機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人，即便縮小用于使機(jī)器人不干涉的空間也能夠?qū)崿F(xiàn)使機(jī)器人的前端部的位置移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180°不同的位置的動(dòng)作。本發(fā)明的機(jī)器人具備：基臺(tái)；第一臂，其以能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于上述基臺(tái)；以及第二臂，其以能夠繞作為與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于上述第一臂，從上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向觀察，上述第一臂與上述第二臂能夠重疊，上述第一臂曲折。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]以往，公知有具備機(jī)械臂的機(jī)器人。機(jī)械臂的多個(gè)臂(臂部件)經(jīng)由關(guān)節(jié)部連結(jié)，在最前端側(cè)(最下游側(cè))的臂，例如安裝有手作為末端執(zhí)行器。關(guān)節(jié)部被馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，臂因該關(guān)節(jié)部的驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。而且，機(jī)器人例如利用手把持對(duì)象物，使該對(duì)象物向規(guī)定的場(chǎng)所移動(dòng)，進(jìn)行組裝等規(guī)定的作業(yè)。
[0003]作為這樣的機(jī)器人，專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了一種垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)器人中，構(gòu)成為相對(duì)于基臺(tái)使手移動(dòng)至繞作為最基端側(cè)(最上游側(cè))的轉(zhuǎn)動(dòng)軸(沿鉛垂方向延伸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180°不同的位置的動(dòng)作通過(guò)相對(duì)于基臺(tái)使作為最基端側(cè)的臂的第一臂繞上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2014-46401號(hào)公報(bào)
[0005]在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)器人中，在使手相對(duì)于基臺(tái)移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180° 不同的位置的情況下，需要用于使機(jī)器人不干涉的大的空間。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種即便縮小用于使機(jī)器人不干涉的空間也能夠?qū)崿F(xiàn)使機(jī)器人的前端部的位置移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180°不同的位置的動(dòng)作的機(jī)器人。
[0007]本發(fā)明是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下形態(tài)或應(yīng)用例而實(shí)現(xiàn)。
[0008]應(yīng)用例1
[0009]本發(fā)明的機(jī)器人的特征在于，具備:基臺(tái)；第一臂，其以能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于上述基臺(tái)；以及第二臂，其以能夠繞與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同軸向的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于上述第一臂，從上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向觀察，上述第一臂與上述第二臂能夠重疊，上述第一臂曲折。[〇〇1〇]由此，能夠縮小在使第二臂的前端移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180°不同的位置的情況下用于使機(jī)器人不干涉的空間。
[0011]應(yīng)用例2
[0012]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選上述第一臂具有:第一部分，其設(shè)置于上述基臺(tái)，沿第一方向延伸;第二部分，其設(shè)置于上述第二臂，沿與上述第一方向不同的第二方向延伸;第三部分，其位于上述第一部分與上述第二部分之間，沿與上述第一方向以及上述第二方向不同的方向延伸。
[0013]由此，能夠提高第一臂的剛性，并能夠使機(jī)器人的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0014]應(yīng)用例3
[0015]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選上述第一臂具有:第一部分，其設(shè)置于上述基臺(tái)，沿第一方向延伸；第二部分，其設(shè)置于上述第二臂，沿與上述第一方向不同的第二方向延伸；以及第三部分，其位于上述第一部分與上述第二部分之間，從與上述第一方向以及上述第二方向正交的方向觀察曲折。
[0016]由此，能夠提高第一臂的剛性，并能夠使機(jī)器人的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0017]應(yīng)用例4
[0018]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選具備:第一驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)上述第一臂，安裝于上述第一臂的第一安裝面以及上述基臺(tái)；以及第二驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)上述第二臂，安裝于上述第一臂的第二安裝面以及上述第二臂，若設(shè)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第一安裝面的交點(diǎn)為第一交點(diǎn)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第二安裝面的交點(diǎn)為第二交點(diǎn)，連結(jié)所述第一交點(diǎn)和所述第二交點(diǎn)的直線為第一直線，通過(guò)所述第一交點(diǎn)并沿第一方向延伸的直線為第二直線，通過(guò)所述第二交點(diǎn)并沿第二方向延伸的直線為第三直線，所述第二直線與所述第三直線的交點(diǎn)為第三交點(diǎn)，則所述第一直線與所述第三部分的最大分離距離比所述第一直線與所述第三交點(diǎn)的分離距離短。
[0019]由此，能夠提高第一臂的剛性，并能夠使機(jī)器人的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0020]應(yīng)用例5
[0021]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選從與上述第一方向以及上述第二方向正交的方向觀察，上述第二部分在上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向上的長(zhǎng)度比上述第一部分在上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向上的長(zhǎng)度短。
[0022]由此，既能夠?qū)⒌谝槐鄣膭傂跃S持較高，又能夠減少第一臂的重量，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的輕型化。
[0023]應(yīng)用例6
[0024]本發(fā)明的機(jī)器人的特征在于具備:基臺(tái)；具有中空部的第一臂，其以能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于上述基臺(tái)；第二臂，其以能夠繞與上述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于上述第一臂；第一驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置于上述第一臂的第一安裝面，對(duì)上述第一臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng);第二驅(qū)動(dòng)部，其設(shè)置于上述第一臂的第二安裝面，對(duì)上述第二臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，上述第一臂具有從上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向觀察能夠與上述第二臂重疊的第一部分，在比上述第二安裝面更靠上述第二臂側(cè)配置有配線以及配管的至少一方。[〇〇25]由此，能夠縮小在使第二臂的前端移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180°不同的位置的情況下用于使機(jī)器人不干涉的空間。
[0026]另外，在比第二安裝面更靠第二臂側(cè)配置有配線以及配管的至少一方，因此能夠縮小第一臂與第二臂的合計(jì)寬度Wl(參照?qǐng)D21)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的小型化以及輕型化。[〇〇27] 應(yīng)用例7
[0028]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選上述配線以及上述配管的至少一方配置于上述第一臂的內(nèi)部。
[0029]由此，能夠縮小第一臂與第二臂的合計(jì)寬度Wl(參照?qǐng)D21)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的小型化以及輕型化。
[0030]應(yīng)用例8
[0031]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選具備限制部，其設(shè)置于上述第一臂，將上述配線以及上述配管的至少一方限制在比上述第二安裝面更靠上述第二臂側(cè)。
[0032]由此，能夠容易在比第二安裝面更靠第二臂側(cè)配置配線以及配管的至少一方。 [〇〇33] 應(yīng)用例9
[0034]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選上述第一臂具有壁部，該壁部包括上述第一安裝面以及上述第二安裝面，上述限制部是形成于上述壁部的孔部，上述配線以及上述配管的至少一方插通上述孔部。
[0035]由此，能夠容易地在比第二安裝面更靠第二臂側(cè)配置配線以及配管的至少一方。
[0036]應(yīng)用例10
[0037]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選上述配線以及上述配管的至少一方配置為在上述第二驅(qū)動(dòng)部沿上述第二驅(qū)動(dòng)部的輸出軸的周向折返。
[0038]由此，在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的情況下，能夠抑制配線、配管歪扭、曲折的情況，由此，能夠抑制配線、配管的損傷，從而能夠使耐久性提高。[〇〇39] 應(yīng)用例11
[0040]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選上述第一臂具有可裝卸的罩部，該罩部覆蓋具有開(kāi)口的主體部與上述開(kāi)口的至少一部分，從上述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向觀察，在上述第一部分與上述第二臂重疊時(shí)，上述罩部的至少一部分位于上述主體部與上述第二臂之間。
[0041]由于設(shè)置上述罩部，對(duì)第一臂的內(nèi)部的訪問(wèn)性提高，能夠容易地對(duì)配置于第一臂的內(nèi)部的配線、配管、基板等各部進(jìn)行檢查、修理、更換等各作業(yè)?！靖綀D說(shuō)明】[〇〇42]圖1是表示具有本發(fā)明的機(jī)器人的第一以及第六實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。
[0043]圖2是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的立體圖。
[0044]圖3是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的簡(jiǎn)圖。
[0045]圖4是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖下的機(jī)器人的圖。
[0046]圖5是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖下的機(jī)器人的圖。
[0047]圖6是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖下的機(jī)器人的圖。
[0048]圖7是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人作業(yè)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0049]圖8是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第二實(shí)施方式的主視圖。
[0050]圖9是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第三實(shí)施方式的主視圖。
[0051]圖10是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第四實(shí)施方式的立體圖。[〇〇52]圖11是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第四實(shí)施方式的立體圖。[〇〇53]圖12是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。[〇〇54]圖13是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0055]圖14是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0056]圖15是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。[〇〇57]圖16是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。[〇〇58]圖17是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0059]圖18是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0060]圖19是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0061]圖20是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的立體圖。
