一種無人機(jī)夾機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種無人機(jī)夾機(jī)械手,包括固定臺(tái)，固定臺(tái)的上端面對(duì)稱安裝有四個(gè)并聯(lián)支鏈，四個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端安裝有操作臺(tái)；并聯(lián)支鏈包括焊接在固定臺(tái)上端面的一號(hào)耳座，一號(hào)耳座之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座上，二號(hào)耳座安裝在操作臺(tái)的下端面，一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸伸縮時(shí)的移動(dòng)副P與二號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R形成了RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈；操作臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四個(gè)鎖緊支鏈。本發(fā)明通過無人機(jī)可以實(shí)現(xiàn)智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送時(shí)間短、智能化程度高、無需人工成功和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種智能化配送物流的新途徑。
【專利說明】
一種無人機(jī)夾機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體的說是一種無人機(jī)夾機(jī)械手?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)具有體積小、重量輕、費(fèi)用低、操作靈活、安全性高的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于航拍、檢測(cè)、搜救、資源勘查和物流配送等領(lǐng)域。
[0003]現(xiàn)有的物流配送基本上都為人工配送，人工配送物流存在配送速度慢、配送時(shí)間長、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等缺陷，鑒于此，急需一種與現(xiàn)有智能科技相結(jié)合、可以自動(dòng)配送的物流無人機(jī)。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)夾機(jī)械手，可以解決現(xiàn)有人工配送物流存在的配送速度慢、配送時(shí)間長、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等難題， 通過無人機(jī)可以實(shí)現(xiàn)智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送時(shí)間短、智能化程度高、無需人工成功和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種智能化配送物流的新途徑。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種無人機(jī)夾機(jī)械手，包括固定臺(tái)，固定臺(tái)的上端面對(duì)稱安裝有四個(gè)并聯(lián)支鏈，四個(gè)并聯(lián)支鏈的頂端安裝有操作臺(tái)；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在固定臺(tái)上端面的一號(hào)耳座，一號(hào)耳座之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的頂端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座上，二號(hào)耳座安裝在操作臺(tái)的下端面，一號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸伸縮時(shí)的移動(dòng)副P與二號(hào)耳座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R形成了 RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈，固定臺(tái)、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺(tái)形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4-RPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個(gè)并聯(lián)支鏈上的四個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)操作臺(tái)作升降調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明升降抓取配送物品的功能;所述操作臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四個(gè)鎖緊支鏈，四個(gè)鎖緊支鏈之間用于夾持所需配送的物品。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述鎖緊支鏈包括設(shè)置在操作臺(tái)上端面的兩個(gè)安裝耳，兩個(gè)安裝耳之間通過銷軸安裝有一號(hào)連桿，一號(hào)連桿的末端設(shè)置有兩個(gè)下吊耳，兩個(gè)下吊耳之間通過銷軸安裝有上吊耳，上吊耳焊接在二號(hào)連桿上，二號(hào)連桿的末端焊接有凹型支架，凹型支架中部通過軸承安裝有鎖緊軸，旋轉(zhuǎn)軸的右端通過聯(lián)軸器安裝有鎖緊電機(jī)，鎖緊電機(jī)通過電機(jī)座安裝有固定板，固定板焊接在凹型支架的右端面上;所述鎖緊軸上固定有機(jī)械爪，通過鎖緊電機(jī)帶動(dòng)鎖緊軸轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖緊軸帶動(dòng)機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過機(jī)械爪來抓取并鎖緊配送物品；所述一號(hào)連桿背部與操作臺(tái)之間安裝有一