一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、混聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置，水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置與投料裝置之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與投料裝置相連接。本發(fā)明具有陸地行走、水面行走、方位角度調(diào)節(jié)以及裝料投料的功能，在污水處理凈化過(guò)程中，可實(shí)現(xiàn)污水凈化自動(dòng)投料的功能，且智能化程度高、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活、投料速度快距離遠(yuǎn)，解決了現(xiàn)有的人工乘船投料工作量大、危險(xiǎn)性大和效率低等問(wèn)題，有效的保護(hù)了水資源。
【專利說(shuō)明】
一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及污水處理技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水污染是由有害化學(xué)物質(zhì)造成水的使用價(jià)值降低或喪失，污染環(huán)境的水，污水中含有的酸、堿、氧化劑以及銅、鎘、汞、砷等化合物和苯、二氯乙烷、乙二醇等有機(jī)毒物，會(huì)毒死水生生物，影響飲用水源、風(fēng)景區(qū)景觀;污水中的有機(jī)物被微生物分解時(shí)消耗水中的氧，影響水生生物的生命，水中溶解氧耗盡后，有機(jī)物進(jìn)行厭氧分解，產(chǎn)生硫化氫、硫醇等難聞氣體，使水質(zhì)進(jìn)一步惡化。中國(guó)是一個(gè)水資源短缺、水災(zāi)害頻繁的國(guó)家，水資源總量居世界第六位，人均占有量只有2500立方米，約為世界人均水量的1/4，在世界排第110位，已被聯(lián)合國(guó)列為13個(gè)貧水國(guó)家之一；多年來(lái)，中國(guó)水資源質(zhì)量不斷下降，水環(huán)境持續(xù)惡化，由于污染所導(dǎo)致的缺水和事故不斷發(fā)生，不僅使工廠停產(chǎn)、農(nóng)業(yè)減產(chǎn)甚至絕收，而且造成了不良的社會(huì)影響和較大的經(jīng)濟(jì)損失，嚴(yán)重地威脅了社會(huì)的可持續(xù)發(fā)展，威脅了人類(lèi)的生存。
[0003]目前對(duì)于污水治理的方法有物理法、化學(xué)法和生物法，其中化學(xué)法治理污水就是向污水中投放化學(xué)藥物，利用化學(xué)反應(yīng)或物理化學(xué)作用凈化污水，目前對(duì)于水庫(kù)、湖泊、河流、池塘等地的化學(xué)法凈化污水的方式都是人工乘船向污水中投放化學(xué)藥物，這樣不僅占用了大量的勞動(dòng)力，投放效率低，而且具有一定的危險(xiǎn)性。鑒于此，本發(fā)明提供了一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、混聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置;所述的水面行走裝置數(shù)量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置與投料裝置之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與投料裝置相連接。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的陸地行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)左右兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有U型槽，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條;通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，陸地行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)盤(pán)、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓栗;所述的行走板呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板內(nèi)側(cè)端通過(guò)行走鉸鏈與底盤(pán)的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)沿行走板的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下端與行走板相固定，行走轉(zhuǎn)盤(pán)位于行走板外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉(zhuǎn)盤(pán)相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架后端設(shè)置有固定桿，固定支架前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內(nèi)，噴氣筒前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒后端開(kāi)設(shè)有噴氣口，輸氣管一端穿過(guò)行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓栗相連接，氣壓栗固定在底盤(pán)上端面的中心位置處;所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)耳座、第一調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)拉桿、第二調(diào)節(jié)軸和調(diào)節(jié)支架;所述的調(diào)節(jié)耳座呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座固定在行走板上，調(diào)節(jié)拉桿下端通過(guò)第一調(diào)節(jié)軸與調(diào)節(jié)耳座相連接，調(diào)節(jié)拉桿上端與調(diào)節(jié)支架之間通過(guò)第二調(diào)節(jié)軸相連接，調(diào)節(jié)拉桿為電動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架下端固定在底盤(pán)上。通過(guò)行走轉(zhuǎn)盤(pán)可帶動(dòng)噴氣筒在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)噴氣筒的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動(dòng);通過(guò)行走伸縮桿可以帶動(dòng)噴氣筒在XY水平面上的左右運(yùn)動(dòng)，從而控制噴氣筒在水面上行走移動(dòng)時(shí)的伸出長(zhǎng)度;通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制行走板以行走鉸鏈為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)噴氣筒在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動(dòng);通過(guò)氣壓栗可以控制噴氣筒噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度;水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三自由度的空間運(yùn)動(dòng)，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動(dòng)，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺(tái)和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)；所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺(tái)下方，且升降推桿上端與升降圓臺(tái)下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)固定在升降圓臺(tái)上端面中心位置處。