用于限定協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】一種用于基于由動畫軟件限定的機器人的運動的描述來限定協(xié)作表演節(jié)目的多個真實機器人的運動的系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：至少一個存儲器(3，5)，用于存儲描述在節(jié)目期間的機器人的運動的多個分段，各分段包括限定時間段期間的機器人中的一個機器人的運動的描述，并且用于存儲多個場景，各場景指定將由機器人同時執(zhí)行的多個分段；和播放列表處理器(6)，被配置成處理包括場景的序列的播放列表的創(chuàng)建并且根據(jù)用戶命令修改播放列表；和用戶接口(8)，被配置成將播放列表顯示給用戶、允許用戶通過修改場景的序列來編輯播放列表并且接收用戶命令。
【專利說明】
用于限定協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及用于限定協(xié)作表演節(jié)目的多個真實機器人的運動的系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 機器人最常用在工業(yè)中W執(zhí)行重復(fù)性工作任務(wù)。在該情況中，重要的是正確且可 靠地完成任務(wù)。觀看機器人執(zhí)行任務(wù)多么令人愉快是不重要的。
[0003] 現(xiàn)有的做法是對于人類程序員來說針對各任務(wù)給機器人編程。與任務(wù)有關(guān)的重要 的機器人位置可W通過將機器人直接定位并存儲位置來限定。程序員接著寫入引用所存儲 的位置并指令機器人W執(zhí)行期望的任務(wù)的代碼。
[0004] 然而，近年來流行使用機器人來移動諸如視頻顯示器、視頻投影儀或樓梯 (staircase)等的娛樂元素，用于使人娛樂的目的。例如，節(jié)目中大量機器人在舞臺上與人 一起表演。運可能是人與機器人在舞臺上的音樂節(jié)目，或者是機器人使顯示面板移動的貿(mào) 易展覽。它也可W應(yīng)用于機器人處理顯示器或具有人的掃描設(shè)備的設(shè)計師商店(designer stores)和領(lǐng)域。運樣的系統(tǒng)的挑戰(zhàn)是如何建立機器人程序并且使機器人運動同步至節(jié)目 的播放列表W及在舞臺上的動作或兩者。
[0005] US8356704公開了一種諸如視頻顯示器、視頻投影儀或樓梯等的機器人控制的娛 樂元素。機器人使娛樂元素在=個維度上移動。
[0006] 給用于使觀眾娛樂的目的的機器人編程與給工業(yè)中的機器人編程在許多方面有 質(zhì)的不同。機器人典型地具有設(shè)計用于視覺吸引力（visual appeal)的特定移動序列的明 確限定的集合。對于在機器人的部件上做出的智能決定沒有要求并且焦點完全在外觀上。 使用傳統(tǒng)的編程方法給機器人編程W做出自然、"生機的"觀看移動在最好的情況下非常困 難且耗時;在最壞的情況下，幾乎不可能。
[0007] 因為程序中的決策的缺失和在視覺吸引力上的焦點，所W針對娛樂表演的機器人 運動的編程具有與計算機動畫比與傳統(tǒng)機器人編程更多的共同點。于是理想的解決方案是 W與計算機動畫器限定機器人表演的動畫確切相同的方式來限定機器人表演。
[000引使用現(xiàn)有的3D計算機動畫軟件和現(xiàn)有的計算機動畫才能創(chuàng)建機器人動畫序列是 已知的。計算機動畫器使用計算機動畫軟件在真實機器人的物理限制內(nèi)制作真實機器人的 模型的動畫。接著W使得真實機器人的運動與動畫的機器人的運動確切匹配的方式由動畫 創(chuàng)建出機器人程序。
[0009]今天，節(jié)目設(shè)計者使用諸如MAYA等的外部3D動畫工具來設(shè)計出節(jié)目或貿(mào)易展覽中 的與人類運動一起的機器人運動和可能的音樂同步。節(jié)目設(shè)計者在遠離節(jié)目將表演所在的 地點的工作室并使用機器人的軟件模型事先設(shè)計出機器人運動。當節(jié)目將由真實機器人在 真實舞臺上、與在節(jié)目中演出的真實人來表演時，經(jīng)常會發(fā)生機器人的運動需要被改變W 便與真實環(huán)境和機器人動畫序列的創(chuàng)建期間沒有預(yù)見到的其他情況配合。因此，存在有在 動畫和機器人程序代碼已經(jīng)創(chuàng)建了之后編輯機器人的運動的需要。特別地，存在有例如在 節(jié)目的排練期間與真實機器人一起現(xiàn)場編輯機器人運動的需要。例如，存在有改變機器人 運動的序列的需要。然而，機器人的運動在機器人動畫序列的創(chuàng)建期間在時間上是同步的。 因此，當改變機器人運動的序列時，存在有機器人之間沖突的風(fēng)險。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明的目的是提供關(guān)于在上面提到編輯由計算機動畫軟件限定的機器人運動 的序列的問題的解決方案。
[0011] 根據(jù)發(fā)明的一個方面，該目的通過如權(quán)利要求1所限定的系統(tǒng)來實現(xiàn)。
[0012] 系統(tǒng)包括:至少一個存儲器，用于存儲描述在節(jié)目期間的機器人的運動的多個分 段(segment),各分段包括限定時間段期間的機器人中的一個機器人的運動的描述，并且用 于存儲多個場景，各場景指定將由機器人同時執(zhí)行的多個分段；和播放列表處理器 化andler)，被配置成處理包括場景的序列的播放列表的創(chuàng)建并且根據(jù)用戶命令修改播放 列表;和用戶接口，被配置成將播放列表顯示給用戶、允許用戶通過修改場景的序列來編輯 播放列表并且接收用戶命令。
[0013] 將在節(jié)目期間執(zhí)行的針對機器人限定的運動被分成多個場景。針對各機器人的運 動被分成多個相繼的分段。各分段限定了將在限定時間段期間由某一機器人執(zhí)行的運動。 限定時間段僅指定將執(zhí)行的運動的持續(xù)時間，并且沒有指定分段將在節(jié)目期間在何時執(zhí) 行。對于各場景有包括將由機器人同時執(zhí)行的運動的多個相應(yīng)的分段。將同時執(zhí)行的分段 的數(shù)量與機器人的數(shù)量相同。相應(yīng)地，各場景中的分段的數(shù)量等于將編程的機器人的數(shù)量。 各場景包括關(guān)于哪個分段屬于場景的信息。
