一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，小臂繞大臂轉(zhuǎn)動。所述機(jī)械手包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)組件、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和鎖扣組件。本發(fā)明的作環(huán)形圓周運(yùn)動的驅(qū)動組件通過鎖扣組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
【專利說明】
一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機(jī)。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機(jī)，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機(jī)，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。
[0003]申請?zhí)枮镃N201520484088.9的發(fā)明公開了一種通過機(jī)器人的機(jī)械手取放料的PCB板裁切機(jī)，其中，機(jī)器人的機(jī)械手上設(shè)兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應(yīng)工位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述技術(shù)問題，提供一種安裝在機(jī)械手上的兩個吸盤能準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度的執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手；
[0006]所述機(jī)械手包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括基座、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置、鎖扣組件和旋轉(zhuǎn)組件;旋轉(zhuǎn)組件包括一對定位桿、旋轉(zhuǎn)支座和第一齒輪;旋轉(zhuǎn)支座上端固定有一對定位桿、中部固定有第一齒輪、下端樞接在基座上;鎖扣組件包括解鎖部件和限位部件;解鎖部件包括第一圓柱環(huán)、第二齒輪、第三齒輪、第六齒輪、第七齒輪和第一連接桿;第二齒輪固定在第一圓柱環(huán)的外圓柱面上;第三齒輪固定在第一圓柱環(huán)的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)內(nèi)的基座上;第一連接桿上端固定有第六齒輪、下端固定有第七齒輪;第六齒輪與第三齒輪嚙合；
[0007]限位部件包括限位塊、第一螺紋桿和第八齒輪;旋轉(zhuǎn)支座下端面開設(shè)有限位槽;限位槽由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊由上方形限位塊和下方形限位塊組成;限位塊的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座下方的基座下端面成型有導(dǎo)槽座；導(dǎo)槽座內(nèi)部開設(shè)有與限位塊的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽;導(dǎo)槽座的導(dǎo)槽正對限位槽的下方形槽并且連通;第一螺紋桿上端樞接在限位槽上側(cè)壁、中部與限位塊螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座的下側(cè)壁上并穿過導(dǎo)槽座的下側(cè)壁;第一螺紋桿下端固定有第八齒輪;第八齒輪與第七齒輪嚙合；
[0008]旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括第四齒輪和第五齒輪;第四齒輪的輪齒部只有一段;第四齒輪可與第一齒輪嗤合;第五齒輪與第二齒輪嗤合。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述機(jī)械手包括樞接在小臂上的連接臂、固定在連接臂上的殼體、位于殼體外的旋轉(zhuǎn)塊，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過基座固定在殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊固定在定位桿上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊上。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸和第一電機(jī);第一電機(jī)豎直固定在基座上;第一電機(jī)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪和第五齒輪。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述大臂上固定有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與小臂聯(lián)接;所述小臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與機(jī)械手聯(lián)接;機(jī)械手圍繞小臂轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件中旋轉(zhuǎn)支座的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0012]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，限位槽的下方形槽的深度與限位塊的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座的導(dǎo)槽的深度小于限位塊的下方形限位塊的厚度。