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)底架和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)底架位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下方，且移動(dòng)底架與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連;所述的移動(dòng)底架包括底板、移動(dòng)滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動(dòng)滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六，鎖緊柱的數(shù)量為三十二;所述的底板固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，移動(dòng)滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，移動(dòng)滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動(dòng)滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動(dòng)滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過(guò)鎖緊柱與移動(dòng)滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過(guò)鎖緊柱與滑塊相連接，且移動(dòng)滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的前后端面上均開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋;移動(dòng)底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底架可進(jìn)行前后移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)底架可帶動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的前后移動(dòng);所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動(dòng)平臺(tái)，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，定平臺(tái)上端部分和動(dòng)平臺(tái)下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過(guò)虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過(guò)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)相連接；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng);將混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)投料裝置投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過(guò)混聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致投料作業(yè)無(wú)法進(jìn)行的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的投料裝置包括投料臺(tái)座、投料機(jī)構(gòu)和儲(chǔ)料筒;所述的投料機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，投料機(jī)構(gòu)沿投料臺(tái)座的中心軸線分別對(duì)稱布置，儲(chǔ)料筒位于投料臺(tái)座上端中心位置處;所述的投料機(jī)構(gòu)包括投料耳座、第一轉(zhuǎn)軸、投料支架、第二轉(zhuǎn)軸、鏟料支架、投料鏟斗、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧;所述的投料支架下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與投料耳座相連接，投料支架上端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與鏟料支架一端相連接，投料支架呈爬梯狀結(jié)構(gòu)，投料支架內(nèi)側(cè)等間距設(shè)置有橫桿，鏟料支架采用液壓伸縮式的矩形框體結(jié)構(gòu)，投料鏟斗固定在鏟料支架另一端，且投料鏟斗的橫截?cái)嗝娉噬刃谓Y(jié)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于投料支架下方，第一壓縮彈簧位于投料臺(tái)座和投料支架之間，且第一壓縮彈簧上端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)柱，第一轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第一壓縮彈簧下端設(shè)置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺(tái)座上端面上，第二壓縮壓簧位于第一壓縮彈簧內(nèi)側(cè)，且第二壓縮彈簧上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)柱，第二轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第二壓縮彈簧下端設(shè)置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺(tái)座上端面上。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過(guò)渡軸、帶座軸承、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、動(dòng)力電機(jī)、移動(dòng)電機(jī)座和電動(dòng)導(dǎo)軌，且從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過(guò)渡軸和帶座軸承的數(shù)量為二;所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)軸穿過(guò)投料支架上端，從動(dòng)滑輪分別對(duì)稱固定在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸兩端，鋼絲繩一端固定在從動(dòng)滑輪上，鋼絲繩另一端纏繞在主動(dòng)滑輪上，過(guò)渡軸一端與主動(dòng)滑輪之間采用鍵相連接，過(guò)渡軸另一端安裝有主動(dòng)齒輪，過(guò)渡軸中部通過(guò)帶座軸承固定在投料臺(tái)座上端面上，主動(dòng)齒輪固定在動(dòng)力電機(jī)的輸出軸上，且主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，動(dòng)力電機(jī)通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座安裝在電動(dòng)導(dǎo)軌上，且電動(dòng)導(dǎo)軌的橫截?cái)嗝娉使ぷ中徒Y(jié)構(gòu)。