[0014] 根據(jù)發(fā)明的實施例，系統(tǒng)獲得多個場景，各場景包括將由機器人同時執(zhí)行的多個 分段。場景包括包含將由機器人同時執(zhí)行的運動的所有分段。播放列表處理器被配置成處 理包括限定了節(jié)目期間的機器人運動的序列的場景的序列的播放列表的創(chuàng)建。系統(tǒng)包括被 配置成將播放列表顯示給用戶、允許用戶通過修改場景的序列來編輯播放列表并接收有關(guān) 修改的用戶命令的用戶接口。播放列表處理器被配置成基于用戶命令修改播放列表并相應(yīng) 地修改場景的序列。因此，對于用戶來說能夠改變場景的序列、即能夠移動、添加和/或刪除 整個場景。由于當機器人動畫序列被創(chuàng)建時場景內(nèi)的機器人運動彼此協(xié)調(diào)并且針對沖突進 行了檢查，所W用戶可W編輯場景的序列而沒有歸因于修改在機器人之間有沖突的風(fēng)險。 本發(fā)明允許用戶在機器人程序被分配給各自的機器人控制器之前修改由計算機動畫軟件 限定的機器人運動的序列。
[0015] 根據(jù)發(fā)明的實施例，系統(tǒng)包括用于存儲描述節(jié)目期間機器人的運動的多個分段的 分段存儲器，各分段包括機器人中的一個機器人的運動的描述。
[0016] 根據(jù)發(fā)明的實施例，系統(tǒng)包括用于存儲場景的場景存儲器，和被配置成基于存儲 的分段創(chuàng)建多個場景并將場景存儲器在存儲中的場景處理器。
[0017] 根據(jù)發(fā)明的實施例，播放列表處理器被配置成接收有關(guān)場景的序列的一部分中的 修改的用戶命令、基于播放列表的修改部分中的場景中所包括的分段的機器人的運動的描 述查驗修改并且基于查驗的結(jié)果允許或拒絕修改。一個場景中的機器人的位置對機器人可 W在下一場景中被移動至哪個位置施加限制。該實施例查驗、即執(zhí)行檢查機器人運動的所 建議的修改是否能夠執(zhí)行，即對于機器人來說是否能夠執(zhí)行運動的新序列。如果所建議的 修改不能執(zhí)行，則修改被拒絕。該實施例防止用戶W使得機器人不能執(zhí)行運動的方式修改 運動的序列。
[0018] 根據(jù)發(fā)明的實施例，機器人的運動的描述包括機器人的位置，并且播放列表處理 器被配置成將播放列表的修改部分中的相鄰場景的屬于相同機器人的位置進行比較并且 基于比較的結(jié)果查驗修改。位置可W例如被描述為笛卡爾位置或節(jié)點值(joint)。
[0019] 根據(jù)發(fā)明的實施例，各分段包括針對機器人的開始位置和結(jié)束位置，并且播放列 表處理器被配置成通過將播放列表的修改部分中的相鄰場景的屬于相同機器人的分段的 開始位置與結(jié)束位置進行比較來查驗修改，并且如果鄰接場景的分段中的任一個的開始位 置與結(jié)束位置之間的差異超過限制值則拒絕修改。如果場景的一個分段的結(jié)束位置與下一 場景的屬于相同機器人的分段的開始位置之間的差異超過限制值則修改不被允許。
[0020] 通過該實施例，防止用戶修改運動的序列致使機器人不能執(zhí)行運動。
[0021] 例如，描述包括針對機器人的軸線的多個節(jié)點值，并且播放列表處理器被配置成 將播放列表的修改部分中的相鄰場景的屬于相同機器人的階段的針對軸線的節(jié)點值進行 比較。
[0022] 根據(jù)發(fā)明的實施例，分段中的每一個包括關(guān)于分段屬于哪個場景的信息，并且場 景處理器被配置成基于此將分段分組成多個場景。各分段設(shè)置有關(guān)于它屬于哪個場景的信 息的事實有助于場景處理器創(chuàng)建場景。
[0023] 根據(jù)發(fā)明的實施例，分段中的每一個包括包含關(guān)于分段屬于哪個機器人的信息的 機器人標識標簽，并且播放列表處理器被配置成基于機器人標識標簽來確定分段屬于哪個 機器人。該信息例如用于機器人運動的修改的查驗、用于創(chuàng)建針對各機器人的主程序和用 于將主程序分配至正確的機器人。
[0024] 根據(jù)發(fā)明的實施例，播放列表處理器和用戶接口被配置成允許用戶編輯播放列表 中的場景的分段。所選擇的場景的分段可W被編輯。例如，新的分段可W被添加、來自庫的 現(xiàn)有分段可W被添加、分段可W從播放列表中去除并且分段的順序可W被改變。
[0025] 然而，當分段被改變時，存在有可能會發(fā)生機器人之間的沖突的風(fēng)險。根據(jù)發(fā)明的 實施例，播放列表處理器被配置成基于播放列表、存儲的場景和分段來模擬機器人的運動， 并且基于模擬來查驗播放列表。該實施例查驗由播放列表限定的機器人運動的序列W避免 歸因于分段上的改變的沖突和錯誤。
[0026] 根據(jù)發(fā)明的實施例，各分段進一步包括用于執(zhí)行限定時間段期間的機器人的運動 的程序代碼，并且系統(tǒng)進一步包括被配置成基于播放列表、存儲的場景和存儲的分段的機 器人代碼生成針對機器人中的每一個的主程序的程序發(fā)生器。該實施例使得能夠?qū)崿F(xiàn)基于 由計算機動畫軟件限定的機器人運動的序列和由用戶創(chuàng)建的播放列表來執(zhí)行單獨移動的 針對每一個機器人的機器人程序的自動生成。
[0027] 根據(jù)發(fā)明的實施例，各分段包括包含機器人代碼并具有將由主程序調(diào)用的子程序 名稱的子程序，并且程序發(fā)生器被配置成基于播放列表生成包括調(diào)用子程序的調(diào)用的序列 的針對機器人中的每一個的主程序。主程序不包括用于執(zhí)行移動的任何機器人代碼。因此 包括用于執(zhí)行移動的機器人代碼的分段可W被加載至與主程序分離的機器人控制器。將機 器人代碼加載至機器人控制器往往是耗時的。在該實施例中，機器人代碼僅必須被加載至 機器人控制器一次。歸因于機器人程序包括調(diào)用包含機器人代碼的子程序的調(diào)用的序列， 將機器人程序加載至機器人控制器是容易且快速的。如果機器人運動的序列必須稍后被修 改，則修改主程序中的子程序調(diào)用的序列是容易的，并且將新的主程序加載至機器人控制 器是快速的。機器人代碼不是必須被修改。該實施例簡化了在機器人代碼已被加載至機器 人控制器之后對機器人程序的修改。
