機(jī)械臂的避障方法及避障系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)械臂的避障方法及避障系統(tǒng)。機(jī)械臂的避障方法包括步驟：采集障礙物的圖像信息，及采集機(jī)械臂與該障礙物的距離信息；分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，重新規(guī)劃該機(jī)械臂的運(yùn)行路徑并按照重新規(guī)劃的該運(yùn)行路徑控制該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；若無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制該機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。上述機(jī)械臂的避障方法，通過(guò)圖像信息及距離信息判斷是否有新障礙物出現(xiàn)，可以解決單純視覺(jué)識(shí)別障礙物方法中存在盲區(qū)的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了障礙物識(shí)別范圍，進(jìn)而可以有效提高障礙物識(shí)別的安全性以及效率，減少機(jī)械臂碰撞障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。
【專利說(shuō)明】
機(jī)械臂的避障方法及避障系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械人領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種機(jī)械臂的避障方法及避障系統(tǒng)。【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)碰到障礙物的情況。目前，對(duì)于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)避障的方法主要依賴于視覺(jué)算法。在視覺(jué)算法中，通過(guò)攝像頭采集圖像，并對(duì)圖像分析以對(duì)障礙物進(jìn)行識(shí)別，并根據(jù)識(shí)別結(jié)果對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行規(guī)劃。
[0003]但是，由于攝像頭視角的限制，在進(jìn)行障礙物識(shí)別的時(shí)候可能出現(xiàn)視覺(jué)盲區(qū)或者機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)障礙物有遮擋的情況，這時(shí)候就無(wú)法識(shí)別到障礙物，導(dǎo)致機(jī)械臂碰撞障礙物的風(fēng)險(xiǎn)大大增加。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種機(jī)械臂的避障方法及避障系統(tǒng)。
[0005] —種機(jī)械臂的避障方法，包括步驟:
[0006]采集障礙物的圖像信息，及采集機(jī)械臂與該障礙物的距離信息；
[0007]分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0008]若有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，重新規(guī)劃該機(jī)械臂的運(yùn)行路徑并按照重新規(guī)劃的該運(yùn)行路徑控制該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；
[0009]若無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制該機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。
[0010]上述機(jī)械臂的避障方法，通過(guò)圖像信息及距離信息判斷是否有新障礙物出現(xiàn)，可以解決單純視覺(jué)識(shí)別障礙物方法中存在盲區(qū)的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了障礙物識(shí)別范圍，進(jìn)而可以有效提高障礙物識(shí)別的安全性以及效率，減少機(jī)械臂碰撞障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。
[0011]在一些實(shí)施方式中，所述采集該機(jī)械臂與該障礙物的距離信息的步驟，包括步驟:
[0012]利用超聲波傳感器采集該機(jī)械臂與該障礙物的距離信息。
[0013]在一些實(shí)施方式中，該超聲波傳感器的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)該超聲波傳感器呈圓周均勻間隔設(shè)置在該機(jī)械臂的末端。
[0014]在一些實(shí)施方式中，所述分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟，包括步驟:
[0015]分析該障礙物的圖像信息以獲取該障礙物的位置；
[0016]判斷該障礙物的特定部分的位置與該機(jī)械臂末端的位置的第一距離是否小于設(shè)定距離；
[0017]若該第一距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0018]若該第一距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0019]在一些實(shí)施方式中，所述分析該障礙物的圖像信息以獲取該障礙物的位置的步驟，包括步驟:
[0020]利用骨骼跟蹤技術(shù)對(duì)該障礙物的圖像信息進(jìn)行處理以識(shí)別該障礙物的姿勢(shì)及獲取該障礙物的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置，該各個(gè)關(guān)節(jié)的位置為該特定部分的位置。