[0062]圖21是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖下的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的圖。
[0063]圖22是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖下的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的圖。
[0064]圖23是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的作業(yè)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0065]圖24是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的取下第一臂的內(nèi)側(cè)的罩部后的狀態(tài)的立體圖。
[0066]圖25是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的取下第一臂的內(nèi)側(cè)的罩部以及外側(cè)的罩部后的狀態(tài)的立體圖。
[0067]圖26是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的電纜的配置進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0068]圖27是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的電纜的配置進(jìn)行說(shuō)明的圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0069]以下，根據(jù)附圖所示的優(yōu)選的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
[0070]<第一實(shí)施方式>
[0071]圖1是表示具有本發(fā)明的機(jī)器人的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。圖2是圖 1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的立體圖。圖3是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的簡(jiǎn)圖。圖4 是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖下的機(jī)器人的圖。圖5以及圖6分別是圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖下的機(jī)器人的圖。即，圖5以及圖6所示的機(jī)器人是從圖4中的右側(cè)觀察圖4所示的機(jī)器人的圖。圖7是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人作業(yè)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖。 [〇〇72]此外，在下文中，為了便于說(shuō)明，將圖1、圖4?圖7中的上側(cè)稱(chēng)為“上”或“上方”、下側(cè)稱(chēng)為“下”或“下方”。另外，將圖1?圖7中的基臺(tái)側(cè)稱(chēng)為“基端”或“上游”，其相反的一側(cè) (手偵D稱(chēng)為“前端”或“下游”。另外，圖1、圖4?圖7中的上下方向是鉛垂方向。另外，在圖2 中，圖示了未設(shè)置于工作室內(nèi)的狀態(tài)的機(jī)器人。[〇〇73]圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)100具備具備機(jī)器人工作室50,該機(jī)器人工作室50具有工作室5和設(shè)置于工作室5內(nèi)的機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)1。機(jī)器人1具備機(jī)器人主體(主體部)10和控制機(jī)器人主體1〇(機(jī)器人1)的動(dòng)作的未圖示的機(jī)器人控制裝置(控制部)。[〇〇74]該機(jī)器人系統(tǒng)100例如能夠在制造手表那樣的精密設(shè)備等的制造工序等中使用。 另外，機(jī)器人1例如能夠進(jìn)行該精密設(shè)備、構(gòu)成該精密設(shè)備部件的供料、除料、運(yùn)送以及組裝等各作業(yè)。
[0075]此外，機(jī)器人控制裝置可以配置于工作室5內(nèi)，另外，也可以配置于工作室5的外部。另外，在機(jī)器人控制裝置配置于工作室5內(nèi)的情況下，該機(jī)器人控制裝置可以?xún)?nèi)置于機(jī)器人主體1〇(機(jī)器人1)，另外，也可以與機(jī)器人主體10獨(dú)立。另外，機(jī)器人控制裝置例如可以由內(nèi)置有CPU(Central Processing Unit)的個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)等構(gòu)成。
[0076]工作室
[0077]如圖1所示，工作室5是包圍(收納)機(jī)器人1的部件，能夠容易地進(jìn)行移動(dòng)設(shè)置。在該工作室5內(nèi)，主要是機(jī)器人1進(jìn)行組裝等作業(yè)。
[0078]工作室5具有:四個(gè)足部54,它們使工作室5整體設(shè)置于例如地板等設(shè)置空間;框體部51，其支承于四個(gè)足部54;工作臺(tái)(臺(tái)部)52,其設(shè)置于框體部51的下方；以及頂部53,其設(shè)置于框體部51的上方。另外，從鉛垂方向觀察工作室5時(shí)的工作室5的外形形狀并不特別限定，但在本實(shí)施方式中，為正方形。此外，上述外形形狀例如也可以是長(zhǎng)方形等。
[0079]框體部51具有:四個(gè)支柱511，它們沿鉛垂方向(圖1中上下方向)延伸;框狀的上部 513,其設(shè)置于四個(gè)支柱511的上端。
[0080]在本實(shí)施方式中，工作臺(tái)52呈長(zhǎng)方體形狀，其六個(gè)面具有四邊形(矩形)的板體。對(duì)該工作臺(tái)52而言，從鉛垂方向觀察，其四個(gè)角支承于框體部51的四個(gè)支柱511。機(jī)器人1能夠在該工作臺(tái)52的作業(yè)面521進(jìn)行各作業(yè)。
[0081]頂部53是支承機(jī)器人1的部件，在本實(shí)施方式中，呈四邊形(矩形)的板狀。對(duì)該頂部53而言，從鉛垂方向觀察，其四個(gè)角支承于框體部51的四個(gè)支柱511。而且，在頂部53的下側(cè)的頂面(第一面)531固定(支承)有后述的機(jī)器人1的基臺(tái)11。該頂面531是與水平面平行的平面。
[0082]此外，為了不使例如作業(yè)者、粉塵等異物侵入框體部51內(nèi)，可以在比工作臺(tái)52更靠上側(cè)的相鄰的支柱511彼此之間即在框體部51的四個(gè)側(cè)面以及上部513分別設(shè)置有安全板 (未圖不)等。[〇〇83]另外，工作室5也可以不具有足部54。在該情況下，工作臺(tái)52可以直接設(shè)置于設(shè)置空間。
[0084]機(jī)器人
[0085]如圖2?圖4所示，機(jī)器人主體10具有基臺(tái)(支承部)11和機(jī)械臂6。機(jī)械臂6具備第一臂(第一臂部件)(臂部)12、第二臂(第二臂部件)(臂部)13、第三臂(第三臂部件)(臂部) 14、第四臂(第四臂部件)(臂部)15、第五臂(第五臂部件)(臂部)16以及第六臂(第六臂部件)(臂部)17(六個(gè)臂)和第一驅(qū)動(dòng)源(第一驅(qū)動(dòng)部)401、第二驅(qū)動(dòng)源(第二驅(qū)動(dòng)部)402、第三驅(qū)動(dòng)源(第三驅(qū)動(dòng)部)403、第四驅(qū)動(dòng)源(第四驅(qū)動(dòng)部)404、第五驅(qū)動(dòng)源(第五驅(qū)動(dòng)部)405以及第六驅(qū)動(dòng)源(第六驅(qū)動(dòng)部)406(六個(gè)驅(qū)動(dòng)源)。此外，由第五臂16以及第六臂17構(gòu)成肘桿 (wrist)，在第六臂17的前端例如能夠可裝卸地安裝手91等末端執(zhí)行器。[〇〇86]機(jī)器人1是從基端側(cè)朝向前端側(cè)依次連結(jié)有基臺(tái)11、第一臂12、第二臂13、第三臂 14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17的垂直多關(guān)節(jié)(六軸)機(jī)器人。此外，在下文中，將第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分別也稱(chēng)為“臂”。另外，將第一驅(qū)動(dòng)源401、第二驅(qū)動(dòng)源402、第三驅(qū)動(dòng)源403、第四驅(qū)動(dòng)源404、第五驅(qū)動(dòng)源405以及第六驅(qū)動(dòng)源406也分別稱(chēng)為“驅(qū)動(dòng)源(驅(qū)動(dòng)部)”。[〇〇87]如圖1以及圖4所示，基臺(tái)11是固定于工作室5的頂部53的頂面531的部分(供安裝的部件)。作為其固定方法，不特別限定，例如，可以采用基于多根螺栓的固定方法等。
[0088]另外，在本實(shí)施方式中，設(shè)置于基臺(tái)11的前端部的板狀的凸緣111安裝于頂面531， 但基臺(tái)11向頂面531的安裝位置并不局限于此，例如，也可以是基臺(tái)11的基端面(圖4中的上側(cè)的端面)。[〇〇89]這里，在該機(jī)器人1中，基臺(tái)11與機(jī)械臂6的連接部分即后述的軸承部62的中心(參照?qǐng)D5)位于比頂面531更靠鉛垂方向上側(cè)。此外，軸承部62的中心并不局限于此，例如，可以位于比頂面531更靠鉛垂方向下側(cè)，另外，也可以與頂面531位于鉛垂方向上相同的位置。
[0090]另外，機(jī)器人1的基臺(tái)11設(shè)置于頂面531，因此第一臂12與第二臂13的連接部分即將第二臂13支承為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的未圖示的軸承部的中心位于比軸承部62的中心更靠鉛垂方向下側(cè)。
[0091]此外，基臺(tái)11可以包括后述的關(guān)節(jié)171，另外，也可以不包括后述的關(guān)節(jié)171(參照?qǐng)D3)。[〇〇92]另外，第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分別支承為能夠相對(duì)于基臺(tái)11獨(dú)立地位移。
[0093]如圖2以及圖4所示，第一臂12曲折(呈曲折的形狀)。上述曲折是包括屈曲、彎曲在內(nèi)的概念。另外，在屈曲的情況下，角部可以尖銳，另外，也可以圓滑。以下，在圖4的狀態(tài)下對(duì)第一臂12進(jìn)行說(shuō)明。[〇〇94]第一臂12具有:第一延伸突出部124,其與基臺(tái)11連接，從基臺(tái)11向后述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向(鉛垂方向)即圖4中的下側(cè)延伸突出(延伸)；第一部分121，其從第一延伸突出部124的圖4中的下端向第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向(水平方向)即圖4中的左側(cè)延伸突出；中間部分123,其設(shè)置于第一部分121的與第一延伸突出部124相反的端部;第二部分122,其設(shè)置于中間部分123的與第一部分121相反的端部，向第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向(鉛垂方向)即圖4中的下側(cè)延伸突出；以及第二延伸突出部125,其從第二部分122的與中間部分123相反的端部向第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向(水平方向)即圖4中的右側(cè)延伸突出。[〇〇95]這里，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向是“第一方向”，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向是“第二方向”。因此，第一部分121沿第一方向延伸(延長(zhǎng))，第二部分122沿第二方向延伸。另外，第一部分121 經(jīng)由第一延伸突出部124而間接地設(shè)置于基臺(tái)11，第二部分122經(jīng)由第二延伸突出部125而間接地設(shè)置于第二臂13。[〇〇96]另外，中間部分123位于第一部分121與第二部分122之間，沿與第一方向以及第二方向不同的方向即第三方向延伸。[〇〇97] S卩，若假定與中間部分123延伸的方向平行的軸123a，則該軸123a從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸 01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向(垂直于圖4的紙面的方向)觀察，跟與第一部分121延伸的方向平行的軸(未圖示)以及與第二部分122的延伸的方向平行的軸(未圖示)雙方交叉。換言之，軸123a從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，相對(duì)于與第一部分121延伸的方向平行的軸以及與第二部分122延伸的方向平行的軸雙方傾斜規(guī)定角度。[〇〇98]另外，進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)，中間部分123的內(nèi)側(cè)(圖4中的右下側(cè))的部分即第三部分 1231的表面以及外側(cè)(圖4中的左上側(cè))的部分1232的表面分別是平面，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01 以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，上述表面分別沿上述第三方向延伸。此外，上述兩個(gè)表面延伸的方向從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，在圖示的結(jié)構(gòu)中相同，但也可以不同。
[0099]另外，第一部分121的內(nèi)側(cè)(圖4中的下側(cè))的部分的表面1211以及第二部分122的內(nèi)偵U(圖4中的右側(cè))的部分的表面1221分別是平面，第三部分1231的表面從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸 01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，與第一部分121的內(nèi)側(cè)的部分的表面1211以及第二部分122的內(nèi)側(cè)的部分的表面1221雙方交叉。換言之，第三部分1231的表面從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，相對(duì)于第一部分121的內(nèi)側(cè)的部分的表面 1211以及第二部分122的內(nèi)側(cè)的部分的表面1221雙方傾斜規(guī)定角度。