[00%]根據(jù)發(fā)明的實施例，系統(tǒng)適于將主程序和分段自動地及分配至機器人中的每一 個，使得各機器人接收相關(guān)聯(lián)的主程序和屬于機器人的分段。場景的序列的編輯和針對機 器人的主程序的生成優(yōu)選地在與機器人控制器分離的計算機中離線進行。該實施例使得能 夠?qū)崿F(xiàn)主程序和包括程序代碼的分段的至機器人中的每一個的自動分配。
[0029] 根據(jù)發(fā)明的另一方面，該目的通過如權(quán)利要求12所限定的一種用于基于如由動畫 軟件限定的在節(jié)目期間機器人的運動的描述來限定協(xié)作表演節(jié)目的多個真實機器人的運 動的方法來實現(xiàn)。
[0030] 方法包括：
[0031] -獲得描述由動畫軟件限定的機器人的運動的多個分段，各分段包括在限定時間 段期間機器人中的一個的運動的描述，
[0032] -存儲分段，
[0033] -獲得多個場景，各場景包括將由機器人同時執(zhí)行的多個分段，
[0034] -存儲關(guān)于場景的信息，
[0035] -創(chuàng)建包括場景的序列的播放列表，
[0036] -將播放列表顯示給用戶并允許用戶通過修改場景的序列來編輯播放列表，
[0037] -接收有關(guān)修改的用戶命令，
[0038] -基于用戶命令修改播放列表，和
[0039] -存儲修改后的播放列表。
[0040] 多個分段可W通過從包括機器人動畫器的運動產(chǎn)生模塊接收或獲取分段而獲得。 多個場景可W通過從運動產(chǎn)生模塊接收或獲取場景或者通過基于存儲的分段創(chuàng)建場景而 獲得。
[0041 ]根據(jù)發(fā)明的實施例，方法包括：
[0042] -接收有關(guān)場景的序列的一部分中的修改的用戶命令，
[0043] -基于播放列表的修改部分中的場景中所包括的分段的機器人的運動的描述來查 驗修改，并且基于查驗的結(jié)果允許或拒絕修改，并且如果修改被允許則修改播放列表。
[0044] 根據(jù)發(fā)明的實施例，機器人的運動的描述包括機器人的多個位置，并且方法包括 將播放列表的修改部分中的相鄰場景的屬于相同機器人的位置中的至少一些進行比較并 且基于比較的結(jié)果查驗修改。
[0045] 根據(jù)發(fā)明的實施例，各分段包括針對機器人的開始位置和結(jié)束位置，并且方法包 括將播放列表的修改部分中的相鄰場景的屬于相同機器人的分段的開始位置與結(jié)束位置 進行比較，并且如果鄰接場景的分段中的任一個的開始與結(jié)束位置之間的差異超過限制值 則拒絕修改。
[0046] 根據(jù)發(fā)明的實施例，方法包括接收多個分段、存儲分段、基于存儲的分段創(chuàng)建多個 場景并存儲場景。
[0047] 根據(jù)發(fā)明的實施例，分段中的每一個包括關(guān)于分段屬于哪個場景的信息，并且基 于關(guān)于分段屬于哪個場景的信息創(chuàng)建多個場景。
[0048] 根據(jù)發(fā)明的實施例，分段中的每一個包括包含關(guān)于分段屬于哪個機器人的信息的 機器人標識標簽，并且方法包括基于機器人標識標簽來確定分段屬于哪個機器人。
[0049] 根據(jù)發(fā)明的實施例，方法進一步包括基于播放列表、存儲的場景和存儲的分段模 擬機器人的運動，并且基于模擬來查驗播放列表。
[0050] 根據(jù)發(fā)明的實施例，各分段進一步包括用于執(zhí)行限定時間段期間的機器人的運動 的程序代碼，并且方法進一步包括基于播放列表、存儲的場景和存儲的分段的機器人代碼 生成針對機器人中的每一個的主程序。
[0051] 根據(jù)發(fā)明的實施例，各分段包括包含機器人代碼和用于調(diào)用分段的機器人代碼的 子程序名稱的子程序，并且方法包括基于播放列表生成包括調(diào)用子程序的調(diào)用的序列的針 對機器人中的每一個的主程序。
[0052] 根據(jù)發(fā)明的實施例，方法包括將主程序和分段自動地分配至機器人中的每一個使 得各機器人接收相關(guān)聯(lián)的主程序和屬于機器人的分段。
【附圖說明】
[0053] 現(xiàn)在將通過發(fā)明的不同實施例的描述并參照附圖更嚴密地說明發(fā)明。
[0054] 圖1示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于編輯和查驗協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動 的系統(tǒng)的框圖。
[0055] 圖2示出用于存儲播放列表、場景和分段的結(jié)構(gòu)的示例。
[0056] 圖3示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于生成針對協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的主程序 的系統(tǒng)的框圖。
[0057] 圖4示出協(xié)作表演節(jié)目的多個顯示處理器器人。
[0058] 圖5示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于編輯和查驗協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動 的方法的流程圖。
[0059] 圖6示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于生成針對協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的主程序 的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0060] 圖1示出根據(jù)發(fā)明的用于編輯和查驗協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動的系統(tǒng)的 示例的框圖。
[0061] 通過運動產(chǎn)生模塊1預(yù)限定機器人的運動，運動產(chǎn)生模塊1包括機器人動畫模塊2a 和適于基于由機器人動畫模塊2a限定的機器人的運動的描述來產(chǎn)生分段的分段產(chǎn)生器模 塊化。機器人動畫模塊2a和分段產(chǎn)生器模塊化不是本發(fā)明的系統(tǒng)的一部分。