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，通過一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)一號(hào)連桿在安裝耳上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述一號(hào)連桿內(nèi)壁與二號(hào)連桿之間安裝有二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，通過二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)二號(hào)連桿在下吊耳上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括安裝在操作臺(tái)上端面的一號(hào)角座，一號(hào)角座之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸，二號(hào)液壓缸頂端通過銷軸安裝在二號(hào)角座上，二號(hào)角座安裝在一號(hào)連桿的背部，通過二號(hào)液壓缸來一號(hào)連桿在安裝耳上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括安裝在一號(hào)連桿內(nèi)壁上的三號(hào)角座，三號(hào)角座之間通過銷軸安裝有三號(hào)液壓缸，三號(hào)液壓缸的頂端通過銷軸安裝在四號(hào)角座上，四號(hào)角座安裝在二號(hào)連桿的內(nèi)壁上，通過三號(hào)液壓缸來調(diào)節(jié)二號(hào)連桿在下吊耳上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述固定臺(tái)與操作臺(tái)均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(tái)的中心軸線與操作臺(tái)的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺(tái)與操作臺(tái)保持平行，從而使得在無人機(jī)飛行過程中配送物品可以保持平穩(wěn)。
[0009]所述機(jī)械爪包括固定在鎖緊軸上的兩個(gè)鎖緊耳，兩個(gè)鎖緊耳固定在鎖緊片上，鎖緊片上端面均勻設(shè)置有爪片，通過爪片來抓取并鎖緊配送物品。
[0010]工作時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在無人機(jī)上，當(dāng)無人機(jī)需要配送快遞時(shí)，先降低四個(gè)鎖緊支鏈?zhǔn)沟酶尤菀鬃ト∨渌臀锲?，通過四個(gè)并聯(lián)支鏈上的四個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)操作臺(tái)上的四個(gè)鎖緊支鏈作升降調(diào)節(jié)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)至合適抓取高度之后一號(hào)液壓缸停止工作;鎖緊支鏈開始工作，先通過二號(hào)液壓缸來一號(hào)連桿在安裝耳上轉(zhuǎn)動(dòng)和通過三號(hào)液壓缸來調(diào)節(jié)二號(hào)連桿在下吊耳上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)一號(hào)連桿和二號(hào)連桿的角度合適時(shí)開始抓取物品，鎖緊電機(jī)開始工作，鎖緊電機(jī)帶動(dòng)鎖緊軸轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖緊軸帶動(dòng)機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過機(jī)械爪來抓取并鎖緊配送物品，然后無人機(jī)開始配送物品，由于固定臺(tái)、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺(tái)形成了 4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)使得無人機(jī)整個(gè)配送過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了智能化配送物流的功能。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:
[0012]1、本發(fā)明通過四個(gè)并聯(lián)支鏈上的四個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)操作臺(tái)作升降調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明升降抓取配送物品的功能；[〇〇13]2、本發(fā)明上的固定臺(tái)、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈和操作臺(tái)形成了4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)使得無人機(jī)整個(gè)配送過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)；[0〇14]3、本發(fā)明通過二號(hào)液壓缸、三號(hào)液壓缸來調(diào)節(jié)一號(hào)連桿與二號(hào)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并通過鎖緊電機(jī)控制機(jī)械爪抓取并鎖緊配送物品，智能化程度高，無需人工操作；
[0015]4、本發(fā)明解決了現(xiàn)有人工配送物流存在的配送速度慢、配送時(shí)間長、人工成本高、 智能化程度低和工作效率低下等難題，通過無人機(jī)可以實(shí)現(xiàn)智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送時(shí)間短、智能化程度高、無需人工成功和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種智能化配送物流的新途徑?！靖綀D說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0017]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明的全剖視圖；
[0019]圖3是本發(fā)明操作臺(tái)與鎖緊支鏈的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施例