[0021]在一些實(shí)施方式中，所述分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟，包括步驟:[〇〇22]分析該距離信息以獲取該障礙物的位置；[〇〇23]判斷該障礙物的位置是否與預(yù)設(shè)位置相同；[〇〇24]若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置相同，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；[〇〇25]若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置不相同，判斷該障礙物的位置與該機(jī)械臂末端的位置的第二距離是否小于設(shè)定距離；[〇〇26]若該第二距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；[〇〇27]若該第二距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。[〇〇28] 在一些實(shí)施方式中，該設(shè)定距離為15厘米。[〇〇29] 一種機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，包括圖像采集裝置、距離采集裝置、處理裝置及機(jī)械臂， 該處理裝置連接該圖像采集裝置、該距離采集裝置及該機(jī)械臂。該圖像采集裝置用于采集障礙物的圖像信息，該距離采集裝置用于采集該機(jī)械臂與該障礙物的距離信息。該處理裝置用于:分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，重新規(guī)劃該機(jī)械臂的運(yùn)行路徑并按照重新規(guī)劃的該運(yùn)行路徑控制該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng);若無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制該機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。
[0030]上述機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，通過(guò)圖像信息及距離信息判斷是否有新障礙物出現(xiàn)，可以解決單純視覺(jué)識(shí)別障礙物方法中存在盲區(qū)的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了障礙物識(shí)別范圍，進(jìn)而可以有效提高障礙物識(shí)別的安全性以及效率，減少機(jī)械臂碰撞障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。
[0031]在一些實(shí)施方式中，該距離采集裝置包括超聲波傳感器，該距離采集裝置用于利用該超聲波傳感器采集該機(jī)械臂與該障礙物的該距離信息。
[0032]在一些實(shí)施方式中，該超聲波傳感器的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)該超聲波傳感器呈圓周均勻間隔設(shè)置在該機(jī)械臂的末端。[〇〇33]在一些實(shí)施方式中，在分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，該處理裝置用于:
[0034]分析該障礙物的圖像信息以獲取該障礙物的位置；
[0035]判斷該障礙物的特定部分的位置與該機(jī)械臂末端的位置的第一距離是否小于設(shè)定距離；[〇〇36]若該第一距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0037]若該第一距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0038]在一些實(shí)施方式中，在分析該障礙物的圖像信息以獲取該障礙物的位置時(shí)，該處理裝置用于:
[0039]利用骨骼跟蹤技術(shù)對(duì)該障礙物的圖像信息進(jìn)行處理以識(shí)別該障礙物的姿勢(shì)及獲取該障礙物的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置；
[0040]該各個(gè)關(guān)節(jié)的位置為該特定部分的位置。
[0041]在一些實(shí)施方式中，在分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，該處理裝置用于:[〇〇42]分析該距離信息以獲取該障礙物的位置；
[0043]判斷該障礙物的位置是否與預(yù)設(shè)位置相同；
[0044]若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置相同，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0045]若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置不相同，判斷該障礙物的位置與該機(jī)械臂末端的位置的第二距離是否小于設(shè)定距離；[〇〇46]若該第二距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；[〇〇47]若該第二距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0048]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。【附圖說(shuō)明】
[0049]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0050]圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障方法的流程示意圖。
