位凸部的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承上，限位凸部為內(nèi)側(cè)外凸的圓弧結構，使得限位凸部可以緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承上，增加了第二旋轉(zhuǎn)軸承與限位凸部的緊固程度，通過限位凹部與限位凸部使得四根旋轉(zhuǎn)支柱在第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn);所述旋轉(zhuǎn)平臺的上端面左側(cè)焊接有立板，立板的內(nèi)側(cè)壁上對稱安裝有四個二號液壓缸，四個二號液壓缸的頂端安裝有固定圓盤，四個二號液壓缸的中部與支撐圓盤之間均通過滑動配合方式相連，支撐圓盤的左側(cè)壁上對稱焊接有兩根L型固定支柱上，兩根L型固定支柱的下端對稱安裝在兩個二號直線滑軌上，兩個二號直線滑軌通過螺釘均安裝在旋轉(zhuǎn)平臺的上端面，通過兩個二號直線滑軌帶動兩根L型固定支柱移動，兩根L型固定支柱帶動支撐圓盤移動，支撐圓盤起到同時支撐四個二號液壓缸的工作，從而可以調(diào)節(jié)本發(fā)明對四個二號液壓缸的支撐點位置;所述旋轉(zhuǎn)平臺的上端面左側(cè)對稱焊接有兩個支撐面板，兩個支撐面板上分別安裝有兩個三號液壓缸，兩個三號液壓缸的中部固定對稱安裝在立板上，立板起到支撐兩個三號液壓缸的作用，兩個三號液壓缸的頂端分別安裝在兩根L型固定支柱上，通過兩個三號液壓缸分別帶動兩根L型固定支柱運動;所述固定圓盤上焊接有清洗機械手。
[0005]使用時，由于所需清洗的室內(nèi)護欄所處位置不同，因此需要調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機開始工作，旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)平臺通過四根旋轉(zhuǎn)支柱在第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動上方的清洗機械手調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當清洗角度適合時旋轉(zhuǎn)電機停止工作，然后調(diào)節(jié)清洗機械手與所需清洗護欄的距離，此時四個二號液壓缸開始運動，四個二號液壓缸帶動固定圓盤上的清洗機械手作伸縮運動，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無需人工輔助操作，自動化程度高，工作效率高，直到清洗機械手運動至合適位置之后二號液壓缸停止工作，且由于清洗機械手的清洗位置變了，因此二號液壓缸受力位置變了，根據(jù)二號液壓缸新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤的支撐位置，此時兩個三號液壓缸開始工作，兩個三號液壓缸帶動兩根L型固定支柱運動，兩根L型固定支柱帶動支撐圓盤運動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對四個二號液壓缸的支撐點位置，進一步增加了剛性支撐性能，也進一步增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述清洗機械手包括焊接在固定圓盤上的清洗支柱，清洗支柱的末端焊接有固定安裝板，固定安裝板上對稱焊接有四根安裝柱，四根安裝柱的末端焊接有清洗安裝板，四根安裝柱之間對稱焊接有四根角鋼，四根角鋼的下端均一體成型有四個三角封閉片，且四根角鋼的四個三角封閉片上安裝有清洗水箱，清洗水箱內(nèi)盛放有清洗水，清洗水箱的四周分別抵靠在四根角鋼內(nèi)壁上，四根角鋼起到支撐清洗水箱的作用;所述清洗安裝板上對稱焊接有兩個清洗裝置;所述清洗裝置包括焊接在清洗安裝板上的一號連接柱，一號連接柱的末端設置有兩個一號連接耳，一號連接柱的中部外側(cè)壁上焊接有兩個支撐吊耳，兩個一號連接耳之間通過銷軸安裝有二號連接耳，二號連接耳上焊接有二號連接柱，二號連接柱的末端焊接有清洗面板，且二號連接柱內(nèi)壁與一號連接柱內(nèi)壁之間安裝有角度調(diào)節(jié)支鏈;所述角度調(diào)節(jié)支鏈包括焊接在一號連接柱內(nèi)壁上的一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有四號液壓缸，四號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號耳座上，二號耳座焊接在二號連接柱的內(nèi)壁上，通過角度調(diào)節(jié)支鏈上的四號液壓缸調(diào)節(jié)二號連接柱相對于一號連接柱的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個清洗裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護欄的清洗，實現(xiàn)了本發(fā)明護欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大;所述清洗面板的內(nèi)壁上焊接有兩個清洗吊耳，兩個清洗吊耳之間通過軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸，清洗轉(zhuǎn)軸上端通過聯(lián)軸器安裝有清洗調(diào)節(jié)電機，清洗調(diào)節(jié)電機通過電機座安裝在清洗面板上;所述清洗轉(zhuǎn)軸上固定安裝有兩個固定吊耳，兩個固定吊耳的末端焊接有清洗腔板，清洗腔板為圓弧形結構，清洗腔板的內(nèi)壁上從上往下均勻設置有齒形清洗片，齒形清洗片的材質(zhì)為柔性橡膠材料，柔性橡膠材料壽命長，使用時間長，齒形清洗片包括設置在清洗腔板內(nèi)壁上的弧形齒部，弧形齒部上均勻設置有柱狀齒條，通過柱狀齒條的上下不斷升降運動來實現(xiàn)本發(fā)明的自動化升降清洗功能，清洗腔板的上端安裝有清洗支鏈，清洗支鏈的中部通過螺釘安裝在兩個支撐吊耳之間，清洗支鏈的底部焊接在對應安裝柱上，通過清洗調(diào)節(jié)電機帶動清洗轉(zhuǎn)軸工作，清洗轉(zhuǎn)軸帶動清洗腔板轉(zhuǎn)動，使得清洗腔板上的齒形清洗片正對于所需清洗護欄，大大增強了清洗速度和清洗效果;所述清洗支鏈包括焊接在對應安裝柱側(cè)壁上的清洗支板，清洗支板的上端面通過螺釘安裝有高壓水栗，高壓水栗的進口通過進水管與清洗水箱相連，高壓水栗的出口連接有出水管，出水管的中部安裝有電磁閥，通過電磁閥調(diào)節(jié)出水管的出水量，電磁閥通過螺釘安裝在兩個支撐吊耳之間，出水管的末端安裝有噴頭，噴頭的中部固定在清洗腔板的上端，本發(fā)明通過高壓水栗抽取清洗水箱內(nèi)的清洗水，清洗水通過出水管進入到噴頭中，噴頭借助高壓水栗的高壓力來對所需清洗護欄噴水。