[0062] 機器人動畫模塊2a包括用于基于一個或多個機器人模型制作機器人的動畫的動 畫軟件。分段產(chǎn)生器模塊化是適于分析機器人模型的動畫并自動生成指令真實機器人再現(xiàn) 動畫的機器人的運動的機器人程序代碼的計算機程序。分段產(chǎn)生器模塊化和機器人動畫模 塊2a在計算機上運行。計算機程序通過提供使動畫的機器人模型的轉(zhuǎn)動分量與真實機器人 上的軸線相關(guān)聯(lián)的裝置和從完成的動畫生成機器人程序代碼的裝置來實現(xiàn)此。一旦轉(zhuǎn)動分 量與真實機器人上的軸線相關(guān)聯(lián)并制作出機器人模型的動畫，程序就通過在分析與合成兩 個階段上的工作而生成機器人程序代碼。分析階段確定在動畫中的機器人的運動。合成階 段接著使用產(chǎn)生于分析階段的信息來生成指令真實機器人W相同方式移動的機器人程序 代碼。
[0063] 在分析階段中，計算機程序分析與真實機器人上的軸線的轉(zhuǎn)動有關(guān)的機器人動畫 模型的轉(zhuǎn)動分量。它分析貫穿動畫的周期的運些轉(zhuǎn)動并確定針對各軸線的路徑。它通過檢 測轉(zhuǎn)動值上的線性改變并定位轉(zhuǎn)動運動改變所在的關(guān)鍵位置來確定該路徑。它接著將針對 單獨軸線的運動路徑組合成針對整個機器人的關(guān)鍵位置的集合。各位置包括針對各軸線的 轉(zhuǎn)動值和針對位置的時間值。關(guān)鍵位置的該集合完整地且清楚地描述如由動畫軟件限定的 呈可用于隨后生成用W指令真實機器人W相同方式移動的程序的形式的機器人的運動。
[0064] 在合成階段中，計算機程序逐步經(jīng)過(St邱through)由分析階段確定的關(guān)鍵位置 的集合，并且W機器人的編程語言生成指令。所得到的程序代碼指令機器人在正確的時間 到達各正確的位置。運通過生成在機器人到達前一位置時將執(zhí)行的各移動指令并計算出針 對移動指令使機器人完成移動并在與關(guān)鍵位置相關(guān)聯(lián)的確切時間到達該位置所要求的確 切速度來實現(xiàn)。結(jié)果是機器人的經(jīng)過關(guān)鍵位置的移動與動畫的機器人的移動確切地匹配。 可替代地，針對各移動的時間被保存用于在可W不僅W指定速度而且W指定時間在目標之 間移動的那些機器人語言中使用。
[0065] 分段產(chǎn)生器模塊2b被配置成產(chǎn)生包括了針對機器人執(zhí)行限定的運動所需要的所 有信息的多個分段。各分段限定了在限定時間段期間將由某一機器人執(zhí)行的運動。限定時 間段僅指定將執(zhí)行的運動的持續(xù)時間，例如10分鐘或30秒。限定時間段未指定分段將在節(jié) 目期間何時執(zhí)行。將由各機器人執(zhí)行的運動的序列被分成多個相繼的分段。對于各分段有 包括了將由其他機器人同時執(zhí)行的運動的大量相應(yīng)的分段。將同時執(zhí)行的分段的數(shù)量等于 節(jié)目中表演的機器人的數(shù)量。
[0066] 各分段包括將在節(jié)目的限定時間段期間執(zhí)行的機器人的運動的描述。描述包括時 間段和在時間段期間機器人的位置。例如，機器人的位置可W包括針對機器人的軸線的角 位置的序列。可替代地，機器人的位置可W包括針對機器人的笛卡爾位置的序列。各分段可 W包括針對機器人的開始位置、多個中間位置和機器人的結(jié)束位置。
[0067] 此外，各分段包括關(guān)于分段屬于哪個機器人的信息。例如，各分段包括具有關(guān)于機 器人id的機器人標識標簽。在該實施例中，每個機器人每個場景僅有一個分段。各分段還應(yīng) 包括使得能夠識別出分段屬于哪個場景的信息。例如，各分段可W包括識別出分段所屬場 景的場景標識標簽。在發(fā)明的一個實施例中，各分段還包括機器人程序代碼，機器人程序代 碼包括用于執(zhí)行分段的限定時間段期間的機器人的運動的指令。例如，各分段包括包含機 器人代碼的子程序和用于調(diào)用子程序的唯一的名稱。優(yōu)選地，各分段已被分配唯一的名稱。
[0068] 根據(jù)發(fā)明的系統(tǒng)的一個實施例包括:分段存儲器3,用于存儲由分段產(chǎn)生器模塊化 產(chǎn)生的分段;場景處理器4，被配置成基于所存儲的分段來創(chuàng)建多個場景;場景存儲器5，用 于存儲場景;播放列表處理器6,被配置成創(chuàng)建包括場景的序列的播放列表;播放列表存儲 器7,用于存儲播放列表;和用戶接口 8,被配置成將播放列表顯示給用戶、允許用戶通過修 改場景的序列來編輯播放列表和接收有關(guān)修改的用戶命令。系統(tǒng)在計算機上適當?shù)貙嵤?分段存儲器3、場景存儲器5和播放列表存儲器7可W是計算機中傳統(tǒng)使用的諸如RAM、R0M和 PROM等的任何類型的存儲器。它們可W被實施為單獨的數(shù)據(jù)存儲，或者是共用存儲器的一 部分。場景處理器4和播放列表處理器6可W被實施為在包括諸如中央處理單元(CPU)等的 數(shù)據(jù)處理器裝置的計算機上運行的軟件模塊。系統(tǒng)可W包括單獨的計算機，或者可W與分 段產(chǎn)生器模塊化和機器人動畫模塊2使用相同的計算機。用戶接口 8可W例如通過顯示屏和 諸如鍵盤化ey pad)、數(shù)據(jù)鼠標或觸摸屏等的任何傳統(tǒng)用戶輸入裝置來實施。
[0069] 場景處理器4被配置成將分段分組成多個場景。場景包括將由機器人同時執(zhí)行的 所有分段。因此，各場景中的分段的數(shù)量與在節(jié)目中表演的機器人的數(shù)量相同。例如，場景 處理器4使用分段的場景標識標簽來確定哪個分段屬于哪個場景。針對各場景，確定哪個分 段屬于該場景。場景處理器4將場景存儲器到場景存儲器5內(nèi)。所存儲的場景中的每一個包 括關(guān)于哪個分段屬于該場景的信息。場景可W包括分段自身，或者至分段存儲器中的分段 的鏈接/地址。
[0070] 在一個實施例中，場景存儲器5包括代表場景的多個陣列、在下文中命名為場景陣 列。各場景陣列對應(yīng)于場景并且包括指出屬于該場景的在分段存儲器中的分段的多個索 引。例如，場景陣列是其中第一索引是場景索引（例如場景標識標簽)并且第二索引是分段 索引的二維陣列。各場景陣列中的分段索引的數(shù)量與節(jié)目中的機器人的數(shù)量相同。