[0051]圖2是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障方法的另一流程示意圖。[〇〇52]圖3是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障方法的又一流程示意圖。[〇〇53]圖4是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)的模塊示意圖。[〇〇54]圖5是本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)的另一模塊示意圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0055]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，該實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0056]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、 “厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。 由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0057]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或可以相互通訊;可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。[〇〇58]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下” 可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0059]下文的公開(kāi)提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本發(fā)明的公開(kāi)，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母， 這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。
[0060]請(qǐng)參圖1，本發(fā)明實(shí)施方式的一種機(jī)械臂的避障方法，包括步驟:[0061 ]S11，采集障礙物的圖像信息，及采集機(jī)械臂與障礙物的距離信息；
[0062]S12,分析障礙物的圖像信息及距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0063]若有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，S13,重新規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的運(yùn)行路徑并按照重新規(guī)劃的運(yùn)行路徑控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；
[0064]若無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，S14,控制機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。
[0065]因此，上述機(jī)械臂的避障方法，通過(guò)圖像信息及距離信息判斷是否有新障礙物出現(xiàn)，可以解決單純視覺(jué)識(shí)別障礙物方法中存在盲區(qū)的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了障礙物識(shí)別范圍，進(jìn)而可以有效提高障礙物識(shí)別的安全性以及效率，減少機(jī)械臂碰撞障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。
[0066]具體地，當(dāng)機(jī)械臂需要抓取物體時(shí)，可先設(shè)定機(jī)械臂向物體運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)行路徑，以快速有效地使機(jī)械臂對(duì)物體進(jìn)行抓取。
[0067]在設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)行路徑時(shí)，可以機(jī)械臂為參照建立世界坐標(biāo)系，并參照世界坐標(biāo)系獲取已知障礙物的坐標(biāo)，可將固定抓取的柜子、需要抓取的物體視為已知障礙物，因此在判斷是否有新障礙物的過(guò)程中不會(huì)將已知障礙物(如柜子以及需要抓取的物體)判斷為新障礙物。這樣可減少避障方法的計(jì)算量，進(jìn)而提高了避障方法的效率。
[0068]在一個(gè)例子中，預(yù)設(shè)范圍以機(jī)械臂的末端以圓心，某一距離為半徑的范圍。
[0069]障礙物的圖像信息可由圖像采集裝置采集。具體地，在一個(gè)例子中，圖像采集裝置可固定在機(jī)械臂末端的手心板上。在一些實(shí)際應(yīng)用中，圖像采集裝置可采用微軟公司發(fā)行的Kinect設(shè)備。
[0070]在一些實(shí)施方式中，由于在采集障礙物的圖像信息時(shí)，會(huì)將障礙物的背景也一并采集。因此，在分析障礙物的圖像信息時(shí)，可將采集到的圖像信息進(jìn)行背景分離以在圖像信息中識(shí)別障礙物的位置。
[0071]在一些實(shí)施方式中，所述采集機(jī)械臂與障礙物的距離信息的步驟，包括步驟:[〇〇72]利用超聲波傳感器采集機(jī)械臂與障礙物的距離信息。
[0073]因此，利用超聲波傳感器可較快速準(zhǔn)確地采集到機(jī)械臂與障礙物的距離信息。在一個(gè)例子中，超聲波傳感器的感應(yīng)角度不大于15度，探測(cè)距離是2cm-450cm，精度為3mm。
[0074]在一些實(shí)施方式中，超聲波傳感器的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)超聲波傳感器呈圓周均勻間隔設(shè)置在機(jī)械臂的末端。[〇〇75]因此，多個(gè)超聲波傳感器可采集來(lái)自不同方向的障礙物與機(jī)械臂的距離信息，增大了超聲波傳感器的工作范圍，進(jìn)而提高了機(jī)械臂的避障成功率。
[0076]在一個(gè)例子中，超聲波傳感器的數(shù)量為4個(gè)，4個(gè)超聲波傳感器呈圓周間隔90度設(shè)置，以采集四個(gè)方向上的障礙物與機(jī)械臂的距離信息。[〇〇77]在一些實(shí)施方式中，請(qǐng)參圖2,所述分析障礙物的圖像信息及距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟，包括步驟:
[0078]S21，分析障礙物的圖像信息以獲取障礙物的位置；
[0079]S22,判斷障礙物的特定部分的位置與機(jī)械臂末端的位置的第一距離是否小于設(shè)定距離；