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述六個傳動支鏈與六根支撐柱之間采用相互交錯方式安裝在下平臺上，既增加了傳動的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱對支撐臺的均勻支撐性能。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述下平臺的中心軸線與上平臺的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機構的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點可以始終使下平臺與上平臺保持平行，從而使得清洗機械手在進行升降自動清洗過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高。
[0009]工作時，首先通過四個萬向輪可以將本發(fā)明隨意移動至所需清洗護欄邊上，先根據(jù)所需清洗護欄高度調(diào)節(jié)清洗高度，六個傳動支鏈上的六個傳動電機同時開始工作，六個傳動電機分別帶動六個驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，六個驅(qū)動軸帶動六個驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，六個驅(qū)動齒輪帶動傳動齒輪運動，傳動齒輪帶動傳動軸轉(zhuǎn)動，傳動軸帶動傳動絲杠轉(zhuǎn)動，傳動絲杠帶動傳動滑塊運動，由于傳動滑塊的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊上的六根移動柱在傳動絲杠的帶動下能在六個一號直線滑軌上作穩(wěn)定的升降運動，六根移動柱分別帶動六個并聯(lián)支鏈作升降運動，六個并聯(lián)支鏈同步帶動上平臺上的清洗機械手作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩(wěn)定傳動性能，提高了升降清洗過程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當所需清洗護欄高度過高時無需過度伸縮，提高了工作效率，當本發(fā)明達到合適清洗高度時傳動電機停止工作；再根據(jù)所需清洗的室內(nèi)護欄所處位置調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機先開始工作，旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)平臺通過四根旋轉(zhuǎn)支柱在第一旋轉(zhuǎn)軸承與第二旋轉(zhuǎn)軸承之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動上方的清洗機械手調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當清洗角度適合時旋轉(zhuǎn)電機停止工作;然后調(diào)節(jié)清洗機械手與所需清洗護欄的距離，此時四個二號液壓缸開始運動，四個二號液壓缸帶動固定圓盤上的清洗機械手作伸縮運動，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無需人工輔助操作，自動化程度高，工作效率高，直到清洗機械手運動至合適位置之后二號液壓缸停止工作，且由于清洗機械手的清洗位置變了，因此二號液壓缸受力位置變了，根據(jù)二號液壓缸新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤的支撐位置，此時兩個三號液壓缸開始工作，兩個三號液壓缸帶動兩根L型固定支柱運動，兩根L型固定支柱帶動支撐圓盤運動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對四個二號液壓缸的支撐點位置，增加了剛性支撐性能，增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高;再然后根據(jù)所需清洗護欄直接調(diào)節(jié)本發(fā)明的清洗直徑，角度調(diào)節(jié)支鏈上的四號液壓缸開始工作，四號液壓缸調(diào)節(jié)二號連接柱相對于一號連接柱的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個清洗裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護欄的清洗，實現(xiàn)了本發(fā)明護欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大，當達到合適護欄清洗直徑后四號液壓缸停止工作;再然后清洗調(diào)節(jié)電機開始工作，通過清洗調(diào)節(jié)電機帶動清洗轉(zhuǎn)軸工作，清洗轉(zhuǎn)軸帶動清洗腔板轉(zhuǎn)動，使得清洗腔板上的齒形清洗片正對于所需清洗護欄，大大增強了清洗速度和清洗效果;最后清洗支鏈開始工作，先通過電磁閥調(diào)節(jié)出水管的出水量，然后通過高壓水栗抽取清洗水箱內(nèi)的清洗水，清洗水通過出水管進入到噴頭中，噴頭借助高壓水栗的高壓力來對所需清洗護欄噴水，與此同時六個并聯(lián)支鏈上的六個一號液壓缸同時開始作上下升降運動，從而使得清洗腔板上的齒形清洗片實現(xiàn)了室內(nèi)護欄穩(wěn)定的自動化升降清洗功能;且由于本發(fā)明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)良性能從而使得清洗機械手在進行升降自動清洗過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