[0013]具體投料時(shí)，首先通過(guò)伊^料支架的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料伊^斗傾斜向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)投料鏟斗深入到儲(chǔ)料筒內(nèi)儲(chǔ)存的化學(xué)凈化藥物粉末或者顆粒時(shí)，通過(guò)鏟料支架的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料鏟斗傾斜向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了投料鏟斗裝料的功能;然后通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座在電動(dòng)導(dǎo)軌上的往內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，當(dāng)與動(dòng)力電機(jī)輸出軸同軸安裝的主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合時(shí)，通過(guò)動(dòng)力電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)滑輪同軸固定安裝，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)滑輪的旋轉(zhuǎn)，達(dá)到了收縮鋼絲繩的效果，且鋼絲繩與從動(dòng)滑輪連接，從動(dòng)滑輪與動(dòng)力轉(zhuǎn)軸相固定，動(dòng)力轉(zhuǎn)軸固定在投料支架上，從而在鋼絲繩的拉力作用下，投料支架以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧被處于高度壓縮狀態(tài)下;再通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座在電動(dòng)導(dǎo)軌上的往外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)的外側(cè)移動(dòng)，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪處于分離狀態(tài)，在第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧的壓縮回復(fù)力作用下，投料支架迅速以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)軸做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)投料鏟斗向外側(cè)拋出，達(dá)到了投料的效果;最后當(dāng)化學(xué)凈化藥物粉末或者顆粒投出去后，在第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧的拉伸回復(fù)力作用下，投料支架以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了收回投料鏟斗的功能;投料裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝料和投料的功能，且全程智能化程度高，裝料簡(jiǎn)單快速，投料速度快、距離遠(yuǎn)。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0015](I)本發(fā)明具有陸地行走、水面行走、方位角度調(diào)節(jié)以及裝料投料的功能，在污水處理凈化過(guò)程中，可實(shí)現(xiàn)污水凈化自動(dòng)投料的功能，且智能化程度高、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活、投料速度快距離遠(yuǎn)，解決了現(xiàn)有的人工乘船投料工作量大、危險(xiǎn)性大和效率低等問(wèn)題，有效的保護(hù)了水資源。
[0016](2)本發(fā)明的陸地行走裝置和水面行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于陸地行走和水面行走，達(dá)到了兩棲行走的效果，且水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三自由度的空間運(yùn)動(dòng)，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動(dòng)，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。
[0017](3)本發(fā)明的移動(dòng)底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng);將混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)投料裝置投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過(guò)混聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致投料作業(yè)無(wú)法進(jìn)行的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
[0018](4)本發(fā)明的投料裝置可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝料和投料的功能，且全程智能化程度高，裝料簡(jiǎn)單快速，投料速度快、距離遠(yuǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0020]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2是本發(fā)明去除投料裝置后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明陸地行走裝置、水面行走裝置和升降裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4是本發(fā)明陸地行走裝置和水面行走裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5是本發(fā)明混聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6是本發(fā)明混聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)不意圖；
[0026]圖7是本發(fā)明投料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖8是本發(fā)明投料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0029]如圖1至圖8所示，一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，包括陸地行走裝置1、水面行走裝置2、升降裝置3、混聯(lián)機(jī)構(gòu)4和投料裝置5;所述的水面行走裝置2數(shù)量為二，且水面行走裝置2分別位于陸地行走裝置I的左右兩側(cè)，水面行走裝置2與陸地行走裝置I相連接，升降裝置3位于陸地行走裝置I正上方，且升降裝置3下端與陸地行走裝置I上端相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于升降裝置3與投料裝置5之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與升降裝置3相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與投料裝置5相連接。