[0080]若第一距離小于設(shè)定距離，S23,判斷有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)； [〇〇81]若第一距離大于或等于設(shè)定距離，S24,判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。[〇〇82]具體地，在一些實(shí)施方式中，設(shè)定距離為15厘米。也就是說(shuō)，判斷障礙物的特定部分是否位于以機(jī)械臂末端為圓心的15厘米半徑范圍之內(nèi)。
[0083]在一些實(shí)施方式中，所述分析障礙物的圖像信息以獲取障礙物的位置的步驟，包括步驟:
[0084]利用骨骼跟蹤技術(shù)對(duì)障礙物的圖像信息進(jìn)行處理以識(shí)別障礙物的姿勢(shì)及獲取障礙物的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置，各個(gè)關(guān)節(jié)的位置為特定部分的位置。
[0085]具體地，在一個(gè)例子中，障礙物是進(jìn)入圖像采集裝置視野范圍內(nèi)的人，障礙物的圖像信息是人的圖像信息。骨骼追蹤技術(shù)能夠確定人體的各個(gè)部分，如人體的哪部分是手、頭部以及身體等，還能確定這些人體部分所在的位置。骨骼追蹤技術(shù)通過(guò)處理障礙物的圖像信息中的深度數(shù)據(jù)來(lái)建立人體各個(gè)關(guān)節(jié)的坐標(biāo)，對(duì)進(jìn)入圖像采集裝置的視野范圍內(nèi)的障礙物(運(yùn)動(dòng)中的人)進(jìn)行姿勢(shì)識(shí)別并獲取其各個(gè)關(guān)節(jié)在骨架空間內(nèi)的三維坐標(biāo)。然后，將各個(gè)關(guān)節(jié)在骨架空間下三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)械臂的世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。通過(guò)判斷機(jī)械臂末端的位置以及障礙物各個(gè)關(guān)節(jié)的位置，可以判斷各個(gè)關(guān)節(jié)是否處于危險(xiǎn)范圍之內(nèi)，例如，危險(xiǎn)范圍是以機(jī)械臂末端為圓心的15厘米為半徑的范圍。危險(xiǎn)范圍可理解為預(yù)設(shè)范圍。
[0086]在一些實(shí)施方式中，請(qǐng)參圖3,所述分析障礙物的圖像信息及距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟，包括步驟:[〇〇87]S31，分析距離信息以獲取障礙物的位置；
[0088]S32,判斷障礙物的位置是否與預(yù)設(shè)位置相同；
[0089]若障礙物的位置與預(yù)設(shè)位置相同，S33,判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0090]若障礙物的位置與預(yù)設(shè)位置不相同，S34,判斷障礙物的位置與機(jī)械臂末端的位置的第二距離是否小于設(shè)定距離；
[0091]若第二距離小于設(shè)定距離，S35,判斷有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)； [〇〇92]若第二距離大于或等于設(shè)定距離，S33,判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。[〇〇93]具體地，可將采集距離信息的距離傳感器(如超聲波傳感器)的位置預(yù)先對(duì)應(yīng)到機(jī)械臂的世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。之后，根據(jù)距離傳感器在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)以及距離傳感器返回的距離信息，將檢測(cè)的障礙物進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換并得到檢測(cè)的障礙物在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，進(jìn)而獲取障礙物的位置。[〇〇94]由于最初在設(shè)定機(jī)械臂的運(yùn)行路徑時(shí)，已經(jīng)知道了已知障礙物的坐標(biāo)。因此，可將這些已知障礙物的位置(坐標(biāo))設(shè)定為預(yù)設(shè)位置，在分析距離信息以獲取障礙物的位置后， 再判斷障礙物的位置是否與已知障礙物的位置相同。
[0095]若相同，則判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)，例如，控制機(jī)械臂繼續(xù)往原來(lái)的方向運(yùn)動(dòng)。[〇〇96]若不相同，進(jìn)一步判斷第二距離與設(shè)定距離的關(guān)系，即判斷障礙物是否處于危險(xiǎn)范圍內(nèi)。危險(xiǎn)范圍是以機(jī)械臂末端為圓心的設(shè)定距離為半徑的范圍。在一個(gè)例子中，設(shè)定距離為15厘米。危險(xiǎn)范圍可理解為預(yù)設(shè)范圍。[〇〇97]若第二距離小于設(shè)定距離，則判斷有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。此時(shí)， 在重新規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的運(yùn)行路徑時(shí)，應(yīng)限制機(jī)械臂繼續(xù)往原來(lái)的方向運(yùn)動(dòng)。[〇〇98]若第二距離大于或等于設(shè)定距離，則判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)，例如，控制機(jī)械臂繼續(xù)往原來(lái)的方向運(yùn)動(dòng)。[〇〇99]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障方法結(jié)合視覺(jué)判斷和距離判斷結(jié)果， 只要兩個(gè)判斷結(jié)果有一個(gè)判斷出新障礙物處于危險(xiǎn)范圍內(nèi)，則需要對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)行路徑進(jìn)行避障規(guī)劃，使得機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)路徑能夠避開(kāi)新障礙物。因此這樣判斷能夠保證在其中一者判斷結(jié)果出現(xiàn)錯(cuò)誤的時(shí)候還能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂的安全避障，能夠有效提高避障規(guī)劃的效率以及安全性。