[0020]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。[0021 ]如圖1、圖2、圖3所示，一種無人機(jī)夾機(jī)械手，包括固定臺(tái)1，固定臺(tái)1的上端面對(duì)稱安裝有四個(gè)并聯(lián)支鏈2,四個(gè)并聯(lián)支鏈2的頂端安裝有操作臺(tái)3;所述并聯(lián)支鏈2包括焊接在固定臺(tái)1上端面的一號(hào)耳座21，一號(hào)耳座21之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸22, 一號(hào)液壓缸 22的頂端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座23上，二號(hào)耳座23安裝在操作臺(tái)3的下端面，一號(hào)耳座21 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R、一號(hào)液壓缸22伸縮時(shí)的移動(dòng)副P與二號(hào)耳座23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R形成了 RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2,固定臺(tái)1、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺(tái)3形成4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)， 4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過四個(gè)并聯(lián)支鏈2上的四個(gè)一號(hào)液壓缸22運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)操作臺(tái)3作升降調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明升降抓取配送物品的功能;所述操作臺(tái)3的上端面沿軸線方向均勻設(shè)置有四個(gè)鎖緊支鏈4,四個(gè)鎖緊支鏈4之間用于夾持所需配送的物品。[〇〇22]所述鎖緊支鏈4包括設(shè)置在操作臺(tái)3上端面的兩個(gè)安裝耳41，兩個(gè)安裝耳41之間通過銷軸安裝有一號(hào)連桿42,一號(hào)連桿42的末端設(shè)置有兩個(gè)下吊耳43,兩個(gè)下吊耳43之間通過銷軸安裝有上吊耳44,上吊耳44焊接在二號(hào)連桿45上，二號(hào)連桿45的末端焊接有凹型支架46,凹型支架46中部通過軸承安裝有鎖緊軸47,旋轉(zhuǎn)軸47的右端通過聯(lián)軸器安裝有鎖緊電機(jī)48,鎖緊電機(jī)48通過電機(jī)座安裝有固定板49,固定板49焊接在凹型支架46的右端面上； 所述鎖緊軸47上固定有機(jī)械爪410,通過鎖緊電機(jī)48帶動(dòng)鎖緊軸47轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖緊軸47帶動(dòng)機(jī)械爪410轉(zhuǎn)動(dòng)，通過機(jī)械爪410來抓取并鎖緊配送物品；所述一號(hào)連桿42背部與操作臺(tái)3之間安裝有一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)411，通過一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)411來調(diào)節(jié)一號(hào)連桿42在安裝耳41上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；所述一號(hào)連桿42內(nèi)壁與二號(hào)連桿45之間安裝有二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)412,通過二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 412來調(diào)節(jié)二號(hào)連桿45在下吊耳43上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。[〇〇23] 所述一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)411包括安裝在操作臺(tái)3上端面的一號(hào)角座4111，一號(hào)角座4111 之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸4112,二號(hào)液壓缸4112頂端通過銷軸安裝在二號(hào)角座4113 上，二號(hào)角座4113安裝在一號(hào)連桿42的背部，通過二號(hào)液壓缸4112來一號(hào)連桿42在安裝耳 41上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度;所述二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)412包括安裝在一號(hào)連桿42內(nèi)壁上的三號(hào)角座4121，三號(hào)角座4121之間通過銷軸安裝有三號(hào)液壓缸4122,三號(hào)液壓缸4122的頂端通過銷軸安裝在四號(hào)角座4123上，四號(hào)角座4123安裝在二號(hào)連桿45的內(nèi)壁上，通過三號(hào)液壓缸4122來調(diào)節(jié)二號(hào)連桿45在下吊耳43上的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0024]所述固定臺(tái)1與操作臺(tái)3均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(tái)1的中心軸線與操作臺(tái)3的中心軸線相重合，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使固定臺(tái)1與操作臺(tái) 3保持平行，從而使得在無人機(jī)飛行過程中配送物品可以保持平穩(wěn)。[〇〇25]所述機(jī)械爪410包括固定在鎖緊軸47上的兩個(gè)鎖緊耳4101，兩個(gè)鎖緊耳4101固定在鎖緊片4102上，鎖緊片4102上端面均勻設(shè)置有爪片4103,通過爪片4103來抓取并鎖緊配送物品。