[0100]在第一臂12中，對(duì)第一臂12的剛性最造成影響的部分是中間部分123,根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠縮短后述的最大分離距離Lmax，加厚中間部分123的厚度d。由此，能夠提高第一臂 12的剛性，從而能夠使機(jī)器人1的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0101]另外，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)能夠提高第一臂12的剛性，因此即便縮短第二部分122的厚度即縮短第二部分122在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向上的長(zhǎng)度L9也能夠?qū)⒌谝槐?2的剛性維持較高，從而能夠通過(guò)縮短第二部分122的長(zhǎng)度L9來(lái)減少第一臂12的重量。即，既能夠?qū)⒌谝槐?12的剛性維持較高，又能夠減少第一臂12的重量，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人1的輕型化。[〇1〇2] 此外，上述第一部分121、第二部分122、中間部分123、第一延伸突出部124以及第二延伸突出部125—體地形成。另外，第一部分121與第二部分122從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，大致正交(交叉)。[〇1〇3]第二臂13呈長(zhǎng)條形狀，連接于第一臂12的前端部，即連接于第二延伸突出部125的與第二部分122相反的端部。
[0104]第三臂14呈長(zhǎng)條形狀，連接于第二臂13的前端部，即連接于第二臂13的與連接著第一臂12的端部相反的端部。[〇1〇5]第四臂15連接于第三臂14的前端部，即連接于第三臂14的與連接著第二臂13的端部相反的端部。第四臂15具有相互對(duì)置的一對(duì)支承部151、152。支承部151、152用于第四臂 15與第五臂16的連接。
[0106] 第五臂16位于支承部151、152之間，通過(guò)連接于支承部151、152而與第四臂15連結(jié)。此外，第四臂15并不局限于該構(gòu)造，例如，支承部也可以是一個(gè)(懸臂)。
[0107]第六臂17呈平板狀，與第五臂16的基端部連接。另外，在第六臂17,在其前端部(與第五臂16相反的一側(cè)的端部)，作為末端執(zhí)行器而可裝卸地安裝有手91，該手91例如把持手表等那樣的精密設(shè)備、部件等。該手91的驅(qū)動(dòng)由機(jī)器人控制裝置進(jìn)行控制。此外，作為手91， 不特別限定，例如，可以舉出具有多根指部(finger)的結(jié)構(gòu)。而且，該機(jī)器人1能夠保持利用手91把持精密設(shè)備、部件等的狀態(tài)，通過(guò)控制臂12?17等的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行運(yùn)送該精密設(shè)備、部件等各作業(yè)。[〇1〇8]如圖2?圖4所示，基臺(tái)11與第一臂12經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)171連結(jié)。關(guān)節(jié)171具有將相互連結(jié)的第一臂12支承為能夠相對(duì)于基臺(tái)11轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第一臂12能夠相對(duì)于基臺(tái) 11以與鉛垂方向平行的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01為中心(繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01與安裝有基臺(tái)11的頂部53的頂面531的法線一致。另外，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01是位于機(jī)器人1的最上游側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。繞該第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的轉(zhuǎn)動(dòng)(第一臂12的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)源401的驅(qū)動(dòng)而完成， 該第一驅(qū)動(dòng)源401具有馬達(dá)(第一馬達(dá))401M以及減速器(未圖示)，安裝于第一臂12的第一安裝面126(參照?qǐng)D4)以及基臺(tái)11的安裝面等。第一驅(qū)動(dòng)源401被馬達(dá)401M與電纜(未圖示) 驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)401M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0109]另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)該第一臂12而言，對(duì)第一臂12進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)未設(shè)置，但并不局限于此，例如，與其他臂同樣，可以在馬達(dá)401M的軸部的附近設(shè)置電磁制動(dòng)器等制動(dòng)器(未圖示)作為對(duì)第一臂12進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器。
[0110]另外，第一臂12與第二臂13經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)172連結(jié)。關(guān)節(jié)172具有將相互連結(jié)的第一臂12與第二臂13中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第二臂13能夠相對(duì)于第一臂12以與水平方向平行的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02為中心(繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02)轉(zhuǎn)動(dòng)。第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01正交。繞該第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的轉(zhuǎn)動(dòng)(第二臂13的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)源 402的驅(qū)動(dòng)而完成，該第二驅(qū)動(dòng)源402具有馬達(dá)(第二馬達(dá))402M以及減速器(未圖示)，安裝于第二臂13的安裝面以及第一臂12的第二安裝面127(參照?qǐng)D4)等。第二驅(qū)動(dòng)源402被馬達(dá) 402M與電纜(未圖示)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)402M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器302而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。[〇111]另外，作為對(duì)第二臂13進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)402M的軸部的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)402M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第二臂 13的姿勢(shì)。
[0112]此外，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02可以和與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01正交的軸平行，另外，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02即便不與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01正交，只要軸向相互不同即可。[〇113]另外，第二臂13與第三臂14經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)173連結(jié)。關(guān)節(jié)173具有將相互連結(jié)的第二臂13與第三臂14中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第三臂14能夠相對(duì)于第二臂13以與水平方向平行的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03為中心(繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03)轉(zhuǎn)動(dòng)。第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02平行。繞該第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03的轉(zhuǎn)動(dòng)(第三臂14的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)源 403的驅(qū)動(dòng)而完成，該第三驅(qū)動(dòng)源403具有馬達(dá)(第三馬達(dá))403M以及減速器(未圖示)，安裝于第三臂14的安裝面以及第二臂13的安裝面等。第三驅(qū)動(dòng)源403被馬達(dá)403M與電纜(未圖示)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)403M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器303而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0114]另外，作為對(duì)第三臂14進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)403M的軸部的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)403M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第三臂 14的姿勢(shì)。
[0115]另外，第三臂14與第四臂15經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)174連結(jié)。關(guān)節(jié)174具有將相互連結(jié)的第三臂14與第四臂15中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第四臂15能夠相對(duì)于第三臂14 (基臺(tái)11)以與第三臂14的中心軸向平行的第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04為中心(繞第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04)轉(zhuǎn)動(dòng)。第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03正交。繞該第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04的轉(zhuǎn)動(dòng)(第四臂15的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)源404的驅(qū)動(dòng)而完成，該第四驅(qū)動(dòng)源404具有馬達(dá)(第四馬達(dá))404M以及減速器(未圖示)，安裝于第四臂15的安裝面以及第三臂14的安裝面等。第四驅(qū)動(dòng)源404被馬達(dá)404M與電纜(未圖示)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)404M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器304而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0116]另外，作為對(duì)第四臂15進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)404M的軸部的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)404M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第四臂 15的姿勢(shì)。
[0117]此外，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04可以和與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03正交的軸平行，另外，第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04即便不與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03正交，只要軸向相互不同即可。
[0118]另外，第四臂15與第五臂16經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)175連結(jié)。關(guān)節(jié)175具有將相互連結(jié)的第四臂15與第五臂16中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第五臂16能夠相對(duì)于第四臂15以與第四臂15的中心軸向正交的第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05為中心(繞第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05) 轉(zhuǎn)動(dòng)。第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05與第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04正交。繞該第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05的轉(zhuǎn)動(dòng)(第五臂16的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第五驅(qū)動(dòng)源405的驅(qū)動(dòng)而完成，該第五驅(qū)動(dòng)源405安裝于第五臂16的安裝面以及第四臂15 的安裝面等。第五驅(qū)動(dòng)源405具有:馬達(dá)(第五馬達(dá))405M;減速器(未圖示)；第一帶輪(未圖示)，其連結(jié)于馬達(dá)405M的軸部;第二帶輪(未圖示)，其與第一帶輪分離地配置，連結(jié)于減速器的軸部；以及帶(未圖示)，其架設(shè)于第一帶輪與第二帶輪。第五驅(qū)動(dòng)源405被馬達(dá)405M與電纜(未圖示)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)405M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器305而被機(jī)器人控制裝置控制。此夕卜，上述減速器可以省略。