[0100]請(qǐng)參圖4,本發(fā)明實(shí)施方式的一種機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,包括圖像采集裝置102、 距離采集裝置104、處理裝置106及機(jī)械臂108,處理裝置106連接圖像采集裝置102、距離采集裝置104及機(jī)械臂108。
[0101]圖像采集裝置102用于采集障礙物的圖像信息，距離采集裝置104用于采集機(jī)械臂 108與障礙物的距離信息。
[0102]處理裝置106用于分析障礙物的圖像信息及距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，重新規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂108的運(yùn)行路徑并按照重新規(guī)劃的運(yùn)行路徑控制機(jī)械臂108運(yùn)動(dòng);若無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制機(jī)械臂108以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。
[0103]因此，上述機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,通過(guò)圖像信息及距離信息判斷是否有新障礙物出現(xiàn)，可以解決單純視覺(jué)識(shí)別障礙物方法中存在盲區(qū)的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了障礙物識(shí)別范圍，進(jìn)而可以有效提高障礙物識(shí)別的安全性以及效率，減少機(jī)械臂108碰撞障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。
[0104]具體地，在一個(gè)例子中，圖像采集裝置102可固定在機(jī)械臂108末端的手心板上。在一些實(shí)際應(yīng)用中，圖像采集裝置102可采用微軟公司發(fā)行的Kinect設(shè)備。
[0105]需要說(shuō)明的是，上述對(duì)于機(jī)械臂的避障方法的實(shí)施方式的解釋說(shuō)明也適用于本實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,為避免冗余，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0106]在一些實(shí)施方式中，請(qǐng)參圖5,距離采集裝置104包括超聲波傳感器110,距離采集裝置104用于利用超聲波傳感器110采集機(jī)械臂108與障礙物的距離信息。
[0107]因此，利用超聲波傳感器110可較快速準(zhǔn)確地采集到機(jī)械臂108與障礙物的距離信息。在一個(gè)例子中，超聲波傳感器110的感應(yīng)角度不大于15度，探測(cè)距離是2cm-450cm，精度為 3mm〇
[0108]在一些實(shí)施方式中，超聲波傳感器110的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)超聲波傳感器110呈圓周均勻間隔設(shè)置在機(jī)械臂108的末端。
[0109]因此，多個(gè)超聲波傳感器110可采集來(lái)自不同方向的障礙物與機(jī)械臂108的距離信息，增大了超聲波傳感器110的工作范圍，進(jìn)而提高了機(jī)械臂108的避障成功率。[〇11〇]需要說(shuō)明的是，上述對(duì)于機(jī)械臂的避障方法的實(shí)施方式的解釋說(shuō)明也適用于本實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,為避免冗余，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0111]在一些實(shí)施方式中，在分析障礙物的圖像信息及距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，處理裝置106用于:分析障礙物的圖像信息以獲取障礙物的位置;判斷障礙物的特定部分的位置與機(jī)械臂末端的位置的第一距離是否小于設(shè)定距離； 若第一距離小于設(shè)定距離，判斷有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若第一距離大于或等于設(shè)定距離，判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0112]需要說(shuō)明的是，上述對(duì)于機(jī)械臂的避障方法的實(shí)施方式的解釋說(shuō)明也適用于本實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,為避免冗余，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0113]在一些實(shí)施方式中，在分析障礙物的圖像信息以獲取障礙物的位置時(shí)，處理裝置 106用于:利用骨骼跟蹤技術(shù)對(duì)障礙物的圖像信息進(jìn)行處理以識(shí)別障礙物的姿勢(shì)及獲取障礙物的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置。各個(gè)關(guān)節(jié)的位置為特定部分的位置。