[0071] 播放列表處理器6被配置成創(chuàng)建并存儲包括場景的序列的播放列表。適當?shù)?，場?標識標簽包括關(guān)于場景的順序的信息。例如，場景信息標簽包括識別場景的順序的編號。在 一個實施例中，播放列表處理器6從場景存儲器5獲取關(guān)于場景的信息并且基于場景標識標 簽創(chuàng)建包括場景的序列的默認播放列表。關(guān)于播放列表的信息被存儲在播放列表存儲器7 中。在一個實施例中，播放列表是包括指出了對應(yīng)于場景存儲器5中的場景的場景陣列的多 個索引的陣列。在下文中，陣列被命名為播放列表陣列。
[0072] 圖2示出用于存儲播放列表、場景和分段的結(jié)構(gòu)的示例。分段13被存儲在分段存儲 器3中。場景被存儲在包括多個場景陣列12的場景存儲器5中。場景陣列12的數(shù)量與所存儲 的場景的數(shù)量相同。各場景陣列12包括指出屬于該場景的在分段存儲器3中的分段13的多 個索弓115。各場景陣列12中的索引15的數(shù)量與節(jié)目中的機器人的數(shù)量相同。在圖2中示出的 示例中，機器人的數(shù)量是六并且相應(yīng)地各場景陣列12指出分段存儲器3中的六個分段。播放 列表被存儲在包括至少一個播放列表陣列10的播放列表存儲器7中，播放列表陣列10包括 指出對應(yīng)于播放列表中的場景的場景陣列12的多個索引14。播放列表存儲器可W包括對應(yīng) 于不同播放列表的多個播放列表陣列。該結(jié)構(gòu)是有利的，因為它簡化了播放列表的修改，并 且有助于數(shù)據(jù)和程序代碼的至各機器人的加載。然而，可W使用用于存儲播放列表、場景和 分段的其他結(jié)構(gòu)。在一個示例中，分段可W與場景一起被存儲在共用存儲中。
[0073] 播放列表處理器6被配置成將播放列表顯示在用戶接口 8上。用戶接口被設(shè)計成顯 示播放列表并允許用戶編輯播放列表。用戶被允許編輯顯示在用戶接口上的播放列表，例 如W改變場景的順序、刪除場景和添加新的場景至播放列表。然而，用戶不被允許修改單獨 分段。用戶接口 8被配置成基于來自用戶的有關(guān)對播放列表的修改的輸入而生成并發(fā)送命 令至播放列表處理器6。播放列表處理器6被配置成從用戶接口 8接收有關(guān)由用戶發(fā)出的對 播放列表的修改的命令，并且基于命令修改播放列表。修改后的播放列表被顯示在用戶接 口 8上。適當?shù)兀シ帕斜硖幚砥?被配置成存儲超過一個的播放列表，并且允許用戶選擇所 存儲的播放列表中的哪個被顯示和編輯。
[0074] 然而，如果機器人被移動至一個場景中的某一位置，則存在有對機器人在下一場 景中可W執(zhí)行的運動的限制。例如，如果機器人被移動至一個場景中的某一位置，則下一場 景中的運動必須接近前一場景中的最后位置開始。如果針對機器人的軸線中的任一個的角 位置在一個場景中的結(jié)束位置與在下一場景中的開始位置之間差異太多，則可能對于使機 器人從一個場景移動至下一場景是不可能的。因此，一個場景中的機器人的軸線的位置對 機器人的軸線可W在下一場景中被移動所至的位置施加限制。在發(fā)明的一個實施例中，播 放列表處理器6被配置成在修改被執(zhí)行之前對修改進行查驗。當接收有關(guān)播放列表中的場 景的序列的修改的命令時，播放列表處理器6被配置成:對于各機器人，將針對播放列表的 修改部分中的相鄰場景的分段中所包含的位置中的至少一些進行比較，并且基于比較的結(jié) 果來查驗修改。例如，播放列表處理器被配置成通過將播放列表的修改部分中的相鄰場景 的屬于相同機器人的分段的開始與結(jié)束位置進行比較來查驗修改，并且如果鄰接場景的分 段中的任一個的開始與結(jié)束位置之間的差異超過限制值則拒絕修改。例如，為通過查驗，前 一分段中的最后節(jié)點值(joint value)必須等于或非常接近后繼的分段中的第一節(jié)點值。
[0075] 例如，如果場景將從播放列表中去除，則播放列表處理器對于各機器人將前一場 景中的分段的結(jié)束位置與場景的新序列中的下一場景中的分段的開始位置進行比較。如果 對于機器人中的所有在鄰接場景的分段的開始與結(jié)束位置之間的差異都小于限制值，則播 放列表處理器允許修改。如果對于機器人中的任一個在場景的新序列中的鄰接場景的開始 與結(jié)束位置之間的差異超過限制值，則播放列表處理器拒絕修改。如果位置是針對機器人 的軸線的節(jié)點角度，則對于各機器人將前一場景中的分段的結(jié)束節(jié)點角度與下一場景中的 分段的相應(yīng)的開始節(jié)點角度進行比較。
[0076] 可選地，播放列表處理器可W包括被配置成基于播放列表、所存儲的場景和分段 模擬機器人的運動的模擬單元，并且播放列表處理器被配置成基于模擬來查驗播放列表。 當用戶已完成編輯播放列表時，播放列表處理器作為最終步驟W播放列表所確定的順序來 模擬場景并進行檢查使得在機器人之間沒有沖突。如果播放列表處理器檢測到機器人中的 任何機器人之間的沖突，則顯示警告給用戶。
[0077] 當用戶已完成編輯播放列表、播放列表已經(jīng)過查驗并且未發(fā)現(xiàn)沖突時，將生成針 對機器人的機器人程序。
[0078] 圖3示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于生成針對協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的主程序 的系統(tǒng)的框圖。在該實施例中，各分段包括用于執(zhí)行限定時間段期間的機器人的限定運動 的程序代碼。各分段的機器人代碼包括具有將從主程序調(diào)用的名稱的子程序。子程序包括 用于指令機器人執(zhí)行針對分段限定的運動、即由動畫軟件限定的運動的程序指令。系統(tǒng)包 括被配置成基于播放列表、所存儲的場景和分段生成針對機器人中的每一個的主程序的程 序生成器20。在該實施例中，各機器人具有包括用于執(zhí)行針對機器人的主程序的硬件和軟 件的機器人控制器22。機器人控制器在圖3中被表示為RCl至R化。用戶接口被布置成允許用 戶命令基于所選擇的播放列表生成主程序并命令主程序加載至各自的機器人控制器。