[0026]工作時(shí)，首先將本發(fā)明安裝在無人機(jī)上，當(dāng)無人機(jī)需要配送快遞時(shí)，先降低四個(gè)鎖緊支鏈4使得更加容易抓取配送物品，通過四個(gè)并聯(lián)支鏈2上的四個(gè)一號(hào)液壓缸22運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)操作臺(tái)3上的四個(gè)鎖緊支鏈4作升降調(diào)節(jié)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)至合適抓取高度之后一號(hào)液壓缸22停止工作;鎖緊支鏈4開始工作，先通過二號(hào)液壓缸4112來一號(hào)連桿42在安裝耳41上轉(zhuǎn)動(dòng)和通過三號(hào)液壓缸4122來調(diào)節(jié)二號(hào)連桿45在下吊耳43上轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)一號(hào)連桿42和二號(hào)連桿45的角度合適時(shí)開始抓取物品，鎖緊電機(jī)48開始工作，鎖緊電機(jī)48帶動(dòng)鎖緊軸47轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖緊軸47帶動(dòng)機(jī)械爪410轉(zhuǎn)動(dòng)，通過機(jī)械爪410來抓取并鎖緊配送物品，然后無人機(jī)開始配送物品，由于固定臺(tái)1、四個(gè)RPR結(jié)構(gòu)的并聯(lián)支鏈2和操作臺(tái)3形成了4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，借助4-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)使得無人機(jī)整個(gè)配送過程中可以始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)了智能化配送物流的功能，解決了現(xiàn)有人工配送物流存在的配送速度慢、配送時(shí)間長、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等難題，達(dá)到了目的。[〇〇27]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人機(jī)夾機(jī)械手，其特征在于:包括固定臺(tái)(1)，固定臺(tái)(1)的上端面對(duì)稱安裝有 四個(gè)并聯(lián)支鏈(2)，四個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的頂端安裝有操作臺(tái)(3);所述操作臺(tái)(3)的上端面沿 軸線方向均勻設(shè)置有四個(gè)鎖緊支鏈(4);所述并聯(lián)支鏈(2)包括焊接在固定臺(tái)(1)上端面的 一號(hào)耳座(21)，一號(hào)耳座(21)之間通過銷軸安裝有一號(hào)液壓缸(22)，一號(hào)液壓缸(22)的頂 端通過銷軸安裝在二號(hào)耳座(23)上，二號(hào)耳座(23)安裝在操作臺(tái)(3)的下端面；所述鎖緊支鏈(4)包括設(shè)置在操作臺(tái)(3)上端面的兩個(gè)安裝耳(41)，兩個(gè)安裝耳(41)之 間通過銷軸安裝有一號(hào)連桿(42)，一號(hào)連桿(42)的末端設(shè)置有兩個(gè)下吊耳(43)，兩個(gè)下吊 耳(43)之間通過銷軸安裝有上吊耳(44)，上吊耳(44)焊接在二號(hào)連桿(45)上，二號(hào)連桿 (45)的末端焊接有凹型支架(46 )，凹型支架(46)中部通過軸承安裝有鎖緊軸(47 )，旋轉(zhuǎn)軸 (47)的右端通過聯(lián)軸器安裝有鎖緊電機(jī)(48)，鎖緊電機(jī)(48)通過電機(jī)座安裝有固定板 (49)，固定板(49)焊接在凹型支架(46)的右端面上；所述鎖緊軸(47)上固定有機(jī)械爪 (410);所述一號(hào)連桿(42)背部與操作臺(tái)(3)之間安裝有一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(411);所述一號(hào)連桿 (42)內(nèi)壁與二號(hào)連桿(45)之間安裝有二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(412);所述一號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(411)包括安裝在操作臺(tái)(3)上端面的一號(hào)角座(4111)，一號(hào)角座 (4111)之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸(4112)，二號(hào)液壓缸(4112)頂端通過銷軸安裝在二 號(hào)角座(4113)上，二號(hào)角座(4113)安裝在一號(hào)連桿(42)的背部;所述二號(hào)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(412)包 括安裝在一號(hào)連桿(42)內(nèi)壁上的三號(hào)角座(4121)，三號(hào)角座(4121)之間通過銷軸安裝有三 號(hào)液壓缸(4122)，三號(hào)液壓缸(4122)的頂端通過銷軸安裝在四號(hào)角座(4123)上，四號(hào)角座 (4123)安裝在二號(hào)連桿(45)的內(nèi)壁上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)夾機(jī)械手，其特征在于:所述固定臺(tái)(1)與操作臺(tái) (3)均為圓形結(jié)構(gòu)，且固定臺(tái)(1)的中心軸線與操作臺(tái)(3)的中心軸線相重合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)夾機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械爪(410)包括固 定在鎖緊軸(47)上的兩個(gè)鎖緊耳(4101)，兩個(gè)鎖緊耳(4101)固定在鎖緊片(4102)上，鎖緊 片(4102)上端面均勻設(shè)置有爪片(4103)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105945910SQ201610324148
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月16日
【發(fā)明人】?jī)?chǔ)茂松, 潘春燕
【申請(qǐng)人】安慶米銳智能科技有限公司