[0030]如圖3和圖4所示，所述的陸地行走裝置I包括底盤(pán)11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、驅(qū)動(dòng)軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤(pán)11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)11前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12分別固定在底盤(pán)11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸13—端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動(dòng)軸13與行走帶輪14之間通過(guò)鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條;通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶16的運(yùn)動(dòng)，陸地行走裝置I主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置I通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。
[0031]如圖3和圖4所示，所述的水面行走裝置2包括行走板21、行走鉸鏈22、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23、行走轉(zhuǎn)盤(pán)24、行走伸縮桿25、固定支架26、噴氣筒27、輸氣管28和氣壓栗29;所述的行走板21呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板21內(nèi)側(cè)端通過(guò)行走鉸鏈22與底盤(pán)11的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23沿行走板21的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23下端與行走板21相固定，行走轉(zhuǎn)盤(pán)24位于行走板21外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿25—端與行走轉(zhuǎn)盤(pán)24相連接，行走伸縮桿25另一端與固定支架26相連接，且行走伸縮桿25為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架26后端設(shè)置有固定桿，固定支架26前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒27安裝在固定支架26的Ω型架內(nèi)，噴氣筒27前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒27后端開(kāi)設(shè)有噴氣口，輸氣管28—端穿過(guò)行走伸縮桿25與噴氣筒27相連接，輸氣管28另一端與氣壓栗29相連接，氣壓栗29固定在底盤(pán)11上端面的中心位置處;所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23包括調(diào)節(jié)耳座231、第一調(diào)節(jié)軸232、調(diào)節(jié)拉桿233、第二調(diào)節(jié)軸234和調(diào)節(jié)支架235;所述的調(diào)節(jié)耳座231呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座231固定在行走板21上，調(diào)節(jié)拉桿233下端通過(guò)第一調(diào)節(jié)軸232與調(diào)節(jié)耳座231相連接，調(diào)節(jié)拉桿233上端與調(diào)節(jié)支架235之間通過(guò)第二調(diào)節(jié)軸234相連接，調(diào)節(jié)拉桿233為電動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235下端固定在底盤(pán)11上。通過(guò)行走轉(zhuǎn)盤(pán)24可帶動(dòng)噴氣筒27在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)噴氣筒27的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動(dòng);通過(guò)行走伸縮桿25可以帶動(dòng)噴氣筒27在XY水平面上的左右運(yùn)動(dòng)，從而控制噴氣筒27在水面上行走移動(dòng)時(shí)的伸出長(zhǎng)度;通過(guò)角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23可以控制行走板21以行走鉸鏈22為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)噴氣筒27在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒27吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動(dòng);通過(guò)氣壓栗29可以控制噴氣筒27噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度;水面行走裝置2可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三自由度的空間運(yùn)動(dòng)，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動(dòng)，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。
[0032]如圖3所示，所述的升降裝置3包括升降推桿31、升降圓臺(tái)32和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)33;所述的升降推桿31數(shù)量為四，升降推桿31位于升降圓臺(tái)32下方，且升降推桿31上端與升降圓臺(tái)32下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)33固定在升降圓臺(tái)32上端面中心位置處。