[0011]1、本發(fā)明通過六個驅(qū)動齒輪同時帶動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的行星齒輪傳動機構，從而帶動六個并聯(lián)支鏈在六根移動柱上穩(wěn)定的上下移動，從而使得本發(fā)明可以實現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當所需清洗護欄高度過高時無需過度伸縮，提高了工作效率；
[0012]2、本發(fā)明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，借助6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)良性能從而使得清洗機械手在進行升降自動清洗過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高；
[0013]3、本發(fā)明旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺上方的清洗機械手調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能；
[0014]4、本發(fā)明通過二號液壓缸調(diào)節(jié)清洗機械手與所需清洗護欄的距離，無需人工輔助操作，自動化程度高，工作效率高，且當二號液壓缸對清洗機械手受力位置發(fā)生變化時，本發(fā)明可以通過三號液壓缸帶動支撐圓盤移動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對四個二號液壓缸的支撐點位置，進一步增加了剛性支撐性能，也進一步增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高；
[0015]5、本發(fā)明通過四號液壓缸調(diào)節(jié)二號連接柱相對于一號連接柱的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個清洗裝置之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護欄的清洗，實現(xiàn)了本發(fā)明護欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大；
[0016]6、本發(fā)明通過高壓水栗抽取清洗水箱的清洗水，借助高壓水栗的高壓力通過噴頭對所需清洗護欄噴水，并通過六個并聯(lián)支鏈上的六個一號液壓缸帶動清洗腔板上的齒形清洗片來實現(xiàn)室內(nèi)護欄穩(wěn)定的自動化升降清洗功能；
[0017]7、本發(fā)明解決了現(xiàn)有人工清洗室內(nèi)護欄方式存在的勞動強度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等難題，也解決了現(xiàn)有手持式室內(nèi)護欄清洗設備存在的需要人工輔助清洗、自動化程度低、清洗高度調(diào)節(jié)范圍小、升降清洗過程中設備存在抖動狀況、清洗穩(wěn)定性能差、清洗效果差、剛性支撐性能差、工作效率低下、清洗直徑不可調(diào)和適用范圍小等難題，實現(xiàn)了室內(nèi)護欄穩(wěn)定的自動化升降清洗功能，且具有無需人工操作、自動化程度高、清洗速度快、清洗高度調(diào)節(jié)范圍大、清洗直徑調(diào)節(jié)范圍大、適用范圍大、升降清洗過程無抖動現(xiàn)象、清洗穩(wěn)定性好、剛性支撐性能好、清洗效果好和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種自動化清洗護欄的新途徑。
【附圖說明】
[0018]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結構示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明固定機架、并聯(lián)支鏈和上平臺之間的全剖視圖；
[0021]圖3是本發(fā)明圖2的A-A向剖視圖；
[0022]圖4是本發(fā)明圖2的B-B向剖視圖。
[0023]圖5是本發(fā)明去除固定機架、并聯(lián)支鏈和清洗機械手之后的結構示意圖；
[0024]圖6是本發(fā)明去除固定機架、并聯(lián)支鏈和清洗機械手之后的全剖視圖；
[0025]圖7是本發(fā)明清洗機械手的結構示意圖；
[0026]圖8是本發(fā)明清洗機械手的俯視圖；
[0027]圖9是本發(fā)明固定安裝板、安裝柱與角鋼之間的結構示意圖；
[0028]圖10是本發(fā)明清洗腔板、齒形清洗片與噴頭之間的結構示意圖。
具體實施例