[0114]需要說(shuō)明的是，上述對(duì)于機(jī)械臂的避障方法的實(shí)施方式的解釋說(shuō)明也適用于本實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,為避免冗余，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0115]在一些實(shí)施方式中，在分析障礙物的圖像信息及距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，處理裝置106用于:分析距離信息以獲取障礙物的位置； 判斷障礙物的位置是否與預(yù)設(shè)位置相同；若障礙物的位置與預(yù)設(shè)位置相同，判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若障礙物的位置與預(yù)設(shè)位置不相同，判斷障礙物的位置與機(jī)械臂108末端的位置的第二距離是否小于設(shè)定距離;若第二距離小于設(shè)定距離，判斷有新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若第二距離大于或等于設(shè)定距離，判斷無(wú)新障礙物出現(xiàn)在機(jī)械臂108的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0116]需要說(shuō)明的是，上述對(duì)于機(jī)械臂的避障方法的實(shí)施方式的解釋說(shuō)明也適用于本實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100,為避免冗余，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0117]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)100結(jié)合視覺(jué)判斷和距離判斷結(jié)果，只要兩個(gè)判斷結(jié)果有一個(gè)判斷出新障礙物處于危險(xiǎn)范圍內(nèi)，則需要對(duì)機(jī)械臂108的運(yùn)行路徑進(jìn)行避障規(guī)劃，使得機(jī)械臂108的運(yùn)動(dòng)路徑能夠避開(kāi)新障礙物。因此這樣判斷能夠保證在其中一者判斷結(jié)果出現(xiàn)錯(cuò)誤的時(shí)候還能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂108的安全避障，能夠有效提高避障規(guī)劃的效率以及安全性。
[0118]在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。[〇119]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)所述特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)， 三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。
[0120]流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施方式所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0121]在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下:具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(移動(dòng)終端)，便攜式計(jì)算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器 (ROM)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲(chǔ)器(CDR0M)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。
[0122]應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn):具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)等。
[0123]本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施方式方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施方式的步驟之一或其組合。
[0124]此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。
[0125]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，可以理解的是，上述實(shí)施方式是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，包括步驟:采集障礙物的圖像信息，及采集機(jī)械臂與該障礙物的距離信息；分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù) 設(shè)范圍內(nèi)；若有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，重新規(guī)劃該機(jī)械臂的運(yùn)行路徑并按照 重新規(guī)劃的該運(yùn)行路徑控制該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；若無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制該機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，所述采集該機(jī)械臂與該障礙物 的距離信息的步驟，包括步驟:利用超聲波傳感器采集該機(jī)械臂與該障礙物的距離信息。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，該超聲波傳感器的數(shù)量為多 個(gè)，多個(gè)該超聲波傳感器呈圓周均勻間隔設(shè)置在該機(jī)械臂的末端。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，所述分析該障礙物的圖像信息 及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟，包括步驟:分析該障礙物的圖像信息以獲取該障礙物的位置；判斷該障礙物的特定部分的位置與該機(jī)械臂末端的位置的第一距離是否小于設(shè)定距 離；若該第一距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若該第一距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍 內(nèi)。