[0033]如圖5和圖6所示，所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括移動(dòng)底架41和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42，移動(dòng)底架41位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42下方，且移動(dòng)底架41與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42固連;所述的移動(dòng)底架41包括底板411、移動(dòng)滑軌412、滑塊413、限位彈簧414和鎖緊柱415，且移動(dòng)滑軌412和滑塊413的數(shù)量均為四，限位彈簧414數(shù)量為十六，鎖緊柱415的數(shù)量為三十二;所述的底板411固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42上，移動(dòng)滑軌412沿底板411的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，移動(dòng)滑軌412兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊413安裝在移動(dòng)滑軌412上，限位彈簧414位于滑塊413與移動(dòng)滑軌412的擋板之間，且限位彈簧414一端通過(guò)鎖緊柱415與移動(dòng)滑軌412的擋板相連接，限位彈簧414另一端通過(guò)鎖緊柱415與滑塊413相連接，且移動(dòng)滑軌412的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊413的前后端面上均開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱415—端設(shè)置有用于固定限位彈簧414的鎖緊扣，鎖緊柱415另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋;移動(dòng)底架41采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底架41可進(jìn)行前后移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)底架41可帶動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42的前后移動(dòng);所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42包括定平臺(tái)421、虎克鉸422、伸縮桿423、球鉸鏈424和動(dòng)平臺(tái)425，且虎克鉸422、伸縮桿423和球鉸鏈424的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)424和動(dòng)平臺(tái)425均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)425位于定平臺(tái)425正上方，定平臺(tái)421上端部分和動(dòng)平臺(tái)425下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿423底端通過(guò)虎克鉸422與滑塊413相連接，伸縮桿423頂端通過(guò)球鉸鏈424與動(dòng)平臺(tái)425相連接；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng);將混聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)投料裝置5投料時(shí)整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過(guò)混聯(lián)機(jī)構(gòu)4提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時(shí)，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，投料裝置5始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料裝置5投料作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致投料作業(yè)無(wú)法進(jìn)行的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。
[0034]如圖7和圖8所示，所述的投料裝置5包括投料臺(tái)座51、投料機(jī)構(gòu)52和儲(chǔ)料筒53;所述的投料機(jī)構(gòu)52數(shù)量為四，投料機(jī)構(gòu)52沿投料臺(tái)座51的中心軸線分別對(duì)稱布置，儲(chǔ)料筒53位于投料臺(tái)座51上端中心位置處;所述的投料機(jī)構(gòu)52包括投料耳座521、第一轉(zhuǎn)軸522、投料支架523、第二轉(zhuǎn)軸524、鏟料支架525、投料鏟斗526、動(dòng)力機(jī)構(gòu)527、第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529;所述的投料支架523下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸522與投料耳座521相連接，投料支架523上端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸524與鏟料支架525—端相連接，投料支架523呈爬梯狀結(jié)構(gòu)，投料支架523內(nèi)側(cè)等間距設(shè)置有橫桿，鏟料支架525采用液壓伸縮式的矩形框體結(jié)構(gòu)，投料鏟斗526固定在鏟料支架525另一端，且投料鏟斗526的橫截?cái)嗝娉噬刃谓Y(jié)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)527位于投料支架523下方，第一壓縮彈簧528位于投料臺(tái)座521和投料支架523之間，且第一壓縮彈簧528上端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)柱，第一轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架523的橫桿上，第一壓縮彈簧528下端設(shè)置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺(tái)座51上端面上，第二壓縮壓簧529位于第一壓縮彈簧528內(nèi)側(cè)，且第二壓縮彈簧529上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)柱，第二轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架523的橫桿上，第二壓縮彈簧529下端設(shè)置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺(tái)座51上端面上。
[0035]如圖7和圖8所示，所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)527包括動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271、從動(dòng)滑輪5272、鋼絲繩5273、主動(dòng)滑輪5274、過(guò)渡軸5275、帶座軸承5276、從動(dòng)齒輪5277、主動(dòng)齒輪5278、動(dòng)力電機(jī)5279、移動(dòng)電機(jī)座527a和電動(dòng)導(dǎo)軌527b，且從動(dòng)滑輪5272、鋼絲繩5273、主動(dòng)滑輪5274、過(guò)渡軸5275和帶座軸承5276的數(shù)量為二;所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271穿過(guò)投料支架523上端，從動(dòng)滑輪5272分別對(duì)稱固定在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271兩端，鋼絲繩5273—端固定在從動(dòng)滑輪5272上，鋼絲繩5273另一端纏繞在主動(dòng)滑輪5274上，過(guò)渡軸5275—端與主動(dòng)滑輪5274之間采用鍵相連接，過(guò)渡軸5275另一端安裝有主動(dòng)齒輪5278，過(guò)渡軸5275中部通過(guò)帶座軸承5276固定在投料臺(tái)座51上端面上，主動(dòng)齒輪5278固定在動(dòng)力電機(jī)5279的輸出軸上，且主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277相嚙合，動(dòng)力電機(jī)5279通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座527a安裝在電動(dòng)導(dǎo)軌527b上，且電動(dòng)導(dǎo)軌527b的橫截?cái)嗝娉使ぷ中徒Y(jié)構(gòu)。