[0029]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0030]如圖1至圖10所示，一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，包括固定機架1，所述固定機架I下端面設置有底板la，底板Ia的下端面對稱設置有四個萬向輪lb，通過四個萬向輪Ib可以將本發(fā)明隨意移動至所需清洗護欄邊上，操作簡便，固定機架I上分別安裝有六個并聯(lián)支鏈2，六個并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺3上;所述固定機架I包括下平臺11，所述下平臺11的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸12，傳動軸12的中部通過鍵安裝有傳動齒輪13，傳動齒輪13沿軸向方向分別與六個傳動支鏈14相嚙合，通過六個傳動支鏈14從六個角度同時帶動傳動齒輪13轉(zhuǎn)動的方式增加了傳動扭轉(zhuǎn)力，提高了傳動的平穩(wěn)性，傳動支鏈14包括底端通過電機座安裝在下平臺11上的傳動電機141，傳動電機141的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸142相連，驅(qū)動軸142的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪143，驅(qū)動齒輪143與傳動齒輪13相嚙合，且六個傳動支鏈14上的六個驅(qū)動軸142上端通過軸承均與支撐臺15相連，傳動電機41帶動驅(qū)動軸142轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸142帶動驅(qū)動齒輪143轉(zhuǎn)動，從而組成了由六個驅(qū)動齒輪143帶動傳動齒輪13轉(zhuǎn)動的行星齒輪傳動機構，提高了傳動的平穩(wěn)性;所述支撐臺15的中部通過軸承與傳動軸12相連，支撐臺15的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱16，六根支撐柱16的下端面均安裝在下平臺11上，六根支撐柱16起到均勻固定支撐臺15的功能，從而使得傳動軸12在行星齒輪傳動機構的帶動下可以穩(wěn)定的在支撐臺15上轉(zhuǎn)動;所述傳動軸12的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠17相連，傳動絲杠17的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊18，傳動滑塊18為正六邊形結構，傳動滑塊18的六個端面分別焊接有六根移動柱19，六根移動柱19的末端分別安裝在六個一號直線滑軌110上，通過傳動滑塊18的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊18上的六根移動柱19在傳動絲杠17的帶動下能在六個一號直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運動，六個一號直線滑軌110通過螺釘分別安裝在六塊支撐板111上，六塊支撐111的下端分別焊接在下平臺11上，六塊支撐板111起到固定支撐六個一號直線滑軌110的作用，增加了移動柱19在對應一號直線滑軌110的穩(wěn)定性;所述六塊支撐板111的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱112，六根限位柱112的中部分別開設有六個方型限位口，六根限位支柱112的末端分別焊接在固定臺113上，固定臺113的中部通過軸承與傳動絲杠17的上端相連;所述六根移動柱19的上端面分別安裝有六個并聯(lián)支鏈2，且每個并聯(lián)支鏈2的中部均穿設在對應限位支柱112的方型限位口中，限位支柱112的方型限位口起到限定并聯(lián)支鏈2運動范圍的作用，通過六根移動柱19分別帶動六個并聯(lián)支鏈2作升降運動，六個并聯(lián)支鏈2同步帶動上平臺3作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩(wěn)定傳動性能，提高了升降過程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當所需清洗護欄高度過高時無需過度伸縮，提高了工作效率;所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在移動柱19上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸22，一號球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒23，一號套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸24，一號液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒25，二號套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸26，二號球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27，空心上螺紋軸27焊接在上平臺3的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸22工作時形成的球面副S、一號液壓缸24伸縮時形成的移動副P和二號球鉸26工作時形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈2，而本發(fā)明中的固定機架I作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，由于6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)點使得本發(fā)明消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高;所述上平臺3的上端面中部通過電機座安裝有旋轉(zhuǎn)電機4，旋轉(zhuǎn)電機4的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺5，上平臺3的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個支撐柱架6，四個支撐柱架6上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承6a和第二旋轉(zhuǎn)軸承6b，第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱5a，四根旋轉(zhuǎn)支柱5