[0013]本發(fā)明的有益效果在于:作環(huán)形圓周運(yùn)動的驅(qū)動組件通過鎖扣組件可以解除旋轉(zhuǎn)組件的約束并驅(qū)動旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度，一對吸盤隨著旋轉(zhuǎn)組件旋轉(zhuǎn)180度。通過本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)可使機(jī)械手上的兩個吸盤準(zhǔn)確地旋轉(zhuǎn)180度，以便機(jī)械手準(zhǔn)確地取放料。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和鎖扣組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖5為本發(fā)明的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6為本發(fā)明的圖5中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖7為本發(fā)明的解鎖部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖中，10、底座體；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；31、第二電機(jī);40、小臂；41、第三電機(jī)；50、機(jī)械手；51、連接臂；52、殼體;53、旋轉(zhuǎn)塊;60、驅(qū)動機(jī)構(gòu)；61、基座；62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；621、第四齒輪;6211、輪齒部；622、第五齒輪;623、第一電機(jī);624、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸；63、鎖扣組件;631、解鎖部件;6311、第一圓柱環(huán);6312、第二齒輪;6313、第三齒輪;6314、第一連接桿；6315、第七齒輪;6316、第六齒輪;632、限位部件;6321、限位槽;6322、限位塊;6323、第一螺紋桿;6324、第八齒輪;64、旋轉(zhuǎn)組件;641、定位桿;642、旋轉(zhuǎn)支座;643、第一齒輪。
【具體實施方式】
[0022]如圖1?圖7所示，一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的小臂40、安裝在小臂40上的機(jī)械手50;所述機(jī)械手50包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)60 ；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60包括基座61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置62、鎖扣組件63和旋轉(zhuǎn)組件64 ；旋轉(zhuǎn)組件64包括一對定位桿641、旋轉(zhuǎn)支座642和第一齒輪643;旋轉(zhuǎn)支座642上端固定有一對定位桿641、中部固定有第一齒輪643、下端樞接在基座61上;鎖扣組件63包括解鎖部件631和限位部件632;解鎖部件631包括第一圓柱環(huán)6311、第二齒輪6312、第三齒輪6313、第六齒輪6316、第七齒輪6315和第一連接桿6314;第二齒輪6312固定在第一圓柱環(huán)6311的外圓柱面上;第三齒輪6313固定在第一圓柱環(huán)6311的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿6314豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)6311內(nèi)的基座61上;第一連接桿6314上端固定有第六齒輪6316、下端固定有第七齒輪6315;第六齒輪6316與第三齒輪6313嚙合;限位部件632包括限位塊6322、第一螺紋桿6323和第八齒輪6324;旋轉(zhuǎn)支座642下端面開設(shè)有限位槽6321;限位槽6321由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊6322由上方形限位塊和下方形限位塊組成;限位塊6322的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座642下方的基座61下端面成型有導(dǎo)槽座611;導(dǎo)槽座611內(nèi)部開設(shè)有與限位塊6322的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽；導(dǎo)槽座611的導(dǎo)槽正對限位槽6321的下方形槽并且連通;第一螺紋桿6323上端樞接在限位槽6321上側(cè)壁、中部與限位塊6322螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座611的下側(cè)壁上并穿過導(dǎo)槽座611的下側(cè)壁;第一螺紋桿6323下端固定有第八齒輪6324;第八齒輪6324與第七齒輪6315嚙合;旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置62包括第四齒輪621和第五齒輪622;第四齒輪621的輪齒部6211只有一段;第四齒輪621可與第一齒輪643嚙合;第五齒輪622與第二齒輪6312嚙合。
[0023]如圖1、圖2所示，所述機(jī)械手50包括樞接在小臂40上的連接臂51、固定在連接臂51上的殼體52、位于殼體52外的旋轉(zhuǎn)塊53，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)60通過基座61固定在殼體52內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊53固定在定位桿641上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊53上。
[0024]如圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置62還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸624和第一電機(jī)623;第一電機(jī)623豎直固定在基座61上;第一電機(jī)623輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪621和第五齒輪622。
[0025]如圖1、圖2所示，所述大臂30上固定有第二電機(jī)31，第二電機(jī)31的輸出軸與小臂40聯(lián)接;所述小臂40上固定有第三電機(jī)41，第三電機(jī)41的輸出軸與機(jī)械手50聯(lián)接;機(jī)械手50圍繞小臂40轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件64中旋轉(zhuǎn)支座642的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0026]如圖6所示，限位槽6321的下方形槽的深度與限位塊6322的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座611的導(dǎo)槽的深度小于限位塊6322的下方形限位塊的厚度。
[0027]鎖扣組件63具體操作如下:起始狀態(tài):限位塊6322的下方形限位塊下部位于導(dǎo)槽座611內(nèi)、上部位于限位槽6321的下方形槽內(nèi)；所以限位塊6322限制了旋轉(zhuǎn)支座642，即旋轉(zhuǎn)組件64，繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都被限制；