[0079] 程序生成器20被配置成生成針對機器人中的每一個的主程序。各主程序包括將在 主程序的執(zhí)行期間調(diào)用的子程序的名稱的序列。子程序的名稱的序列由播放列表中的場景 的序列確定。例如，針對機器人的主程序的生成通過在針對播放列表中的各場景的對應(yīng)于 機器人的分段中獲取子程序的名稱來執(zhí)行。程序生成器20還被配置成生成包括屬于機器人 的所有分段的針對各機器人的分段文件或者至少來自分段的信息。分段文件包括機器人的 位置和程序代碼。系統(tǒng)適于將主程序和包括分段的分段文件自動分配至各自的機器人控制 器，使得各機器人接收主程序和屬于機器人的分段。該實施例進一步有助于播放列表的修 改。分段文件的加載歸因于文件的大尺寸而是耗時的。在該實施例中，分段文件的加載僅必 須進行一次。如果用戶修改播放列表，僅主程序必須被重新加載至機器人控制器和可選的 新添加的分段。
[0080] 在播放列表被送交至機器人之前，可W做出兼容性檢查。如果播放列表不兼容，貝U 下載停止。該功能進行分段是否彼此兼容兼容性檢查，例如前一分段中的最后節(jié)點值等于 后繼的分段中的第一節(jié)點值。如果播放列表不兼容，則可W彈出W下消息框："播放列表中 的分段不兼容"。如果分段是兼容的，則示出W下對話"播放列表兼容"。
[0081] 圖4示出保持著顯示器32并協(xié)作表演節(jié)目的顯示器處理器器人30的示例。
[0082] 在下文中，將更詳細地描述根據(jù)發(fā)明的系統(tǒng)和方法的示例。系統(tǒng)的基本想法是創(chuàng) 建將要被發(fā)送至機器人控制器的場景的播放列表。各場景含有分段。分段源自Maya中的 ' RobotAnimator '加載宏。該加載宏生成被寫在機器人代碼中的模塊，例如RAPID模塊，其含 有針對特定分段的移動。移動被離散成具有時間因子的絕對節(jié)點移動，因為各分段移動應(yīng) 該在特定時間中執(zhí)行。運些是播放列表處理器的基礎(chǔ)：
[0083] -個'播放列表'被下載至控制器
[0084] '播放列表'含有語N個'場景'
[0085] '場景'含有1至M個'分段'，M是機器人的數(shù)量。
[0086] '分段'含有：
[0087] -到盤上的RAPID模塊的絕對路徑，
[0088] -RAPID子程序調(diào)用的名稱(將在控制器中執(zhí)行的子程序），和
[0089] -分段時間，即分段中含有的運動的持續(xù)時間。
[0090] 每個機器人每個場景僅有一個分段。
[0091] 通過點擊用戶接口中的按鈕，示出了能夠在其中編輯播放列表、場景和分段的對 話。用戶可W創(chuàng)建新的播放列表和更改現(xiàn)有的播放列表。通過選擇'播放列表'，示出包含的 場景。通過選擇'場景'，示出場景的分段。播放列表信息被存儲在位于與Playlist handler .exe (播放列表處理器）相同文件夾中的化ndlerl化rara巧.xml (播放列表處理器 庫）中。場景可W在數(shù)個播放列表中使用。分段可W在數(shù)個場景中使用。用戶可W添加和去 除播放列表。播放列表的場景可W被編輯;新的場景可W被添加、來自庫的現(xiàn)有場景可W被 添加、場景可W被從播放列表中去除并且場景的順序可W被改變。用戶可W從已經(jīng)限定的 場景的庫中挑選。所選擇的場景的分段可W被編輯;新的分段可W被添加、來自庫的現(xiàn)有分 段可W被添加、分段可W被從播放列表中去除并且分段的順序可W被改變。
[0092] 在用戶關(guān)閉了'添加分段'之后，應(yīng)用進行分段是否彼此兼容的兼容性檢查，如果 不是則彈出W下對話框："分段不能被添加，因為節(jié)點值在前一分段與該分段之間差異太 大'。
[0093] 庫中的所有可用的播放列表被示出，并且用戶選擇哪個播放列表將通過選擇該播 放列表被下載至機器人控制器。運會將所選擇的播放列表下載至機器人控制器并覆蓋現(xiàn)有 的一個。在下載播放列表之前，明智的是確保播放列表被模擬并且播放列表不會引起任何 沖失或錯誤。
[0094] 在用戶已創(chuàng)建了播放列表并將其送交至機器人控制器之后，消息被寫下至RAPID 程序模塊、運里命名為'數(shù)據(jù)模塊'中的RAPID變量，并且分段模塊被加載到各機器人控制器 內(nèi)。當操作者接著執(zhí)行節(jié)目的下一場景時，主模塊將穿越'數(shù)據(jù)模塊'中的陣列并調(diào)用該陣 列索引中存在的子程序名稱。
[00%]播放列表處理器對著播放列表存儲器文件工作。該文件含有所有的播放列表、場 景和分段的描述并且被用作將在新的播放列表配置中使用的現(xiàn)有項目的庫。當用戶選擇播 放列表將下載至控制器時，關(guān)于播放列表的信息被從該存儲中獲取出。
[0096] '數(shù)據(jù)模塊'文件含有播放列表信息，該文件在當新的播放列表被送交至控制器時 由播放列表處理器更新。文件由操作者接口讀取，W將正確的信息顯示給操作者。
[0097] 播放列表陣列含有場景，場景陣列是其中第一索引是場景索引并且第二索引是用 于該場景的分段索引的二維陣列。還有含有用于各分段的機器人執(zhí)行時間的分段時間陣 列。分段時間陣列具有與場景陣列相同的尺寸。
[0098] 當用戶送交新播放列表時使用W下序列：
[0099] 1.播放列表處理器設(shè)定變量場景數(shù)量'場景數(shù)量(NumberOf Scenes) '
[0100] 2.播放列表處理器通過將"NULL"設(shè)定至各組成部分來清除播放列表陣列。接著場 景名稱被添加至陣列。如果有兩個場景(命名為Sl和S2)，則播放列表陣列將具有W下組成 部分：r'Sl "，"S2"，"NUli/'，"NUli/'，…]
[0101] 3.播放列表處理器通過將"NU化"設(shè)定至各組成部分來清除場景陣列。接著場景的 分段名稱被添加至陣列。如果有兩個場景(其中第一場景具有分段Segl和Seg2并且下一場 景具有分段Seg3和Seg4)，則場景場景陣列將具有W下組成部分：["56肖1"/、6肖2"，" NULL" /'NULL"，....]，[ "Seg3"，"Seg4"，"NUU/'，"NUli/'，....]，[ ''NUL。' /'NULL"，....]， [''NULLVNULI；'，...