[0119]另外，作為對(duì)第五臂16進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)405M的軸部的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)405M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第五臂 16的姿勢(shì)。[〇12〇]此外，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05可以和與第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04正交的軸平行，另外，第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05即便不與第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04正交，只要軸向相互不同即可。
[0121]另外，第五臂16與第六臂17經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)176連結(jié)。關(guān)節(jié)176具有將相互連結(jié)的第五臂16與第六臂17中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第六臂17能夠相對(duì)于第五臂16以第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06為中心(繞第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06)轉(zhuǎn)動(dòng)。第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06與第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05正交。繞該第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06的轉(zhuǎn)動(dòng)(第六臂17的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第六驅(qū)動(dòng)源406的驅(qū)動(dòng)而完成， 該第六驅(qū)動(dòng)源406具有馬達(dá)(第六馬達(dá))406M以及減速器(未圖示)，安裝于第六臂17的安裝面以及第五臂16的安裝面等。第六驅(qū)動(dòng)源406的驅(qū)動(dòng)被馬達(dá)與電纜(未圖示)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá) 406M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器306而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0122]另外，作為對(duì)第六臂17進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)406M的軸部的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)406M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第六臂 17的姿勢(shì)。
[0123]此外，另外，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06可以和與第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05正交的軸平行，另外，第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06即便不與第五轉(zhuǎn)動(dòng)軸05正交，只要軸向相互不同即可。
[0124]作為上述馬達(dá)401M?406M，不特別限定，例如，能夠舉出AC伺服馬達(dá)、DC伺服馬達(dá)等伺服馬達(dá)等。[〇125]另外，作為上述各制動(dòng)器，不特別限定，例如，能夠舉出電磁制動(dòng)器等。
[0126]另外，在圖示的結(jié)構(gòu)中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301?306配置于基臺(tái)11，但并不局限于此，例如，也可以配置于機(jī)器人控制裝置。
[0127]以上，對(duì)機(jī)器人1的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單地進(jìn)行了說(shuō)明。
[0128]接下來(lái)，對(duì)第一臂12?第六臂17的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明，但改變表現(xiàn)等而從各種視角進(jìn)行說(shuō)明。另外，對(duì)第三臂14?第六臂17而言，在將它們筆直地延伸的狀態(tài)下，即在延伸最長(zhǎng)的狀態(tài)下，換言之，在第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04與第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06—致或平行的狀態(tài)下進(jìn)行考慮。
[0129]首先，如圖5所示，第一臂12的長(zhǎng)度L1設(shè)定得比第二臂13的長(zhǎng)度L2長(zhǎng)。[〇13〇]這里，第一臂12的長(zhǎng)度L1是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與沿將第一臂12支承為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的軸承部62的圖5中的左右方向延伸的中心線621之間的距離。 [〇131]另外，第二臂13的長(zhǎng)度L2是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03之間的距離。
[0132]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，能夠使第一臂12與第二臂 13所成的角度0為0°。即，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13能夠重置。
[0133]而且，第二臂13構(gòu)成為在角度0為0°的情況下，即在從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察， 第一臂12與第二臂13重疊的情況下，不與設(shè)置有基臺(tái)11的頂部53的頂面531以及第一臂12 的第一部分121、第三部分1231干涉。此外，在基臺(tái)11的基端面安裝于頂面531的情況下也同樣，第二臂13構(gòu)成為不與頂面531以及第一臂12的第一部分121、第三部分1231干涉。
[0134]這里，上述第一臂12與第二臂13所成的角度0是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03的直線(從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察的情況下的第二臂13 的中心軸)61與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01所成的角度。
[0135]另外，能夠通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察角度9變?yōu)?°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使第二臂13的前端移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置(參照?qǐng)D7)。即，能夠通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂 13轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)使機(jī)械臂6的前端(第六臂17的前端)從圖7的(a)所示的第一位置經(jīng)由角度0變?yōu)?0°的狀態(tài)而移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的圖7的(e)所示的第二位置(參照?qǐng)D7)。此夕卜，第三臂14?第六臂17分別根據(jù)需要而使之轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0136]另外，使第二臂13的前端移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置時(shí)(使機(jī)械臂6 的前端從第一位置移動(dòng)至第二位置時(shí))，從第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向觀察，第二臂13的前端以及機(jī)械臂6的前端在直線上移動(dòng)。
[0137]另外，第三臂14?第六臂17的合計(jì)長(zhǎng)度(最大長(zhǎng)度)L3設(shè)定得比第二臂13的長(zhǎng)度L2 長(zhǎng)。
[0138]由此，從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，在第二臂13與第三臂14重疊時(shí)，能夠使第六臂 17的前端從第二臂13突出。由此，能夠防止手91與第一臂12以及第二臂13干涉。
[0139]這里，第三臂14?第六臂17的合計(jì)長(zhǎng)度(最大長(zhǎng)度)L3是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03與第六臂17的前端之間的距離(參照?qǐng)D5)。在該情況下，如圖5所示，第三臂14?第六臂17處于第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04與第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06—致或平行的狀態(tài)。[〇14〇]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第二臂13與第三臂14能夠重疊。
[0141]S卩，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第一臂12、第二臂13以及第三臂14能夠同時(shí)重疊。
[0142]在該機(jī)器人1中，滿(mǎn)足上述那樣的關(guān)系，由此能夠通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13、第三臂14轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察第一臂12與第二臂13所成的角度0 變?yōu)?°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使手91(第六臂17的前端)移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置。而且，能夠使用該動(dòng)作高效地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人1，另外，能夠縮小為了使機(jī)器人1不干涉而設(shè)置的空間，另外，具有后述各種優(yōu)點(diǎn)。
[0143]另外，如圖4所示，將連結(jié)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01與第一安裝面126的第一交點(diǎn)81和第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與第二安裝面127的第二交點(diǎn)82的直線作為第一直線86,將通過(guò)第一交點(diǎn)81并沿第一方向(第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向)延伸的直線作為第二直線87，將通過(guò)第二交點(diǎn)82并沿第二方向(第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向)延伸的直線作為第三直線88,將第二直線87與第三直線88的交點(diǎn)作為第三交點(diǎn)83，此時(shí)，第一直線86與中間部分123(第三部分1231)的最大分離距離Lmax比第一直線86與第三交點(diǎn)83的分離距離La短。
[0144]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，在將沿著第一部分121的內(nèi)側(cè)的部分的表面(邊)1211的直線891與沿著第二部分122的內(nèi)側(cè)的部分的表面(邊)1221的直線892的交點(diǎn)作為第四交點(diǎn)84時(shí)，最大分離距離Lmax比第一直線86與第四交點(diǎn)84的分離距離Lb短。此外，換言之，直線891是第一部分121的內(nèi)側(cè)的部分的表面1211向第一方向的圖4中的左側(cè)延長(zhǎng)而形成的直線，直線892是第二部分122的內(nèi)側(cè)的部分的表面1221向第二方向的圖4中的上側(cè)延長(zhǎng)而形成的直線。
[0145]像這樣，在該機(jī)器人I中，最大分離距離Lmax短，中間部分123的厚度d厚。由此，能夠提高第一臂12的剛性，從而能夠使機(jī)器人I的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0146]另外，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)能夠提高第一臂12的剛性，因此即便縮短第二部分122在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向上的長(zhǎng)度L9也能夠?qū)⒌谝槐?2的剛性維持較高。
[0147]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，第二部分122在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向上的長(zhǎng)度L9比第一部分121在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸OI的軸向上的長(zhǎng)度L8短。