[0036]如圖7和圖8所示，具體投料時(shí)，首先通過(guò)鏟料支架525的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料鏟斗526傾斜向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)投料鏟斗526深入到儲(chǔ)料筒53內(nèi)儲(chǔ)存的化學(xué)凈化藥物粉末或者顆粒時(shí)，通過(guò)鏟料支架525的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)投料鏟斗526傾斜向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了投料鏟斗526裝料的功能;然后通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座527a在電動(dòng)導(dǎo)軌527b上的往內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)5279的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，當(dāng)與動(dòng)力電機(jī)5279輸出軸同軸安裝的主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277相嚙合時(shí)，通過(guò)動(dòng)力電機(jī)5279的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪5278的轉(zhuǎn)動(dòng)，且主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277相嚙合，從動(dòng)齒輪5277與主動(dòng)滑輪5274同軸固定安裝，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)滑輪5274的旋轉(zhuǎn)，達(dá)到了收縮鋼絲繩5273的效果，且鋼絲繩5273與從動(dòng)滑輪5272連接，從動(dòng)滑輪5272與動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271相固定，動(dòng)力轉(zhuǎn)軸5271固定在投料支架523上，從而在鋼絲繩5273的拉力作用下，投料支架523以第一轉(zhuǎn)軸522為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529被處于高度壓縮狀態(tài)下;再通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座527a在電動(dòng)導(dǎo)軌527b上的往外側(cè)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)力電機(jī)5279的外側(cè)移動(dòng)，主動(dòng)齒輪5278與從動(dòng)齒輪5277處于分離狀態(tài)，在第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529的壓縮回復(fù)力作用下，投料支架523迅速以第一轉(zhuǎn)軸522為旋轉(zhuǎn)軸做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)投料鏟斗526向外側(cè)拋出，達(dá)到了投料的效果;最后當(dāng)化學(xué)凈化藥物粉末或者顆粒投出去后，在第一壓縮彈簧528和第二壓縮彈簧529的拉伸回復(fù)力作用下，投料支架523以第一轉(zhuǎn)軸522為旋轉(zhuǎn)軸做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了收回投料鏟斗526的功能;投料裝置5可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝料和投料的功能，且全程智能化程度高，裝料簡(jiǎn)單快速，投料速度快、距離遠(yuǎn)。
[0037]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，其特征在于:包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、混聯(lián)機(jī)構(gòu)和投料裝置;所述的水面行走裝置數(shù)量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置與投料裝置之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與投料裝置相連接;其中: 所述的陸地行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)左右兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有U型槽，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條； 所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)盤(pán)、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓栗;所述的行走板呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板內(nèi)側(cè)端通過(guò)行走鉸鏈與底盤(pán)的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)沿行走板的橫向中心軸線分別對(duì)稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下端與行走板相固定，行走轉(zhuǎn)盤(pán)位于行走板外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉(zhuǎn)盤(pán)相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架后端設(shè)置有固定桿，固定支架前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內(nèi)，噴氣筒前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒后端開(kāi)設(shè)有噴氣口，輸氣管一端穿過(guò)行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓栗相連接，氣壓栗固定在底盤(pán)上端面的中心位置處； 所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)底架和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)底架位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下方，且移動(dòng)底架與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連； 