a的頂端對稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺5的下端面;所述支撐柱架6包括焊接在上平臺3上端面的立柱61，立柱61上端面外側(cè)一體成型有限位凹部62，限位凹部62的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a上，限位凹部62為內(nèi)側(cè)內(nèi)凹的圓弧結構，使得限位凹部62可以緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a上，增加了第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與限位凹部62的緊固程度，立柱61上端面內(nèi)側(cè)一體成型有限位凸部63，限位凸部63的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承6b上，限位凸部63為內(nèi)側(cè)外凸的圓弧結構，使得限位凸部63可以緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承6b上，增加了第二旋轉(zhuǎn)軸承6b與限位凸部63的緊固程度，通過限位凹部62與限位凸部63使得四根旋轉(zhuǎn)支柱5a在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn);所述旋轉(zhuǎn)平臺5的上端面左側(cè)焊接有立板5b，立板5b的內(nèi)側(cè)壁上對稱安裝有四個二號液壓缸7，四個二號液壓缸7的頂端安裝有固定圓盤8，四個二號液壓缸7的中部與支撐圓盤5c之間均通過滑動配合方式相連，支撐圓盤5c的左側(cè)壁上對稱焊接有兩根L型固定支柱5d上，兩根L型固定支柱5d的下端對稱安裝在兩個二號直線滑軌5e上，兩個二號直線滑軌5e通過螺釘均安裝在旋轉(zhuǎn)平臺5的上端面，通過兩個二號直線滑軌5e帶動兩根L型固定支柱5d移動，兩根L型固定支柱5d帶動支撐圓盤5c移動，支撐圓盤5c起到同時支撐四個二號液壓缸7的工作，從而可以調(diào)節(jié)本發(fā)明對四個二號液壓缸7的支撐點位置;所述旋轉(zhuǎn)平臺5的上端面左側(cè)對稱焊接有兩個支撐面板5f，兩個支撐面板5f上分別安裝有兩個三號液壓缸5g，兩個三號液壓缸5g的中部固定對稱安裝在立板5b上，立板5b起到支撐兩個三號液壓缸5g的作用，兩個三號液壓缸5g的頂端分別安裝在兩根L型固定支柱5d上，通過兩個三號液壓缸5g分別帶動兩根L型固定支柱5d運動;所述固定圓盤8上焊接有清洗機械手9。
[0031]使用時，由于所需清洗的室內(nèi)護欄所處位置不同，因此需要調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機4開始工作，旋轉(zhuǎn)電機4帶動旋轉(zhuǎn)平臺5轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)平臺5通過四根旋轉(zhuǎn)支柱5a在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動上方的清洗機械手9調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當清洗角度適合時旋轉(zhuǎn)電機4停止工作，然后調(diào)節(jié)清洗機械手9與所需清洗護欄的距離，此時四個二號液壓缸7開始運動，四個二號液壓缸7帶動固定圓盤8上的清洗機械手9作伸縮運動，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無需人工輔助操作，自動化程度高，工作效率高，直到清洗機械手9運動至合適位置之后二號液壓缸7停止工作，且由于清洗機械手9的清洗位置變了，因此二號液壓缸7受力位置變了，根據(jù)二號液壓缸7新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤5c的支撐位置，此時兩個三號液壓缸5g開始工作，兩個三號液壓缸5g帶動兩根L型固定支柱5d運動，兩根L型固定支柱5d帶動支撐圓盤5c運動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對四個二號液壓缸7的支撐點位置，進一步增加了剛性支撐性能，也進一步增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高。
[0032]所述清洗機械手9包括焊接在固定圓盤8上的清洗支柱91，清洗支柱91的末端焊接有固定安裝板92，固定安裝板92上對稱焊接有四根安裝柱93，四根安裝柱93的末端焊接有清洗安裝板94，四根安裝柱93之間對稱焊接有四根角鋼95，四根角鋼95的下端均一體成型有四個三角封閉片95a，且四根角鋼95的四個三角封閉片95a上安裝有清洗水箱96，清洗水箱96內(nèi)盛放有清洗水，清洗水箱96的四周分別抵靠在四根角鋼95內(nèi)壁上，四根角鋼95起到支撐清洗水箱96的作用;所述清洗安裝板94上對稱焊接有兩個清洗裝置97;所述清洗裝置97包括焊接在清洗安裝板94上的一號連接柱971，一號連接柱971的末端設置有兩個一號連接耳971a，一號連接柱971的中部外側(cè)壁上焊接有兩個支撐吊耳971b，兩個一號連接耳971a之間通過銷軸安裝有二號連接耳972a，二號連接耳972a上焊接有二號連接柱972，二號連接柱972的末端焊接有清洗面板973，且二號連接柱972內(nèi)壁與一號連接柱971內(nèi)壁之間安裝有角度調(diào)節(jié)支鏈974;所述角度調(diào)節(jié)支鏈974包括焊接在一號連接柱971內(nèi)壁上的一號耳座9741，一號耳座9741之間通過銷軸安裝有四號液壓缸9742，四號液壓缸9742的頂端通過銷軸安裝在二號耳座9743上，二號耳座9743焊接在二號連接柱972的內(nèi)壁上，通過角度調(diào)節(jié)支鏈974上的四號液壓缸9742調(diào)節(jié)二號連接柱972相對于一號連接柱971的