[0102] 4.播放列表處理器首先將'分段時間（SegmentTimes) '中的所有組成部分設(shè)定為- 1，并接著用正確時間更新組成部分。與W上相同的其中Segl采取19s、Seg2采取5.7、Se的采 取130.73并且56旨4采取4.63的示例將造成^下陣列：[19,5.7，-1，-1，....]，[130.7,4.6，- 1,-1[-1,-1[-1,-1.
[0103] 運里是W上示例的'數(shù)據(jù)模塊'文件的示例： 「01041
[0105] 主模塊掃描經(jīng)過陣列并且執(zhí)行在分段調(diào)用中的各子程序，并且運里是主模塊的示 例。
[0106]
[0107] 圖5示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于編輯
和查驗協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動 的方法的流程圖。應(yīng)該理解的是，流程圖中的各框可W由計算機程序指令實施。
[0108] 方法包括獲得描述由動畫軟件限定的機器人的運動的多個分段，各分段包括在限 定時間段期間的機器人中的一個的運動的描述，框40。多個分段可W通過從運動產(chǎn)生模塊1 接收或獲取分段來獲得。分段被存儲在分段存儲器中。分段包括關(guān)于分段屬于哪個場景和 分段屬于哪個機器人的信息。例如，分段的名稱包括關(guān)于分段屬于哪個場景的信息，或者各 分段包括包含關(guān)于分段屬于哪個場景的信息的場景標識標簽。例如，分段的名稱包括關(guān)于 分段屬于哪個機器人的信息，或者各分段包括包含關(guān)于分段屬于哪個機器人的信息的機器 人標識標簽?；谒鎯Φ姆侄潍@得多個場景，框42。多個場景可W通過從運動產(chǎn)生模塊接 收或獲取場景或者通過借助于場景處理器4基于所存儲的分段創(chuàng)建場景來獲得。各場景包 括將由機器人同時執(zhí)行的多個分段。關(guān)于場景的信息被存儲在例如如之前所描述的場景存 儲器中。
[0109] 獲得包括場景的序列的播放列表，框44。播放列表可W由系統(tǒng)作為默認播放列表 創(chuàng)建或者由用戶創(chuàng)建。用戶可W通過選擇場景并將它們添加至場景的序列來創(chuàng)建新的播放 列表。將播放列表顯示在用戶接口上，框46,并且允許用戶通過修改場景的序列來編輯播放 列表，框48。用戶在播放列表的編輯期間與用戶接口互動，并由此生成有關(guān)對播放列表的修 改的命令。系統(tǒng)接收有關(guān)修改的用戶命令。
[0110] 在修改播放列表之前，檢查修改是否有效的，框50。修改基于播放列表的修改部分 中的場景中所包括的分段的機器人的運動的描述來查驗?；诓轵灥慕Y(jié)果，允許或拒絕修 改。運例如通過將前一分段中的最后位置值與播放列表的修改部分中的后繼的分段中的第 一位置值進行比較來完成，并且如果最后與第一位置值相等或差異小于限制值則允許修 改，框54。如果修改有效，則播放列表基于用戶命令被修改。如果最后位置值與第一位置值 差異超過限制值，則修改無效。如果發(fā)現(xiàn)修改無效，則修改不被允許并且相應(yīng)地告知用戶， 框52。查驗步驟52-54是可選的。例如，如果分段被產(chǎn)生為使得所有分段具有相同的開始和 結(jié)束位置，則查驗檢查是不必要的。用戶可W重復(fù)編輯播放列表直到他對播放列表滿意為 止。修改后的播放列表被存儲在播放列表存儲器中、例如在之前描述的播放列表存儲器7 中。
[0111] 當用戶已完成編輯播放列表時，用戶具有選擇模擬如由播放列表限定的機器人的 運動的選項?？商娲兀M不是可選的?；诓シ帕斜怼⑺鎯Φ膱鼍昂头侄蝸砟M機器 人的運動，框56。基于模擬來查驗播放列表，框58。此后，可W確定機器人的運動是否沒有沖 突。例如，將模擬的機器人運動顯示在用戶接口上并且用戶可W視覺上確定機器人運動是 否沒有沖突?？商娲?，系統(tǒng)確定機器人運動是否沒有沖突，并且相應(yīng)地告知用戶。在另一 實施例中，模擬步驟被省略。
[0112] 圖6示出根據(jù)發(fā)明的實施例的用于生成針對協(xié)作表演節(jié)目的多個機器人的運動的 主程序的方法的流程圖。當用戶已完成播放列表的編輯并且播放列表已經(jīng)過查驗時，用戶 可W命令系統(tǒng)開始針對機器人的主程序的生成。針對機器人中的每一個的主程序基于播放 列表、所存儲的場景和所存儲的分段而生成。各分段包括包含用于執(zhí)行限定時間段期間的 機器人的運動的程序代碼的子程序。各子程序具有子程序名稱。獲取播放列表，框60。通過 在針對播放列表中的各場景的屬于機器人的分段中獲取子程序的名稱，針對各機器人生成 主程序，框62、64。各主程序包括調(diào)用屬于機器人的分段中所包括的子程序的調(diào)用的序列， 并且調(diào)用子程序的調(diào)用的順序由播放列表中的場景的順序確定。針對各機器人還生成分段 文件，框66。分段包括屬于機器人的分段，或者至少來自屬于機器人的分段的信息。至少，分 段文件包括機器人的位置和分段的程序代碼。
[0113] 當已生成主程序和分段文件時，用戶可W命令主程序和分段文件的至所選擇的機 器人控制器的自動分配。當從用戶接收命令時，將主程序和分段文件加載至各自的機器人 控制器，框68。因此，各機器人接收相關(guān)聯(lián)的主程序和來自屬于機器人的分段的信息。場景 可W在沒有任何操作者輸入的情況下通過其他動作來開始，諸如時間、1/0,事件或其他觸 發(fā)器。
[0114]本發(fā)明不限于所公開的實施例，而是可W在W下權(quán)利要求的范圍內(nèi)變化和更改。 例如，場景處理器4可W被包括在運動產(chǎn)生器模塊1中。于是，運動產(chǎn)生器模塊1將直接輸出 完整場景D
【主權(quán)項】