[0148]由此，能夠?qū)崿F(xiàn)第一臂12的輕型化。即，既能夠?qū)⒌谝槐?2的剛性維持較高，又使第一臂12的重量減少，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人I的輕型化。
[0149]另外，L8以及L9不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但L8優(yōu)選為30mm以上120mm以下，更優(yōu)選為50mm以上80mm以下。另外，L9優(yōu)選為1mm以上70mm以下，更優(yōu)選為20mm以上50mm以下。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)第一臂12的輕型化。
[0150]另外，中間部分123的厚度d不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為30mm以上120mm以下，更優(yōu)選為40mm以上10mm以下，進(jìn)一步優(yōu)選為50mm以上80mm以下。由此，能夠提高第一臂12的剛性。
[0151 ]另夕卜，Lmax不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為40mm以上160mm以下，更優(yōu)選為50mm以上120mm以下，進(jìn)一步優(yōu)選為60mm以上10mm以下。由此，能夠提高第一臂12的剛性。
[0152]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，從第一交點(diǎn)81至第三交點(diǎn)83為止的距離(長(zhǎng)度)L4不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為
IOOmm以上400mm以下，更優(yōu)選為150mm以上250mm以下。
[0153]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，從第三交點(diǎn)83至第二交點(diǎn)82為止的距離(長(zhǎng)度)L5不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為120mm以上450mm以下，更優(yōu)選為180mm以上280mm以下。
[0154]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，從第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01至第二部分122的內(nèi)側(cè)的部分的表面1221為止的距離(長(zhǎng)度)L6不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為90mm以上380mm以下，更優(yōu)選為140mm以上240mm以下。
[0155]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02至第一部分121的內(nèi)側(cè)的部分的表面1211為止的距離(長(zhǎng)度)L7不特別限定，能夠根據(jù)各條件適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為I 1mm以上430mm以下，更優(yōu)選為170mm以上260mm以下。
[0156]另外，機(jī)器人I具有上述那樣的結(jié)構(gòu)，因此能夠比以往縮小機(jī)器人I的設(shè)置空間即工作室5。由此，能夠比以往縮小用于設(shè)置工作室5的設(shè)置空間的面積(設(shè)置面積)，即能夠比以往縮小從鉛垂方向觀察工作室5時(shí)的工作室5的面積S。具體而言，能夠使面積S例如為現(xiàn)有的面積的64%以下。因此，能夠使工作室5的寬度(水平方向的一邊的長(zhǎng)度)W比現(xiàn)有的寬度小，具體而言，例如為現(xiàn)有的寬度的80%以下。此外，如上所述，在本實(shí)施方式中，從鉛垂方向觀察時(shí)工作室5呈正方形，因此，工作室5在圖1中的縱向上的寬度(縱深)W與工作室5在圖1中的橫向上的寬度(橫向?qū)挾?W相同的，但它們也可以不同。在該情況下，能夠使任一方或兩方的寬度W例如為現(xiàn)有的80%以下。
[0157]另外，具體而言，面積S優(yōu)選為不足637500mm2，更優(yōu)選為500000mm2以下，進(jìn)一步優(yōu)選為400000mm2以下，特別優(yōu)選為360000mm2以下。即便是這樣的面積S，也能夠在使第二臂13的前端移動(dòng)至繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸呈180°不同的位置的情況下使機(jī)器人I不與工作室5干涉。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)工作室5的小型化，從而能夠縮小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)100的設(shè)置空間。因此，例如在通過(guò)排列多個(gè)機(jī)器人工作室50來(lái)構(gòu)成生產(chǎn)線的情況下，能夠抑制該生產(chǎn)線的長(zhǎng)度變長(zhǎng)。
[0158]另外，特別地，400000mm2以下的面積S是與人類(lèi)進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)區(qū)域的大小大致同等或者同等以下的面積。因此，若面積S為400000mm2以下，則例如能夠容易地進(jìn)行人類(lèi)與機(jī)器人工作室50的更換，因此，能夠通過(guò)替換人類(lèi)與機(jī)器人工作室50來(lái)變更生產(chǎn)線。此外，優(yōu)選面積S為1000mm2以上。由此，能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人工作室50內(nèi)部的維護(hù)。
[0159]另外，具體而言，寬度W優(yōu)選為不足850mm，更優(yōu)選為不足750mm未滿(mǎn)，進(jìn)一步優(yōu)選為650mm以下。由此，能夠充分發(fā)揮與上述效果相同的效果。此外，寬度W是工作室5的平均寬度(框體部51的平均寬度)。此外，優(yōu)選寬度W為10mm以上。由此，能夠容易地進(jìn)行機(jī)器人工作室50內(nèi)部的維護(hù)。
[0160]另外，機(jī)器人I具有上述那樣的結(jié)構(gòu)，因此能夠比現(xiàn)有高度降低工作室5的高度(鉛垂方向的長(zhǎng)度)L。具體而言，可以使高度L例如為現(xiàn)有高度的80%以下。
[0161]另外，具體而言，高度匕優(yōu)選為1700mm以下，更優(yōu)選為100mm以上1650mm以下。若為上述上限值以下，則能夠進(jìn)一步抑制機(jī)器人I在工作室5內(nèi)動(dòng)作時(shí)的振動(dòng)的影響。此外，上述的高度L是指包括足部54在內(nèi)的工作室5的平均高度。
[0162]如上所述，在該機(jī)器人系統(tǒng)100中，機(jī)器人I通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13、第三臂14等轉(zhuǎn)動(dòng)能夠經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察第一臂12與第二臂13所成的角度Θ變?yōu)?°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使手91 (機(jī)械臂6的前端)移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置，因此能夠縮小用于使機(jī)器人I不干涉的空間。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)工作室5的小型化，從而能夠縮小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)100的設(shè)置空間。進(jìn)而，例如能夠沿生產(chǎn)線針對(duì)每單位長(zhǎng)度配置較多的機(jī)器人系統(tǒng)100，從而能夠縮短生產(chǎn)線。
[0163]另外，能夠縮小用于使機(jī)器人I不干涉的空間，因此能夠降低頂部53，由此，機(jī)器人I的重心的位置變低，從而能夠減小機(jī)器人I的振動(dòng)的影響。即，能夠抑制因基于機(jī)器人I的動(dòng)作的反作用力而產(chǎn)生的振動(dòng)。
[0164]另外，在使手91移動(dòng)的情況下，能夠減少機(jī)器人I的動(dòng)作。例如，能夠不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)或縮小第一臂12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，由此，能夠縮短生產(chǎn)間隔時(shí)間，從而能夠提高作業(yè)效率。
[0165]另外，能夠既提高第一臂12的剛性，又減少第一臂12的重量。由此，能夠使機(jī)器人I的動(dòng)作穩(wěn)定，另外，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人I的輕型化。
[0166]另外，若欲像現(xiàn)有的機(jī)器人那樣單純地使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)執(zhí)行使機(jī)器人I的手91(機(jī)械臂6的前端)移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸Ol呈180°不同的位置的動(dòng)作(以下，也稱(chēng)為“捷徑移動(dòng)”)，則存在機(jī)器人I與工作室5、周邊裝置干涉的可能，因此需要給機(jī)器人I指示用于避免該干涉的規(guī)避點(diǎn)。例如，在僅使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01旋轉(zhuǎn)90°而機(jī)器人I與工作室5的安全板(未圖示)干涉的情況下，為了不與安全板干涉，需要通過(guò)使其他臂也轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)指示規(guī)避點(diǎn)。同樣地，在機(jī)器人I與周邊裝置也干涉的情況下，為了不與周邊裝置干涉，需要進(jìn)一步給機(jī)器人I指示規(guī)避點(diǎn)。像這樣，在現(xiàn)有的機(jī)器人中，需要指示多個(gè)規(guī)避點(diǎn)，特別是在小型工作室的情況下，需要大量的規(guī)避點(diǎn)，需要較多的工夫以及較長(zhǎng)的時(shí)間進(jìn)行指示。
[0167]與此相對(duì)地，在機(jī)器人I中，在執(zhí)行上述捷徑移動(dòng)的情況下，存在干涉的可能的區(qū)域、部分非常少，因此能夠減少指示的規(guī)避點(diǎn)的數(shù)量，從而能夠減少教示所需要的工夫以及時(shí)間。即，在機(jī)器人I中，指示的規(guī)避點(diǎn)的數(shù)量例如為現(xiàn)有的機(jī)器人的1/3左右，指示明顯變?nèi)菀住?br>[0168]另外，第三臂14以及第四臂15的圖4中的右側(cè)的被雙點(diǎn)劃線圍起的區(qū)域(部分)101是機(jī)器人I與機(jī)器人I自身以及其他部件不干涉或難以干涉的區(qū)域(部分)。因此，在上述區(qū)域101搭載規(guī)定的部件的情況下，該部件難以與機(jī)器人I以及周邊裝置等干涉。因此，在機(jī)器人I中，能夠在區(qū)域101搭載規(guī)定的部件。特別是在區(qū)域101中的第三臂14的圖4中的右側(cè)的區(qū)域搭載上述規(guī)定的部件的情況下，該部件與配置于工作臺(tái)52上的周邊裝置(未圖示)干涉的概率進(jìn)一步變低，因此更有效。
[0169]作為能夠搭載于上述區(qū)域101的部件，例如能夠舉出控制手、手眼攝像頭等傳感器的驅(qū)動(dòng)的控制裝置、吸附機(jī)構(gòu)的電磁閥等。
[0170]作為具體例，例如，在手設(shè)置吸附機(jī)構(gòu)的情況下，若在區(qū)域101設(shè)置電磁閥等，則機(jī)器人I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，上述電磁閥不會(huì)成為障礙。像這樣，區(qū)域101的便利性高。
[0171]第二實(shí)施方式
[0172]圖8是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第二實(shí)施方式的主視圖。
[0173]以下，對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但以與上述第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明，相同的事項(xiàng)省略其說(shuō)明。
[0174]如圖8所示，在第二實(shí)施方式的機(jī)器人I中，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，第一臂12的中間部分123曲折。
[0175]進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，中間部分123的內(nèi)側(cè)(圖8中的右下側(cè))的部分即第三部分1231的表面以及外側(cè)(圖8中的左上偵U的部分1232的表面分別彎曲(曲折)。
[0176]由此，如在第一實(shí)施方式中所述，能夠提高第一臂12的剛性，從而能夠使機(jī)器人I的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0177]通過(guò)以上那樣的第二實(shí)施方式也能夠發(fā)揮與上述第一實(shí)施方式相同的效果。
[0178]第三實(shí)施方式
[0179]圖9是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第三實(shí)施方式的主視圖。
[0180]以下，對(duì)第三實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但以與上述第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明，相同的事項(xiàng)省略其說(shuō)明。
[0181 ]如圖9所示，在第三實(shí)施方式的機(jī)器人I中，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，第一臂12的中間部分123曲折。
[0182]進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，中間部分123的內(nèi)側(cè)(圖9中的右下側(cè))的部分即第三部分1231的表面以及外側(cè)(圖9中的左上偵U的部分1232的表面分別彎曲(曲折)。
[0183]由此，如在第一實(shí)施方式中所述，能夠提高第一臂12的剛性，從而能夠使機(jī)器人I的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0184]另外，從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向觀察，第二部分122在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向上的長(zhǎng)度L9比第一部分121在第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向上的長(zhǎng)度L8長(zhǎng)。