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個清洗裝置97之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護欄的清洗，實現(xiàn)了本發(fā)明護欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大;所述清洗面板973的內(nèi)壁上焊接有兩個清洗吊耳973a，兩個清洗吊耳973a之間通過軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸975，清洗轉(zhuǎn)軸975上端通過聯(lián)軸器安裝有清洗調(diào)節(jié)電機976，清洗調(diào)節(jié)電機976通過電機座安裝在清洗面板973上;所述清洗轉(zhuǎn)軸975上固定安裝有兩個固定吊耳977a，兩個固定吊耳977a的末端焊接有清洗腔板977，清洗腔板977為圓弧形結構，清洗腔板977的內(nèi)壁上從上往下均勻設置有齒形清洗片978，齒形清洗片978的材質(zhì)為柔性橡膠材料，柔性橡膠材料壽命長，使用時間長，齒形清洗片978包括設置在清洗腔板977內(nèi)壁上的弧形齒部978a，弧形齒部978a上均勻設置有柱狀齒條978b，通過柱狀齒條978b的上下不斷升降運動來實現(xiàn)本發(fā)明的自動化升降清洗功能，清洗腔板977的上端安裝有清洗支鏈979，清洗支鏈979的中部通過螺釘安裝在兩個支撐吊耳971b之間，清洗支鏈979的底部焊接在對應安裝柱93上，通過清洗調(diào)節(jié)電機976帶動清洗轉(zhuǎn)軸975工作，清洗轉(zhuǎn)軸975帶動清洗腔板977轉(zhuǎn)動，使得清洗腔板977上的齒形清洗片978正對于所需清洗護欄，大大增強了清洗速度和清洗效果;所述清洗支鏈979包括焊接在對應安裝柱93側(cè)壁上的清洗支板9791，清洗支板9791的上端面通過螺釘安裝有高壓水栗9792，高壓水栗9792的進口通過進水管9793與清洗水箱96相連，高壓水栗9792的出口連接有出水管9794，出水管9794的中部安裝有電磁閥9795，通過電磁閥9795調(diào)節(jié)出水管9794的出水量，電磁閥9795通過螺釘安裝在兩個支撐吊耳971b之間，出水管9794的末端安裝有噴頭9796，噴頭9796的中部固定在清洗腔板977的上端，本發(fā)明通過高壓水栗9792抽取清洗水箱96內(nèi)的清洗水，清洗水通過出水管9794進入到噴頭9796中，噴頭9796借助高壓水栗9792的高壓力來對所需清洗護欄噴水。
[0033]所述六個傳動支鏈14與六根支撐柱16之間采用相互交錯方式安裝在下平臺11上，既增加了傳動的平穩(wěn)性能，也增加了支撐柱16對支撐臺15的均勻支撐性能。
[0034]所述下平臺11的中心軸線與上平臺3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機構的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點可以始終使下平臺11與上平臺3保持平行，從而使得清洗機械手9在進行升降自動清洗過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高。
[0035]工作時，首先通過四個萬向輪Ib可以將本發(fā)明隨意移動至所需清洗護欄邊上，先根據(jù)所需清洗護欄高度調(diào)節(jié)清洗高度，六個傳動支鏈14上的六個傳動電機141同時開始工作，六個傳動電機141分別帶動六個驅(qū)動軸142轉(zhuǎn)動，六個驅(qū)動軸142帶動六個驅(qū)動齒輪143轉(zhuǎn)動，六個驅(qū)動齒輪143帶動傳動齒輪13運動，傳動齒輪13帶動傳動軸12轉(zhuǎn)動，傳動軸12帶動傳動絲杠17轉(zhuǎn)動，傳動絲杠17帶動傳動滑塊18運動，由于傳動滑塊18的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊18上的六根移動柱19在傳動絲杠17的帶動下能在六個一號直線滑軌110上作穩(wěn)定的升降運動，六根移動柱19分別帶動六個并聯(lián)支鏈2作升降運動，六個并聯(lián)支鏈2同步帶動上平臺3上的清洗機械手9作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩(wěn)定傳動性能，提高了升降清洗過程中的穩(wěn)定性，從而使得本發(fā)明可以實現(xiàn)清洗高度可調(diào)的功能，當所需清洗護欄高度過高時無需過度伸縮，提高了工作效率，當本發(fā)明達到合適清洗高度時傳動電機141停止工作;再根據(jù)所需清洗的室內(nèi)護欄所處位置調(diào)節(jié)清洗角度，旋轉(zhuǎn)電機4先開始工作，旋轉(zhuǎn)電機4帶動旋轉(zhuǎn)平臺5轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)平臺5通過四根旋轉(zhuǎn)支柱5a在第一旋轉(zhuǎn)軸承6a與第二旋轉(zhuǎn)軸承6b之間穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)帶動上方的清洗機械手9調(diào)節(jié)清洗角度，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗角度可調(diào)的功能，當清洗角度適合時旋轉(zhuǎn)電機4停止工作;然后調(diào)節(jié)清洗機械手9與所需清洗護欄的距離，此時四個二號液壓缸7開始運動，四個二號液壓缸7帶動固定圓盤8上的清洗機械手9作伸縮運動，從而可以實現(xiàn)本發(fā)明清洗距離可調(diào)的工作，無需人工輔助操作，自動化程度高，工作效率高，直到清洗機械手9運動至合適位置之后二號液壓缸7停止工作，且由于清洗機械手9的清洗位置變了，因此二號液壓缸7受力位置變了，根據(jù)二號液壓缸7新受力位置調(diào)節(jié)支撐圓盤5c的支撐位置，此時兩個三號液壓缸5g開始工作，兩個三號液壓缸5g帶動兩根L型固定支柱5d運動，