[0028]然后第一電機(jī)623驅(qū)動第五齒輪622旋轉(zhuǎn);第五齒輪622通過第二齒輪6312帶動第一圓柱環(huán)6311旋轉(zhuǎn)，第一圓柱環(huán)6311帶動第三齒輪6313旋轉(zhuǎn)，第三齒輪6313通過第六齒輪6316、第一連接桿6314、第七齒輪6315和第八齒輪6324帶動第一螺紋桿6323旋轉(zhuǎn);第一螺紋桿6323帶動限位塊6322向上運(yùn)動，這樣當(dāng)帶動限位塊6322完全脫離導(dǎo)槽座611時，旋轉(zhuǎn)組件64被松開，同時此時第四齒輪621的輪齒部6211與第一齒輪643嚙合;第四齒輪621帶動旋轉(zhuǎn)組件64旋轉(zhuǎn)；繼而旋轉(zhuǎn)塊53及吸盤都旋轉(zhuǎn)180度；然后驅(qū)動第一電機(jī)623逆向運(yùn)行，限位塊6322又進(jìn)入導(dǎo)槽座611中；這樣旋轉(zhuǎn)組件64再次在限位部件632的作用下被限位。
[0029]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1.一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(I O)上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂(40)上的機(jī)械手(50); 其特征在于:所述機(jī)械手(50)包括一對吸盤組、驅(qū)動一對吸盤組旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60);所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60)包括基座(61)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉(zhuǎn)組件(64);旋轉(zhuǎn)組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉(zhuǎn)支座(642)和第一齒輪(643);旋轉(zhuǎn)支座(642)上端固定有一對定位桿(641)、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上;鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632);解鎖部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)、第三齒輪(6313)、第六齒輪(6316)、第七齒輪(6315)和第一連接桿(6314);第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的外圓柱面上；第三齒輪(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的內(nèi)圓柱面上;第一連接桿(6314)豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)(6311)內(nèi)的基座(61)上;第一連接桿(6314)上端固定有第六齒輪(6316)、下端固定有第七齒輪(6315);第六齒輪(6316)與第三齒輪(6313)嚙合； 限位部件(632)包括限位塊(6322)、第一螺紋桿(6323)和第八齒輪(6324);旋轉(zhuǎn)支座(642)下端面開設(shè)有限位槽(6321);限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽組成;上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊(6322)由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊(6322)的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設(shè)在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉(zhuǎn)支座(642)下方的基座(61)下端面成型有導(dǎo)槽座(611);導(dǎo)槽座(611)內(nèi)部開設(shè)有與限位塊(6322)的下方形限位塊尺寸相同的導(dǎo)槽；導(dǎo)槽座(611)的導(dǎo)槽正對限位槽(6321)的下方形槽并且連通;第一螺紋桿(6323)上端樞接在限位槽(6321)上側(cè)壁、中部與限位塊(6322)螺接、下端樞接在導(dǎo)槽座(611)的下側(cè)壁上并穿過導(dǎo)槽座(611)的下側(cè)壁;第一螺紋桿(6323)下端固定有第八齒輪(6324);第八齒輪(6324)與第七齒輪(6315)嚙合；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622);第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嗤合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉(zhuǎn)塊(53)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)塊(53)固定在定位桿(641)上;所述一對吸盤固定在旋轉(zhuǎn)塊(53)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(62)還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸(624)和第一電機(jī)(623);第一電機(jī)(623)豎直固定在基座(61)上;第一電機(jī)(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述大臂(30)上固定有第二電機(jī)(31)，第二電機(jī)(31)的輸出軸與小臂(40)聯(lián)接;所述小臂(40)上固定有第三電機(jī)(41)，第三電機(jī)(41)的輸出軸與機(jī)械手(50)聯(lián)接;機(jī)械手(50)圍繞小臂(40)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)中心線垂直于旋轉(zhuǎn)組件(64)中旋轉(zhuǎn)支座(642)的旋轉(zhuǎn)中心線。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種執(zhí)行末端設(shè)有旋轉(zhuǎn)塊的搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:限位槽(6321)的下方形槽的深度與限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度相同；導(dǎo)槽座(611)的導(dǎo)槽的深度小于限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度。
【文檔編號】B25J17/02GK105965539SQ201610570052
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司