[0185]由此，能夠進(jìn)一步提高第一臂12的剛性，從而能夠使機(jī)器人I的動(dòng)作穩(wěn)定。
[0186]通過(guò)以上那樣的第三實(shí)施方式也能夠發(fā)揮與上述第一實(shí)施方式相同的效果。
[0187]第四實(shí)施方式
[0188]圖10以及圖11分別是表示本發(fā)明的機(jī)器人的第四實(shí)施方式的立體圖。
[0189]以下，對(duì)第四實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但以與上述第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明，相同的事項(xiàng)省略其說(shuō)明。
[0190]如圖10以及圖11所示，在第四實(shí)施方式的機(jī)器人I中，在第一臂12的第一部分121、中間部分123以及第二部分122的外側(cè)的部分形成有開(kāi)口，為了覆蓋該開(kāi)口而可裝卸地設(shè)置有罩部件192。
[0191]由此，對(duì)第一臂12的內(nèi)部的訪問(wèn)性提高，能夠容易地對(duì)配置于第一臂12的內(nèi)部的配線、基板等各部進(jìn)行檢查、修理、更換等各作業(yè)。
[0192]另外，作為罩部件192的構(gòu)成材料，使用剛性高的材料，特別是剛性比第一臂12的構(gòu)成材料高的材料，由此能夠進(jìn)一步提高第一臂12的剛性。
[0193]另外，在第一臂12的中間部分123以及第二部分122的內(nèi)側(cè)的部分形成有開(kāi)口，為了覆蓋該開(kāi)口而可裝卸地設(shè)置有罩部件191。
[0194]由此，對(duì)第一臂12的內(nèi)部的訪問(wèn)性提高，能夠容易地對(duì)配置于第一臂12的內(nèi)部的配線、基板等各部進(jìn)行檢查、修理、更換等各作業(yè)。
[0195]另外，第一臂12的內(nèi)側(cè)的部分是對(duì)第一臂12的剛性的影響少的部分，因而剛性可以低，因此，能夠能夠擴(kuò)大罩部件191的構(gòu)成材料的選擇范圍。作為該罩部件191的構(gòu)成材料，例如可以使用各種樹(shù)脂材料等。
[0196]此外，上述罩部件191以及192不是第一臂12的構(gòu)成要素。
[0197]通過(guò)以上那樣的第四實(shí)施方式也能夠發(fā)揮與上述第一實(shí)施方式相同的效果。
[0198]第五實(shí)施方式
[0199]圖12?圖19分別是用于對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人的第五實(shí)施方式的校準(zhǔn)進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0200]以下，作為第五實(shí)施方式，對(duì)針對(duì)機(jī)器人I的校準(zhǔn)的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。此外，作為機(jī)器人I，舉第四實(shí)施方式為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0201]在第五實(shí)施方式中，作為機(jī)器人I的校準(zhǔn)，以如下方式使機(jī)器人I的姿勢(shì)為規(guī)定的姿勢(shì)，設(shè)定針對(duì)馬達(dá)401M、402M、403M、404M的各編碼器的原點(diǎn)(O點(diǎn))。
[0202]在機(jī)器人I的校準(zhǔn)中，使用圖13所示的板31。該板31在校準(zhǔn)時(shí)可裝卸地安裝于機(jī)器人I的第一臂12的側(cè)面(圖12的紙面的表面?zhèn)鹊拿?。
[0203]在板31的規(guī)定的位置形成有六個(gè)孔311、312、313、314、315、316。另外，板31可以不透明，但優(yōu)選透明即具有透光性。由此，校準(zhǔn)時(shí)，能夠經(jīng)由板31目視確認(rèn)機(jī)器人I。
[0204]另外，在機(jī)器人I的第一臂12的側(cè)面形成有三個(gè)支承板31的凸?fàn)畹闹С胁?291、1292、1293。各支承部1291、1292、1293的上表面分別是平面。另外，在第一臂12的各支承部
1291、1292、1293的位置分別形成有內(nèi)螺紋部1281、1282、1283。此外，各支承部1291、1292、1293的形狀分別不局限于圖示的形狀，例如，前端可以尖銳。另外，作為其他結(jié)構(gòu)，例如可以分別形成支承部與內(nèi)螺紋部，在內(nèi)螺紋部的附近配置支承部。
[0205]另外，在第二臂13的側(cè)面的規(guī)定的位置形成有內(nèi)螺紋部131。
[0206]另外，在第四臂15的側(cè)面的規(guī)定的位置可裝卸地安裝兩個(gè)配件36、37，它們形成有內(nèi)螺紋部。
[0207]校準(zhǔn)時(shí)，如圖13所示，在機(jī)器人I的第一臂12的側(cè)面安裝板31。該板31的安裝通過(guò)使外螺紋部321、322、323插通于板31的孔311、312、313并與第一臂12的內(nèi)螺紋部1281、1282、1283螺合來(lái)進(jìn)行螺紋固定。此外，此時(shí)，如圖14所示，將第二臂13配置于該第二臂13不與板31抵接的位置。
[0208]另外，在第四臂15的側(cè)面安裝配件36、37。
[0209]接下來(lái)，如圖15所示，在停止第二臂13的制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下，手動(dòng)使第二臂13繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13與板31抵接。
[0210]然后，如圖16所示，通過(guò)使外螺紋部324插通于板31的孔314并與第二臂13的內(nèi)螺紋部131螺合來(lái)將第二臂13螺紋固定于板31。此外，此時(shí)，將第三臂14配置于該第三臂14不與板31抵接的位置。
[0211]接下來(lái)，如圖17以及圖18所示，在停止第三臂14的制動(dòng)器以及第四臂15的制動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下，手動(dòng)使第三臂14繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03轉(zhuǎn)動(dòng)而使第三臂14與板31接近，使第四臂15繞第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04轉(zhuǎn)動(dòng)而使配件36、37與板31抵接。
[0212]然后，如圖19所示，通過(guò)使外螺紋部325、326插通于板31的孔315、316并與配件36、37的內(nèi)螺紋部螺合來(lái)將第四臂15螺紋固定于板31。此外，此時(shí)，將第五臂16配置于該第五臂16以及第六臂17不與板31抵接的位置。
[0213]接下來(lái)，設(shè)定針對(duì)馬達(dá)401M、402M、403M、404M的各編碼器的原點(diǎn)(O點(diǎn))。
[0214]最后，將板31、配件36、37從機(jī)器人I取下。通過(guò)以上完成校準(zhǔn)。
[0215]此外，對(duì)針對(duì)馬達(dá)405M的編碼器的原點(diǎn)的設(shè)定也可以以與上述相同的方式進(jìn)行。
[0216]第六實(shí)施方式
[0217]以下，對(duì)第六實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但以與上述第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)為中心進(jìn)行說(shuō)明，相同的事項(xiàng)省略其說(shuō)明。
[0218]圖1是表示具有本發(fā)明的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的立體圖。圖20是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的立體圖。圖21是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的主視圖下的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的圖。圖22以及圖6分別是表示圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的側(cè)視圖下的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的圖。即，圖22以及圖6所示的機(jī)器人是從圖21中的右側(cè)觀察圖21所示的機(jī)器人的結(jié)果。圖23是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的作業(yè)時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖24是表示取下圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的第一臂的內(nèi)側(cè)的罩部的狀態(tài)的立體圖。圖25是表示取下圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的第一臂的內(nèi)側(cè)的罩部以及外側(cè)的罩部的狀態(tài)的立體圖。圖26是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的電纜的配置進(jìn)行說(shuō)明的圖。圖27是用于對(duì)圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人的第六實(shí)施方式的電纜的配置進(jìn)行說(shuō)明的圖。
[0219]此外，在下文中，為了便于說(shuō)明，將圖21?圖26中的上側(cè)稱(chēng)為“上”或“上方”、下側(cè)稱(chēng)為“下”或“下方”。另外，將圖20?圖26中的基臺(tái)側(cè)稱(chēng)為“基端”或“上游”、其相反的一側(cè)(手偵U)稱(chēng)為“前端”或“下游”。另外，圖20?圖26中的上下方向是鉛垂方向。另外，在圖20中，圖示了未設(shè)置于工作室內(nèi)的狀態(tài)的機(jī)器人。另外，在圖25?圖27中，僅圖示了兩根電纜中的一根。另外，在圖27中，示意性地圖示了電纜的折返部的附近的各部件。
[0220]圖1所示的機(jī)器人系統(tǒng)100具備機(jī)器人工作室50，該機(jī)器人工作室50具有工作室5和設(shè)置于工作室5內(nèi)的機(jī)器人(工業(yè)用機(jī)器人)1。機(jī)器人I具備機(jī)器人主體(主體部)18和控制機(jī)器人主體18(機(jī)器人I)的動(dòng)作的未圖示的機(jī)器人控制裝置(控制部)。
[0221]該機(jī)器人系統(tǒng)100例如能夠在制造手表那樣的精密設(shè)備等的制造工序等中使用。另外，機(jī)器人I例如能夠進(jìn)行該精密設(shè)備、構(gòu)成該精密設(shè)備的部件的供料、除料、運(yùn)送以及組裝等各作業(yè)。
[0222]此外，機(jī)器人控制裝置可以配置于工作室5內(nèi)，另外，也可以配置于工作室5的外部。另外，在機(jī)器人控制裝置配置于工作室5內(nèi)的情況下，該機(jī)器人控制裝置可以?xún)?nèi)置于機(jī)器人主體18(機(jī)器人I)，另外，也可以與機(jī)器人主體18獨(dú)立。
[0223]機(jī)器人
[0224]如圖20、圖3、圖21所示，機(jī)器人主體18具有基臺(tái)(支承部)11和機(jī)械臂6。機(jī)械臂6具備第一臂(第一臂部件)(臂部)12、第二臂(第二臂部件)(臂部)13、第三臂(第三臂部件)(臂部)14、第四臂(第四臂部件)(臂部)15、第五臂(第五臂部件)(臂部)16以及第六臂(第六臂部件)(臂部)17(六個(gè)臂)和第一驅(qū)動(dòng)源(第一驅(qū)動(dòng)部)401、第二驅(qū)動(dòng)源(第二驅(qū)動(dòng)部)402、第三驅(qū)動(dòng)源(第三驅(qū)動(dòng)部)403、第四驅(qū)動(dòng)源(第四驅(qū)動(dòng)部)404、第五驅(qū)動(dòng)源(第五驅(qū)動(dòng)部)405以及第六驅(qū)動(dòng)源(第六驅(qū)動(dòng)部)406(六個(gè)驅(qū)動(dòng)源)。此外，由第五臂16以及第六臂17構(gòu)成肘桿，在第六臂17的前端例如能夠可裝卸地安裝手91等末端執(zhí)行器。
[0225]如圖20以及圖21所示，第一臂12具有中空部。該第一臂12具有主體部120和可裝卸地設(shè)置于主體部120的罩部191、192。在該情況下，在第一臂12的外側(cè)的部分227形成有開(kāi)口129，為了覆蓋該開(kāi)口 129而可裝卸地設(shè)置有罩部192。另外，在第一臂12的內(nèi)側(cè)的部分226形成有開(kāi)口 128，為了覆蓋該開(kāi)口 128而可裝卸地設(shè)置有罩部191。由此，對(duì)第一臂12的內(nèi)部的訪問(wèn)性提高，能夠容易地對(duì)配置于第一臂12的內(nèi)部的配線、基板等各部進(jìn)行檢查、修理、更換等各作業(yè)。
[0226]此外，罩部191覆蓋開(kāi)口 128整體，但并不局限于此，也可以覆蓋開(kāi)口 128的一部分。同樣地，罩部192覆蓋開(kāi)口 129整體，但并不局限于此，也可以覆蓋開(kāi)口 129的一部分。
[0227]另外，罩部191、192分別可以由一個(gè)部件構(gòu)成，另外，也可以由多個(gè)部件構(gòu)成。
[0228]另外，從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，在第一臂12(第一臂12的第一部分)與第二臂13重疊時(shí)，罩部191位于主體部120與第二臂13之間(參照?qǐng)D21)。此外，在本實(shí)施方式中，罩部191整體位于主體部120與第二臂13之間，但并不局限于此，也可以構(gòu)成為罩部191的一部分位于主體部120與第二臂13之間。
[0229]另外，第一臂12曲折(呈曲折的形狀)。上述曲折是包括屈曲、彎曲在內(nèi)的概念。另夕卜，在屈曲的情況下，角部可以尖銳，另外，也可以圓滑。以下，在圖21的狀態(tài)下對(duì)第一臂12進(jìn)行說(shuō)明。
[0230]第一臂12具有:臂第一部分221，其連接于基臺(tái)11，從基臺(tái)11向后述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向(鉛垂方向)即圖21中的下側(cè)延伸突出；臂第二部分222，其從臂第一部分221的圖21中的下端向第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向(水平方向)即圖21中的左側(cè)延伸突出；臂第三部分223，其設(shè)置于臂第二部分222的與臂第一部分221相反的端部，向第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向(鉛垂方向)即圖21中的下側(cè)延伸突出；以及臂第四部分224，其從臂第三部分223的與臂第二部分222相反的端部向第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向(水平方向)即圖21中的右側(cè)延伸突出。