兩根L型固定支柱5d帶動支撐圓盤5c運動，從而調(diào)節(jié)了本發(fā)明對四個二號液壓缸7的支撐點位置，增加了剛性支撐性能，增加了本發(fā)明的清洗穩(wěn)定性能，清洗效率高，工作效率高;再然后根據(jù)所需清洗護欄直接調(diào)節(jié)本發(fā)明的清洗直徑，角度調(diào)節(jié)支鏈974上的四號液壓缸9742開始工作，四號液壓缸9742調(diào)節(jié)二號連接柱972相對于一號連接柱971的傾斜角度，從而直接調(diào)節(jié)了兩個清洗裝置97之間的距離，使得本發(fā)明適用于不同直徑護欄的清洗，實現(xiàn)了本發(fā)明護欄清洗直徑可調(diào)的功能，適用范圍大，當達到合適護欄清洗直徑后四號液壓缸9742停止工作;再然后清洗調(diào)節(jié)電機976開始工作，通過清洗調(diào)節(jié)電機976帶動清洗轉(zhuǎn)軸975工作，清洗轉(zhuǎn)軸975帶動清洗腔板977轉(zhuǎn)動，使得清洗腔板977上的齒形清洗片978正對于所需清洗護欄，大大增強了清洗速度和清洗效果；最后清洗支鏈979開始工作，先通過電磁閥9795調(diào)節(jié)出水管9794的出水量，然后通過高壓水栗9792抽取清洗水箱96內(nèi)的清洗水，清洗水通過出水管9794進入到噴頭9796中，噴頭9796借助高壓水栗9792的高壓力來對所需清洗護欄噴水，與此同時六個并聯(lián)支鏈2上的六個一號液壓缸24同時開始作上下升降運動，從而使得清洗腔板977上的齒形清洗片978實現(xiàn)了室內(nèi)護欄穩(wěn)定的自動化升降清洗功能;且由于本發(fā)明中的固定機架I作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)良性能從而使得清洗機械手9在進行升降自動清洗過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了設備升降清洗過程中存在的抖動狀況，清洗穩(wěn)定性能好，清洗效果好，工作效率高，解決了現(xiàn)有人工清洗室內(nèi)護欄方式存在的勞動強度大、清洗速度慢、清洗效果差和工作效率低下等難題，也解決了現(xiàn)有手持式室內(nèi)護欄清洗設備存在的需要人工輔助清洗、自動化程度低、清洗高度調(diào)節(jié)范圍小、升降清洗過程中設備存在抖動狀況、清洗穩(wěn)定性能差、清洗效果差、剛性支撐性能差、工作效率低下、清洗直徑不可調(diào)和適用范圍小等難題，達到了目的。
[0036]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:包括固定機架(I)，所述固定機架(I)下端面設置有底板(Ia)，底板(Ia)的下端面對稱設置有四個萬向輪(Ib)，固定機架(I)上分別安裝有六個并聯(lián)支鏈(2)，六個并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(3)上;所述上平臺(3)的上端面中部通過電機座安裝有旋轉(zhuǎn)電機(4 )，旋轉(zhuǎn)電機(4)的輸出端上固定安裝有旋轉(zhuǎn)平臺(5)，上平臺(3)的上端面沿軸線方向均勻焊接有四個支撐柱架(6)，四個支撐柱架(6)上分別安裝有第一旋轉(zhuǎn)軸承(6a)和第二旋轉(zhuǎn)軸承(6b)，第一旋轉(zhuǎn)軸承(6a)與第二旋轉(zhuǎn)軸承(6b)之間均勻安裝有四根旋轉(zhuǎn)支柱(5a)，四根旋轉(zhuǎn)支柱(5a)的頂端對稱安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(5)的下端面;所述旋轉(zhuǎn)平臺(5)的上端面左側(cè)焊接有立板(5b)，立板(5b)的內(nèi)側(cè)壁上對稱安裝有四個二號液壓缸(7)，四個二號液壓缸(7)的頂端安裝有固定圓盤(8)，四個二號液壓缸(7)的中部與支撐圓盤(5c)之間均通過滑動配合方式相連，支撐圓盤(5c)的左側(cè)壁上對稱焊接有兩根L型固定支柱(5d)上，兩根L型固定支柱(5d)的下端對稱安裝在兩個二號直線滑軌(5e)上，兩個二號直線滑軌(5e)通過螺釘均安裝在旋轉(zhuǎn)平臺(5)的上端面;所述旋轉(zhuǎn)平臺(5)的上端面左側(cè)對稱焊接有兩個支撐面板(5f)，兩個支撐面板(5f)上分別安裝有兩個三號液壓缸(5g)，兩個三號液壓缸(5g)的中部固定對稱安裝在立板(5b)上，兩個三號液壓缸(5g)的頂端分別安裝在兩根L型固定支柱(5d)上;所述固定圓盤(8)上焊接有清洗機械手(9)； 所述固定機架(I)包括下平臺(U)，下平臺(11)的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸(12 )，傳動軸(I 2)的中部通過鍵安裝有傳動齒輪(13 )，傳動齒輪(I 3)沿軸向方向分別與六個傳動支鏈(14)相嚙合，傳動支鏈(14)包括底端通過電機座安裝在下平臺(11)上的傳動電機(141)，傳動電機(141)的輸出端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動軸(142)相連，驅(qū)動軸(142)的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪(143)，驅(qū)動齒輪(143)與傳動齒輪(13)相嚙合，且六個傳動支鏈(14)上的六個驅(qū)動軸(142)上端通過軸承均與支撐臺(15)相連;所述支撐臺(15)的中部通過軸承與傳動軸(12)相連，支撐臺(15)的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱(16)，六根支撐柱(16)的下端面均安裝在下平臺(11)上;所述傳動軸(12)的上端通過聯(lián)軸器與傳動絲杠(17)相連，傳動絲杠(17)的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊(18)，傳動滑塊(18)為正六邊形結構，傳動滑塊(18)的六個端面分別焊接有六根移動柱(19)，六根移動柱(19)的末端分別安裝在六個一號直線滑軌(110)上，六個一號直線滑軌(110)通過螺釘分別安裝在六塊支撐板(111)上，六塊支撐板(111)的下端分別焊接在下平臺(11)上;所述六塊支撐板(111)的上端內(nèi)壁上分別焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分別開設有六個方型限位口，六根限位支柱(112)的末端分別焊接在固定臺(113)上，固定臺(113)的中部通過軸承與傳動絲杠(17)的上端相連;所述六根移動柱(19)的上端面分別安裝有六個并聯(lián)支鏈(2)，且每個并聯(lián)支鏈(2)的中部均穿設在對應限位支柱(112)的方型限位口中； 