1. 一種用于限定協(xié)作表演節(jié)目的多個真實機器人的運動的系統(tǒng)，其特征在于，所述系 統(tǒng)包括： -至少一個存儲器(3,5)，用于存儲描述在所述節(jié)目期間的所述機器人的運動的多個分 段，各分段包括限定時間段期間的所述機器人中的一個機器人的運動的描述，并且用于存 儲多個場景，各場景指定將由機器人同時執(zhí)行的多個分段，和 -播放列表處理器(6)，被配置成處理包括場景的序列的播放列表的創(chuàng)建并且根據(jù)用戶 命令修改所述播放列表，和 -用戶接口（8)，被配置成將所述播放列表顯示給用戶、允許所述用戶通過修改所述場 景的序列來編輯所述播放列表并且接收所述用戶命令。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述播放列表處理器(6)被配置成接收有關(guān)所述場 景的序列的一部分中的修改的用戶命令、基于所述播放列表的所述修改部分中的所述場景 中所包括的所述分段的所述機器人的運動的所述描述查驗所述修改，并且基于所述查驗的 結(jié)果允許或拒絕所述修改。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述機器人的運動的所述描述包括所述機器人 的位置，并且所述播放列表處理器(6)被配置成將所述播放列表的所述修改部分中的相鄰 場景的屬于相同機器人的位置進行比較并且基于所述比較的結(jié)果查驗所述修改。4. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的系統(tǒng)，其中各分段包括針對所述機器人的開始 位置和結(jié)束位置，并且所述播放列表處理器(6)被配置成通過將所述播放列表的所述修改 部分中的相鄰場景的屬于相同機器人的分段的開始位置與結(jié)束位置進行比較來查驗修改， 并且如果鄰接場景的所述分段中的任一個的所述開始位置與結(jié)束位置之間的差異超過限 制值則拒絕所述修改。5. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括被配置成基于存儲的 分段創(chuàng)建多個場景并將所述場景存儲在所述存儲器(5)中的場景處理器(4)。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述分段中的每一個包括關(guān)于所述分段屬于哪個 場景的信息，并且所述場景處理器(4)被配置成基于所述分段屬于哪個場景的信息將所述 分段分組成多個場景。7. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的系統(tǒng)，其中所述分段中的每一個包括包含關(guān)于 所述分段屬于哪個機器人的信息的機器人標識標簽，并且所述播放列表處理器(6)被配置 成基于所述機器人標識標簽來確定分段屬于哪個機器人。8. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的系統(tǒng)，其中所述播放列表處理器(6)被配置成 基于所述播放列表、存儲的場景和分段來模擬所述機器人的運動，并且基于所述模擬來查 驗所述播放列表。9. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的系統(tǒng)，其中各分段進一步包括用于執(zhí)行所述限 定時間段期間的所述機器人的運動的程序代碼，并且所述系統(tǒng)進一步包括程序發(fā)生器 (20)，所述程序發(fā)生器被配置成基于所述播放列表、所存儲的場景和所存儲的分段生成針 對所述機器人中的每一個機器人的主程序。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中各分段包括包含所述機器人代碼并具有將由所述 主程序調(diào)用的子程序名稱的子程序，并且所述程序發(fā)生器(20)被配置成基于所述播放列表 生成包括對所述子程序調(diào)用的序列的針對所述機器人中的每一個機器人的主程序。11. 一種用于限定協(xié)作表演節(jié)目的多個真實機器人的運動的方法，其特征在于，所述方 法包括： -獲得并存儲描述在所述節(jié)目期間的機器人的運動的多個分段(40)，各分段包括在限 定時間段期間所述機器人中的一個機器人的運動的描述， -獲得多個場景，各場景包括將由所述機器人同時執(zhí)行的多個所述分段(42)， -創(chuàng)建包括所述場景的序列的播放列表(44)， -將所述播放列表顯示給用戶并允許所述用戶通過修改所述場景的序列來編輯所述播 放列表(46)， -接收有關(guān)修改的用戶命令(48)， -基于所述用戶命令修改所述播放列表(54)，和 -存儲所修改后的播放列表。12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述方法包括： -接收有關(guān)所述場景的序列的一部分中的修改的用戶命令(48)，-基于所述播放列表的 所述修改部分中的所述場景中所包括的所述分段的機器人的運動的所述描述來查驗所述 修改(50)，并且基于所述查驗的結(jié)果允許或拒絕(52)所述修改，并且如果所述修改被允許 則修改所述播放列表(54)。13. 根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的方法，其中所述機器人的運動的所述描述包括所述機 器人的多個位置，并且所述方法包括將所述播放列表的所述修改部分中的相鄰場景的屬于 相同機器人的所述位置中的至少一些進行比較并且基于所述比較的結(jié)果查驗所述修改。14. 根據(jù)權(quán)利要求11至13中的任一項所述的方法，其中各分段包括針對所述機器人的 開始位置和結(jié)束位置，并且所述方法包括將所述播放列表的所述修改部分中的相鄰場景的 屬于相同機器人的分段的開始位置與結(jié)束位置進行比較，并且如果鄰接場景的所述分段中 的任一個的所述開始位置與結(jié)束位置之間的差異超過限制值則拒絕所述修改。15. 根據(jù)權(quán)利要求11至14中的任一項所述的方法，其中所述方法包括接收多個所述分 段，所述分段中的每一個包括關(guān)于所述分段屬于哪個場景的信息，基于關(guān)于所述分段屬于 哪個場景的信息創(chuàng)建所述場景，并且存儲所述場景。16. 根據(jù)權(quán)利要求11至15中的任一項所述的方法，其中各分段進一步包括用于執(zhí)行所 述限定時間段期間的機器人的運動的程序代碼，并且所述方法進一步包括基于所述播放列 表、所存儲的場景和所存儲的分段生成針對所述機器人中的每一個機器人的主程序(64)。
【文檔編號】B25J9/16GK105916637SQ201480073250
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2014年2月5日
【發(fā)明人】M·古斯塔夫松, M·魯斯
【申請人】Abb瑞士股份有限公司