[0231]此外，上述臂第一部分221、臂第二部分222、臂第三部分223以及臂第四部分224—體地形成。另外，臂第二部分222與臂第三部分223從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02雙方正交的方向(垂直于圖21的紙面的方向)觀察，大致正交(交叉)。
[0232]第二臂13呈長(zhǎng)條形狀，連接于第一臂12的前端部，即連接于臂第四部分224的與臂第三部分223相反的端部。
[0233]如圖3、圖20、圖21所示，基臺(tái)11與第一臂12經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)171連結(jié)。關(guān)節(jié)171具有將相互連結(jié)的第一臂12支承為能夠相對(duì)于基臺(tái)11轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第一臂12能夠相對(duì)于基臺(tái)11以與鉛垂方向平行的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01為中心(繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01與安裝有基臺(tái)11的頂部53的頂面531的法線一致。另外，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01是位于機(jī)器人I的最上游側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。繞該第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的轉(zhuǎn)動(dòng)(第一臂12的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)源401的驅(qū)動(dòng)而完成，該第一驅(qū)動(dòng)源401具有馬達(dá)(第一馬達(dá))401M以及減速器(未圖示)，安裝(設(shè)置)于第一臂12的第一安裝面161(參照?qǐng)D21、圖26)以及基臺(tái)11的安裝面等。第一驅(qū)動(dòng)源401被馬達(dá)40IM與電纜20 (參照?qǐng)D26)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)40IM經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0234]另外，第一臂12與第二臂13經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)172連結(jié)。關(guān)節(jié)172具有將相互連結(jié)的第一臂12與第二臂13中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第二臂13能夠相對(duì)于第一臂12以與水平方向平行的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02為中心(繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02)轉(zhuǎn)動(dòng)。第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01正交。繞該第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的轉(zhuǎn)動(dòng)(第二臂13的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)源402的驅(qū)動(dòng)而完成，第二驅(qū)動(dòng)源402具有馬達(dá)(第二馬達(dá))402M以及減速器(未圖示)，安裝(設(shè)置)于第二臂13的安裝面以及第一臂12的第二安裝面162(參照?qǐng)D21、圖26)等。第二驅(qū)動(dòng)源402被馬達(dá)402M與電纜20 (參照?qǐng)D26)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)402M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器302而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0235]另外，作為對(duì)第二臂13進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)402M的軸部(輸出軸)的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器能夠阻止馬達(dá)402M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保持第二臂13的姿勢(shì)。
[0236]另外，第二臂13與第三臂14經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)173連結(jié)。關(guān)節(jié)173具有將相互連結(jié)的第二臂13與第三臂14中的一方支承為能夠相對(duì)于另一方轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。由此，第三臂14能夠相對(duì)于第二臂13以與水平方向平行的第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03為中心(繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03)轉(zhuǎn)動(dòng)。第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02平行。繞該第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03的轉(zhuǎn)動(dòng)(第三臂14的驅(qū)動(dòng))通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)源403的驅(qū)動(dòng)而完成，該第三驅(qū)動(dòng)源403具有馬達(dá)(第三馬達(dá))403M以及減速器(未圖示)，安裝于第三臂14的安裝面以及第二臂13的安裝面等。第三驅(qū)動(dòng)源403被馬達(dá)403M與電纜20(參照?qǐng)D26)驅(qū)動(dòng)，該馬達(dá)403M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器303而被機(jī)器人控制裝置控制。此外，上述減速器可以省略。
[0237]另外，作為對(duì)第三臂丨4進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)403M的軸部(輸出軸)的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)403M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第三臂14的姿勢(shì)。
[0238]另外，作為對(duì)第四臂15進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)404M的軸部(輸出軸)的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)404M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第四臂15的姿勢(shì)。
[0239]另外，作為對(duì)第五臂16進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)405M的軸部(輸出軸)的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)405M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第五臂16的姿勢(shì)。
[0240]另外，作為對(duì)第六臂17進(jìn)行制動(dòng)的制動(dòng)器(制動(dòng)裝置)，在馬達(dá)406M的軸部(輸出軸)的附近設(shè)置有制動(dòng)器(未圖示)。通過(guò)該制動(dòng)器來(lái)阻止馬達(dá)406M的軸部轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠保持第六臂17的姿勢(shì)。
[0241]另外，如圖24以及圖26所示，機(jī)器人I具有兩個(gè)電纜20和配管(未圖示)，該電纜20在內(nèi)部具有多個(gè)配線。作為配線，例如能夠舉出電氣配線等。另外，作為配管，例如能夠舉出供空氣(氣體)、水(液體)等流體通過(guò)的管(管體)等。各電纜20以及配管分別以如下所述方式配置。此外，各電纜20以及配管的配置相同，因此在下文中，代表性地舉一個(gè)電纜20為例進(jìn)行圖示并進(jìn)行說(shuō)明。
[0242]如圖26所示，電纜20配置于第一臂12的中空部(內(nèi)部)、第二臂13的中空部(內(nèi)部)以及第三臂14的中空部(內(nèi)部)，即以插通上述各中空部的方式配置。該電纜20具有配置于馬達(dá)401M的外周的折返部21a、配置于馬達(dá)402M的外周的折返部21b、以及配置于馬達(dá)403M的外周的折返部21c。此外，各折返部21a、21b、21c以及它們附近的結(jié)構(gòu)相同，因此在下文中，代表性地舉配置于馬達(dá)402M的外周的折返部21b為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0243]如圖27所示，折返部21b在馬達(dá)402M的外周以沿馬達(dá)402M的軸部(輸出軸)的周向折返的方式配置，呈U字形狀，即折彎成U字形狀。該折返部21b的一方的端部211被夾持部441固定于能夠相對(duì)于馬達(dá)402M轉(zhuǎn)動(dòng)的減速器的轉(zhuǎn)動(dòng)部件43的外周面，另一方的端部212被夾持部442固定于馬達(dá)402M的外周面。此外，轉(zhuǎn)動(dòng)部件43固定于第一臂12，馬達(dá)402M固定于第二臂13。
[0244]在馬達(dá)402M進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而使第二臂13轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，轉(zhuǎn)動(dòng)部件43相對(duì)于馬達(dá)402M轉(zhuǎn)動(dòng)，但此時(shí)，折返部21b抑制該歪扭，進(jìn)行彎曲變形。由此，能夠緩和作用于電纜20的應(yīng)力。即，在折返部21b中，能夠確保電纜20的彎曲半徑較大，在第二臂13轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，能夠抑制電纜20歪扭、折彎，由此能夠抑制電纜20的損傷，從而能夠提尚耐久性。
[0245]另外，如圖24?圖26所示，電纜20在第一臂12中，在比第二安裝面162更靠第二臂13側(cè)，進(jìn)一步配置于比臂第三部分223的與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01平行的中心線(中心軸)12a更靠第二臂13側(cè)。
[0246]由此，能夠縮小第一臂12與第二臂13的合計(jì)寬度(在第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向上的長(zhǎng)度)Wl(參照?qǐng)D21、圖26)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人I的小型化以及輕型化。
[0247]另外，第一臂12的主體部120具有壁部225，該壁部225包括第一安裝面161以及第二安裝面162。該壁部225是指從臂第二部分222的內(nèi)側(cè)至臂第三部分223的外側(cè)為止的部分，在壁部225的中間位置附近形成有貫通該壁部225的孔1251。即，在壁部225設(shè)置有具有孔1251的孔部(限制部)1252。而且，電纜20插通孔部1252的孔1251。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)上述電纜20的配置。另外，孔部1252與電纜20抵接，由此能夠?qū)㈦娎|20限制在比第二安裝面162(中心線12a)更靠第二臂13側(cè)。
[0248]另外，在第一臂12的臂第三部分223的中空部設(shè)置有限制板181。限制板181是平板，與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01大致正交(交叉)。電纜20配置在與限制板181的第二臂13相反的一側(cè)，通過(guò)限制板181來(lái)限制電纜20的位置。
[0249]以上，對(duì)機(jī)器人I的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說(shuō)明。
[0250]接下來(lái)，對(duì)第一臂12?第六臂17的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明，但改變表現(xiàn)等而從各種視角進(jìn)行說(shuō)明。另外，對(duì)第三臂14?第六臂17而言，在將它們筆直地延伸的狀態(tài)下，即在延伸最長(zhǎng)的狀態(tài)下，換言之，在第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04與第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06—致或平行的狀態(tài)下進(jìn)行考慮。
[0251]首先，如圖22所示，第一臂12的長(zhǎng)度LI設(shè)定得比第二臂13的長(zhǎng)度L2長(zhǎng)。
[0252]這里，第一臂12的長(zhǎng)度LI是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與將第一臂12支承為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的軸承部62的沿圖22中的左右方向延伸的中心線621之間的距離。
[0253]另外，第二臂13的長(zhǎng)度L2是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02與第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03之間的距離。
[0254]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，能夠使第一臂12與第二臂13所成的角度Θ為0°。即，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13能夠重疊。在該情況下，只要第一臂12的至少一部分(第一部分)與第二臂13能夠重疊即可。