所述清洗機械手(9)包括焊接在固定圓盤(8)上的清洗支柱(91)，清洗支柱(91)的末端焊接有固定安裝板(92)，固定安裝板(92)上對稱焊接有四根安裝柱(93)，四根安裝柱(93)的末端焊接有清洗安裝板(94)，四根安裝柱(93)之間對稱焊接有四根角鋼(95)，四根角鋼(95)的下端均一體成型有四個三角封閉片(95a)，且四根角鋼(95)的四個三角封閉片(95a)上安裝有清洗水箱(96)，清洗水箱(96)的四周分別抵靠在四根角鋼(95)內(nèi)壁上;所述清洗安裝板(94)上對稱焊接有兩個清洗裝置(97); 所述清洗裝置(97)包括焊接在清洗安裝板(94)上的一號連接柱(971)，一號連接柱(971)的末端設置有兩個一號連接耳(971a)，一號連接柱(971)的中部外側(cè)壁上焊接有兩個支撐吊耳(971b)，兩個一號連接耳(971a)之間通過銷軸安裝有二號連接耳(972a)，二號連接耳(972a)上焊接有二號連接柱(972)，二號連接柱(972)的末端焊接有清洗面板(973)，且二號連接柱(972)內(nèi)壁與一號連接柱(971)內(nèi)壁之間安裝有角度調(diào)節(jié)支鏈(974);所述清洗面板(973)的內(nèi)壁上焊接有兩個清洗吊耳(973a)，兩個清洗吊耳(973a)之間通過軸承安裝有清洗轉(zhuǎn)軸(975)，清洗轉(zhuǎn)軸(975)上端通過聯(lián)軸器安裝有清洗調(diào)節(jié)電機(976)，清洗調(diào)節(jié)電機(976)通過電機座安裝在清洗面板(973)上;所述清洗轉(zhuǎn)軸(975)上固定安裝有兩個固定吊耳(977a)，兩個固定吊耳(977a)的末端焊接有清洗腔板(977)，清洗腔板(977)為圓弧形結構，清洗腔板(977)的內(nèi)壁上從上往下均勻設置有齒形清洗片(978)，清洗腔板(977)的上端安裝有清洗支鏈(979)，清洗支鏈(979)的中部通過螺釘安裝在兩個支撐吊耳(971b)之間，清洗支鏈(979)的底部焊接在對應安裝柱(93)上。2.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述支撐柱架(6)包括焊接在上平臺(3)上端面的立柱(61)，立柱(61)上端面外側(cè)一體成型有限位凹部(62)，限位凹部(62)的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第一旋轉(zhuǎn)軸承(6a)上，立柱(61)上端面內(nèi)側(cè)一體成型有限位凸部(63)，限位凸部(63)的內(nèi)側(cè)壁緊貼在第二旋轉(zhuǎn)軸承(6b)上。3.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述六個傳動支鏈(14)與六根支撐柱(16)之間采用相互交錯方式安裝在下平臺(11)上。4.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述下平臺(II)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。5.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述并聯(lián)支鏈(2)包括下端焊接在移動柱(19)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒(23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸(24)，一號液壓缸(24)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上。6.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述角度調(diào)節(jié)支鏈(974)包括焊接在一號連接柱(971)內(nèi)壁上的一號耳座(9741)，一號耳座(9741)之間通過銷軸安裝有四號液壓缸(9742)，四號液壓缸(9742)的頂端通過銷軸安裝在二號耳座(9743)上，二號耳座(9743)焊接在二號連接柱(972)的內(nèi)壁上。7.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述清洗支鏈(979)包括焊接在對應安裝柱(93)側(cè)壁上的清洗支板(9791)，清洗支板(9791)的上端面通過螺釘安裝有高壓水栗(9792)，高壓水栗(9792)的進口通過進水管(9793)與清洗水箱(96)相連，高壓水栗(9792)的出口連接有出水管(9794)，出水管(9794)的中部安裝有電磁閥(9795)，電磁閥(9795)通過螺釘安裝在兩個支撐吊耳(971b)之間，出水管(9794)的末端安裝有噴頭(9796)，噴頭(9796)的中部固定在清洗腔板(977)的上端。8.根據(jù)權利要求1所述的一種建筑室內(nèi)護欄清洗機器人，其特征在于:所述齒形清洗片(978)的材質(zhì)為柔性橡膠材料，齒形清洗片(978)包括設置在清洗腔板(977)內(nèi)壁上的弧形齒部(978a)，弧形齒部(978a)上均勻設置有柱狀齒條(978b)。
【文檔編號】B25J9/00GK105881552SQ201610343694
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月22日
【發(fā)明人】程嵐
【申請人】程嵐