5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，所述分析該障礙物的圖像信息 以獲取該障礙物的位置的步驟，包括步驟:利用骨骼跟蹤技術(shù)對(duì)該障礙物的圖像信息進(jìn)行處理以識(shí)別該障礙物的姿勢(shì)及獲取該 障礙物的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置，該各個(gè)關(guān)節(jié)的位置為該特定部分的位置。6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，所述分析該障礙物的圖像信息 及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟，包括步驟:分析該距離信息以獲取該障礙物的位置；判斷該障礙物的位置是否與預(yù)設(shè)位置相同；若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置相同，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍 內(nèi)；若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置不相同，判斷該障礙物的位置與該機(jī)械臂末端的位置 的第二距離是否小于設(shè)定距離；若該第二距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若該第二距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍 內(nèi)。7.如權(quán)利要求4或6所述的機(jī)械臂的避障方法，其特征在于，該設(shè)定距離為15厘米。8.—種機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，其特征在于，包括圖像采集裝置、距離采集裝置、處理裝置 及機(jī)械臂，該處理裝置連接該圖像采集裝置、該距離采集裝置及該機(jī)械臂；該圖像采集裝置用于采集障礙物的圖像信息，該距離采集裝置用于采集該機(jī)械臂與該 障礙物的距離信息；該處理裝置用于:分析該障礙物的圖像信息及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù) 設(shè)范圍內(nèi)；若有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，重新規(guī)劃該機(jī)械臂的運(yùn)行路徑并按照 重新規(guī)劃的該運(yùn)行路徑控制該機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；若無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，控制該機(jī)械臂以原來(lái)的運(yùn)行路徑運(yùn)動(dòng)。9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，其特征在于，該距離采集裝置包括超聲波傳 感器，該距離采集裝置用于利用該超聲波傳感器采集該機(jī)械臂與該障礙物的該距離信息。10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，其特征在于，該超聲波傳感器的數(shù)量為多 個(gè)，多個(gè)該超聲波傳感器呈圓周均勻間隔設(shè)置在該機(jī)械臂的末端。11.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，其特征在于，在分析該障礙物的圖像信息 及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，該處理裝置用于:分析該障礙物的圖像信息以獲取該障礙物的位置；判斷該障礙物的特定部分的位置與該機(jī)械臂末端的位置的第一距離是否小于設(shè)定距 離；若該第一距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若該第一距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍 內(nèi)。12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，其特征在于，在分析該障礙物的圖像信息 以獲取該障礙物的位置時(shí)，該處理裝置用于:利用骨骼跟蹤技術(shù)對(duì)該障礙物的圖像信息進(jìn)行處理以識(shí)別該障礙物的姿勢(shì)及獲取該 障礙物的各個(gè)關(guān)節(jié)的位置；該各個(gè)關(guān)節(jié)的位置為該特定部分的位置。13.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂的避障系統(tǒng)，其特征在于，在分析該障礙物的圖像信息 及該距離信息以判斷是否有新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，該處理裝置用于:分析該距離信息以獲取該障礙物的位置；判斷該障礙物的位置是否與預(yù)設(shè)位置相同；若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置相同，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍 內(nèi)；若該障礙物的位置與該預(yù)設(shè)位置不相同，判斷該障礙物的位置與該機(jī)械臂末端的位置 的第二距離是否小于設(shè)定距離；若該第二距離小于該設(shè)定距離，判斷有該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若該第二距離大于或等于該設(shè)定距離，判斷無(wú)該新障礙物出現(xiàn)在該機(jī)械臂的預(yù)設(shè)范圍 內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK106003043SQ201610448049
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月20日
【發(fā)明人】曾旭心, 劉志超
【申請(qǐng)人】先驅(qū)智能機(jī)械（深圳）有限公司