所述的移動(dòng)底架包括底板、移動(dòng)滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動(dòng)滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六，鎖緊柱的數(shù)量為三十二;所述的底板固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，移動(dòng)滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，移動(dòng)滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動(dòng)滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動(dòng)滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過(guò)鎖緊柱與移動(dòng)滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過(guò)鎖緊柱與滑塊相連接，且移動(dòng)滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的前后端面上均開(kāi)設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋； 所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動(dòng)平臺(tái)，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，定平臺(tái)上端部分和動(dòng)平臺(tái)下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過(guò)虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過(guò)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)相連接； 所述的投料裝置包括投料臺(tái)座、投料機(jī)構(gòu)和儲(chǔ)料筒;所述的投料機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，投料機(jī)構(gòu)沿投料臺(tái)座的中心軸線分別對(duì)稱布置，儲(chǔ)料筒位于投料臺(tái)座上端中心位置處;所述的投料機(jī)構(gòu)包括投料耳座、第一轉(zhuǎn)軸、投料支架、第二轉(zhuǎn)軸、鏟料支架、投料鏟斗、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧;所述的投料支架下端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與投料耳座相連接，投料支架上端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與鏟料支架一端相連接，投料支架呈爬梯狀結(jié)構(gòu)，投料支架內(nèi)側(cè)等間距設(shè)置有橫桿，鏟料支架采用液壓伸縮式的矩形框體結(jié)構(gòu)，投料鏟斗固定在鏟料支架另一端，且投料鏟斗的橫截?cái)嗝娉噬刃谓Y(jié)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)位于投料支架下方，第一壓縮彈簧位于投料臺(tái)座和投料支架之間，且第一壓縮彈簧上端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)柱，第一轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第一壓縮彈簧下端設(shè)置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺(tái)座上端面上，第二壓縮壓簧位于第一壓縮彈簧內(nèi)側(cè)，且第二壓縮彈簧上端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)柱，第二轉(zhuǎn)柱鉸接在投料支架的橫桿上，第二壓縮彈簧下端設(shè)置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺(tái)座上端面上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，其特征在于:所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺(tái)和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán);所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺(tái)下方，且升降推桿上端與升降圓臺(tái)下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)固定在升降圓臺(tái)上端面中心位置處。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，其特征在于:所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)耳座、第一調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)拉桿、第二調(diào)節(jié)軸和調(diào)節(jié)支架;所述的調(diào)節(jié)耳座呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座固定在行走板上，調(diào)節(jié)拉桿下端通過(guò)第一調(diào)節(jié)軸與調(diào)節(jié)耳座相連接，調(diào)節(jié)拉桿上端與調(diào)節(jié)支架之間通過(guò)第二調(diào)節(jié)軸相連接，調(diào)節(jié)拉桿為電動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架下端固定在底盤(pán)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種湖泊污水凈化處理智能機(jī)器人，其特征在于:所述的動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力轉(zhuǎn)軸、從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過(guò)渡軸、帶座軸承、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、動(dòng)力電機(jī)、移動(dòng)電機(jī)座和電動(dòng)導(dǎo)軌，且從動(dòng)滑輪、鋼絲繩、主動(dòng)滑輪、過(guò)渡軸和帶座軸承的數(shù)量為二;所述的動(dòng)力轉(zhuǎn)軸穿過(guò)投料支架上端，從動(dòng)滑輪分別對(duì)稱固定在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸兩端，鋼絲繩一端固定在從動(dòng)滑輪上，鋼絲繩另一端纏繞在主動(dòng)滑輪上，過(guò)渡軸一端與主動(dòng)滑輪之間采用鍵相連接，過(guò)渡軸另一端安裝有主動(dòng)齒輪，過(guò)渡軸中部通過(guò)帶座軸承固定在投料臺(tái)座上端面上，主動(dòng)齒輪固定在動(dòng)力電機(jī)的輸出軸上，且主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相嚙合，動(dòng)力電機(jī)通過(guò)移動(dòng)電機(jī)座安裝在電動(dòng)導(dǎo)軌上，且電動(dòng)導(dǎo)軌的橫截?cái)嗝娉使ぷ中徒Y(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK106003080SQ201610463818
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】虞田樂(lè)
【申請(qǐng)人】安徽掃寶智能科技有限公司