[0255]而且，第二臂13構(gòu)成為在角度Θ為0°的情況下，即在從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13重疊的情況下，不與設(shè)置有基臺(tái)11的頂部53的頂面531以及第一臂12的臂第二部分222干涉。此外，在基臺(tái)11的基端面安裝于頂面531的情況下也同樣，第二臂13構(gòu)成為不與頂面531以及第一臂12的臂第二部分222干涉。
[0256]另外，能夠通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察角度Θ變?yōu)?°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使第二臂13的前端移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置(參照?qǐng)D23)。即，能夠通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)使機(jī)械臂6的前端(第六臂17的前端)從圖23的(a)所示的第一位置經(jīng)由角度Θ變?yōu)?°的狀態(tài)而移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的圖23的(e)所示的第二位置(參照?qǐng)D23)。此外，第三臂14?第六臂17分別根據(jù)需要而使之轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0257]另外，使第二臂13的前端移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置時(shí)(使機(jī)械臂6的前端從第一位置移動(dòng)至第二位置時(shí))，從第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01的軸向觀察，第二臂13的前端以及機(jī)械臂6的前端在直線上移動(dòng)。
[0258]另外，第三臂14?第六臂17的合計(jì)長(zhǎng)度(最大長(zhǎng)度)L3設(shè)定得比第二臂13的長(zhǎng)度L2長(zhǎng)。
[0259]由此，從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，在第二臂13與第三臂14重疊時(shí)，能夠使第六臂17的前端從第二臂13突出。由此，能夠防止手91與第一臂12以及第二臂13干涉。
[0260]這里，第三臂14?第六臂17的合計(jì)長(zhǎng)度(最大長(zhǎng)度)L3是指從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察，第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸03與第六臂17的前端之間的距離(參照?qǐng)D22)。在該情況下，如圖22所示，第三臂14?第六臂17處于第四轉(zhuǎn)動(dòng)軸04與第六轉(zhuǎn)動(dòng)軸06—致或平行的狀態(tài)。
[0261]如上所述，在該機(jī)器人系統(tǒng)100中，機(jī)器人I能夠通過(guò)不使第一臂12轉(zhuǎn)動(dòng)而使第二臂13、第三臂14等轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸02的軸向觀察第一臂12與第二臂13所成的角度Θ變?yōu)?°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使手91 (機(jī)械臂6的前端)移動(dòng)至繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸01呈180°不同的位置，因此能夠縮小用于使機(jī)器人I不干涉的空間。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)工作室5的小型化，從而能夠縮小用于設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)100的設(shè)置空間。進(jìn)而，例如能夠沿生產(chǎn)線針對(duì)每單位長(zhǎng)度配置較多的機(jī)器人系統(tǒng)100，從而能夠縮短生產(chǎn)線。
[0262]另外，能夠縮小第一臂12與第二臂13的合計(jì)寬度Wl，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的小型化以及輕型化。
[0263]另外，第三臂14以及第四臂15的圖21中的右側(cè)的被雙點(diǎn)劃線圍起的區(qū)域(部分)101是機(jī)器人I與機(jī)器人I自身以及其他部件不干涉或難以干涉的區(qū)域(部分)。因此，在上述區(qū)域101搭載規(guī)定的部件的情況下，該部件難以與機(jī)器人I以及周邊裝置等干涉。因此，在機(jī)器人I中，能夠在區(qū)域101搭載規(guī)定的部件。特別是在區(qū)域101中的第三臂14的圖21中的右側(cè)的區(qū)域搭載上述規(guī)定的部件的情況下，該部件與配置于工作臺(tái)52上的周邊裝置(未圖示)干涉的概率進(jìn)一步變低，因此更有效。
[0264]以上，根據(jù)圖示的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于此，各部的結(jié)構(gòu)可以置換為具有相同功能的任意結(jié)構(gòu)。另外，也可以附加其他任意結(jié)構(gòu)件。
[0265]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人的基臺(tái)的固定位置是工作室的頂部，但在本發(fā)明中，并不局限于此，除此之外，例如能夠舉出工作室的壁部、工作臺(tái)、地板部等。
[0266]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人設(shè)置于工作室內(nèi)，但在本發(fā)明中，并不局限于此，例如工作室可以省略。在該情況下，作為基臺(tái)的固定位置，例如能夠舉出設(shè)置空間中的頂棚、墻壁、工作臺(tái)、地板、地上等。
[0267]另外，在上述實(shí)施方式中，作為供機(jī)器人(基臺(tái))固定的平面(面)的第一面是與水平面平行的平面(面)，但在本發(fā)明中，并不局限于此，例如可以是相對(duì)于水平面、鉛垂面傾斜的平面(面)，另外，也可以是與鉛垂面平行的平面(面)。即，第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸可以相對(duì)于鉛垂方向、水平方向傾斜，另外，也可以與水平方向平行。
[0268]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的數(shù)量為6，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的數(shù)量例如可以是2、3、4、5或7以上。即，在上述實(shí)施方式中，臂(連桿)的數(shù)量為6，但在本發(fā)明中，并不局限于此，臂的數(shù)量例如為2、3、4、5或7以上。在該情況下，例如，在上述實(shí)施方式的機(jī)器人中，能夠通過(guò)在第二臂與第三臂之間追加臂來(lái)實(shí)現(xiàn)臂的數(shù)量為7的機(jī)器人。
[0269]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)械臂的數(shù)量為I，但在本發(fā)明中，并不局限于此，機(jī)械臂的數(shù)量例如可以為2以上。即，機(jī)器人(機(jī)器人主體)例如可以是雙臂機(jī)器人等多臂機(jī)器人。
[0270]另外，在本發(fā)明中，機(jī)器人(機(jī)器人主體)可以是其他形式的機(jī)器人。作為具體例，例如能夠舉出具有腿部的腿式步行(走行)機(jī)器人等。
[0271]另外，在上述實(shí)施方式中，第一臂的中間部分的外側(cè)的部分的表面從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸雙方正交的方向(與第一方向以及第二方向正交的方向)觀察，彎曲或沿第三方向延伸，但在本發(fā)明中，并不局限于此，第一臂的中間部分的外側(cè)的部分的表面從與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸以及第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸雙方正交的方向觀察，例如可以包括直角的角部。
[0272]另外，在上述實(shí)施方式中，各電纜以及配管如圖24?圖27所示地配置，但在本發(fā)明中，并不局限于此，例如可以是僅電纜(配線)如圖24?圖27所示地配置，另外，也可以是僅配管如圖24?圖27所示地配置。
[0273]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0274]I…機(jī)器人;5…工作室;6…機(jī)械臂；10...機(jī)器人主體；11...基臺(tái)；12、13、14、15、16、17…臂；18...機(jī)器人主體；12a…中心線；20...電纜;21a、21b、21c…折返部;31..?板;36、37…配件;43...轉(zhuǎn)動(dòng)部件；50...機(jī)器人工作室；51...框體部；52...工作臺(tái)；53...頂部；54...足部;61 …直線;62...軸承部;81、82、83、8令"交點(diǎn)；86、87、88、891、892".直線;9卜.手；1(^"機(jī)器人系統(tǒng)；101…區(qū)域；111…凸緣；120…主體部；121...第一部分；122…第二部分；123...中間部分；123a...軸；124…第一延伸突出部；125…第二延伸突出部；126…第一安裝面；127…第二安裝面；128、129…開(kāi)口； 131…內(nèi)螺紋部；151、152…支承部；161…第一安裝面；162…第二安裝面；171、172、173、174、175、176…關(guān)節(jié)；181…限制板；191、192…罩部件；211、212…端部;221…臂第一部分;222…臂第二部分;223…臂第三部分;224…臂第四部分;225…壁部；226…內(nèi)側(cè)的部分；227…外側(cè)的部分；301、302、303、304、305、306…馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器；311、312、313、314、315、316丨孔；321、322、323、324、325、326丨外螺紋部；401、402、403、404、405、4(^"驅(qū)動(dòng)源；40謂、4021、4031、404]?、4051、4061."馬達(dá)；441、442."夾持部；511"支柱;513…上部;521…作業(yè)面;531…頂面;621…中心線；1211…表面;1221...表面;1231...第三部分；1232…外側(cè)的部分；1251..?孔；1252...孔部；1281、1282、1283...內(nèi)螺紋部；1291、
1292、1293丨支承部十"角度；小"厚度山"高度汰1、1^、1^3、1^8、1^"長(zhǎng)度江4、1^5、1^6、1^7...距離;La、Lb…分離距離;Lmax…最大分離距離;01、02、03、04、05、06...轉(zhuǎn)動(dòng)軸;面積;W、Wl…寬度。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備:基臺(tái)；第一臂，其以能夠繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于所述基臺(tái)；以及 第二臂，其以能夠繞與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向不同軸向的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置 于所述第一臂，從所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向觀察，所述第一臂與所述第二臂能夠重疊，所述第一臂曲折。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一臂具有:第一部分，其設(shè)置于所述基臺(tái)，沿第一方向延伸；第二部分，其設(shè)置于所述第二臂，沿與所述第一方向不同的第二方向延伸；以及 第三部分，其位于所述第一部分與所述第二部分之間，沿與所述第一方向以及所述第 二方向不同的方向延伸。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一臂具有:第一部分，其設(shè)置于所述基臺(tái)，沿第一方向延伸；第二部分，其設(shè)置于所述第二臂，沿與所述第一方向不同的第二方向延伸；以及 第三部分，其位于所述第一部分與所述第二部分之間，從與所述第一方向以及所述第 二方向正交的方向觀察曲折。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器人，其特征在于，具備:第一驅(qū)動(dòng)部，其對(duì)所述第一臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，安裝于所述第一臂的第一安裝面以及所述基 臺(tái)；以及第二驅(qū)動(dòng)部，其對(duì)所述第二臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，安裝于所述第一臂的第二安裝面以及所述第二臂，若設(shè)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第一安裝面的交點(diǎn)為第一交點(diǎn)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第 二安裝面的交點(diǎn)為第二交點(diǎn)，連結(jié)所述第一交點(diǎn)和所述第二交點(diǎn)的直線為第一直線，通過(guò) 所述第一交點(diǎn)并沿第一方向延伸的直線為第二直線，通過(guò)所述第二交點(diǎn)并沿第二方向延伸 的直線為第三直線，所述第二直線與所述第三直線的交點(diǎn)為第三交點(diǎn)，則所述第一直線與 所述第三部分的最大分離距離比所述第一直線與所述第三交點(diǎn)的分離距離短。5.根據(jù)權(quán)利要求2?4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，從與所述第一方向以及所述第二方向正交的方向觀察，所述第二部分在所述第二轉(zhuǎn)動(dòng) 軸的軸向上的長(zhǎng)度比所述第一部分在所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向上的長(zhǎng)度短。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK106078675SQ201610223719
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日 公開(kāi)號(hào)201610223719.0, CN 106078675 A, CN 106078675A, CN 201610223719, CN-A-106078675, CN106078675 A, CN106078675A, CN201610223719, CN201610223719.0
【發(fā)明人】宮阪英克
【申請(qǐng)人】精工愛(ài)普生株式會(huì)社