一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人，包括delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和除冰裝置；所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于除冰裝置正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與除冰裝置相連接。本發(fā)明可對電力高壓線路進(jìn)行自動(dòng)化除冰作業(yè)，且除冰效果明顯、安全性高和穩(wěn)定性強(qiáng)，解決了電力高壓線路低溫環(huán)境下結(jié)冰后人工除冰困難的問題，保證了惡劣環(huán)境中電力輸送的穩(wěn)定性，其除冰裝置采用振動(dòng)破碎的方式對電力高壓線路上的冰塊進(jìn)行破碎，除冰效果好，且除冰機(jī)構(gòu)位置可調(diào)，可適應(yīng)于不同結(jié)冰厚度和不同粗細(xì)的電力高壓線路的除冰作業(yè)，使得除冰裝置除冰作業(yè)時(shí)安全性高、除冰效果明顯且作業(yè)穩(wěn)定性強(qiáng)。
【專利說明】
一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電力維護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年，隨著信息化的發(fā)展，全國各地的電力高壓線路的鋪設(shè)隨處可見，通過電力高壓線路為人民群眾進(jìn)行輸電以及傳送信息，其對人們的日常生活起到了至關(guān)重要的作用，但是每年一到冬天時(shí)節(jié)，尤其是我國北方地區(qū)，由于室外環(huán)境溫度低，而且雨雪天氣偏多，造成了很多架空的電力高壓線路容易結(jié)冰，結(jié)冰后的電力高壓線路重量明顯增重，使得各處電力高壓線路出現(xiàn)下陷或者斷裂的現(xiàn)象，給輸電造成了嚴(yán)重影響，給人們?nèi)罕姷纳顜砹藰O大的不便，也給國家?guī)砹藰O大的經(jīng)濟(jì)損失，目前我國對于電力高壓線路除冰作業(yè)多為人工使用攀爬器械爬上鐵塔或者乘坐起升器械進(jìn)行人工除冰，人工除冰不僅除冰速度慢，除冰效果不明顯，占用了大量的人力，而且在人工除冰過程存在極大的安全隱患，容易造成觸電或者墜落等安全事故，其中，由于復(fù)雜地形區(qū)和山區(qū)的地勢地貌人工滲入作業(yè)難度大，因此對于復(fù)雜地形區(qū)和山區(qū)的高壓線路除冰工作更加困難。鑒于此，本發(fā)明提供了一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0005]—種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人，包括delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和除冰裝置;所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于除冰裝置正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與除冰裝置相連接。
[000?]進(jìn)一步，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動(dòng)平臺、電機(jī)座、并聯(lián)電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧;所述的定平臺和動(dòng)平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺位于定平臺正下方，定平臺上端部分和動(dòng)平臺下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機(jī)座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動(dòng)平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺頂端面上，且電機(jī)座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)通過電機(jī)座進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機(jī)主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接;具體工作時(shí)，通過并聯(lián)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿與第一轉(zhuǎn)軸同軸相連接，從而通過第一連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧降低了 delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了 delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，de I ta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過de I ta并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)除冰裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于除冰裝置在對電力高壓線路除冰作業(yè)時(shí)精準(zhǔn)微尺寸和方位的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明在對電力高壓線路除冰時(shí)的移動(dòng)作業(yè)和柔性作業(yè)，降低了本發(fā)明在除冰作業(yè)過程中對電力高壓線路本身造成的破損。
[0007]進(jìn)一步，所述的除冰裝置包括連接平臺和除冰機(jī)構(gòu)，且除冰機(jī)構(gòu)數(shù)量為六，連接平臺下端為方形板狀結(jié)構(gòu)，連接平臺上端為圓柱狀結(jié)構(gòu)，且連接平臺上端面上開設(shè)有與動(dòng)平臺下端安裝螺紋部分相配合連接的下安裝螺紋孔，通過螺紋連接的方式便于本發(fā)明的拆卸和安裝，除冰機(jī)構(gòu)位于連接平臺下方，且除冰機(jī)構(gòu)沿連接平臺的橫向中心軸線分別兩兩相向?qū)ΨQ布置;所述的除冰機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)導(dǎo)軌、調(diào)節(jié)導(dǎo)塊、第一耳座、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、第二耳座、第二轉(zhuǎn)軸、除冰卡爪、第三耳座、第三轉(zhuǎn)軸、上支撐桿、拉簧、下支撐桿、第四耳座和第四轉(zhuǎn)軸;所述的調(diào)節(jié)導(dǎo)軌左右兩端分別設(shè)置有擋板，調(diào)節(jié)導(dǎo)塊安裝在調(diào)節(jié)導(dǎo)軌上，第一耳座固定在調(diào)節(jié)導(dǎo)塊上，第一連桿上端通過第一轉(zhuǎn)軸安裝在第一耳座上，第一連桿下端通過第二轉(zhuǎn)軸安裝在第二耳座上，第二耳座固定在除冰卡爪右上端外側(cè)面上，上支撐桿上端通過第三轉(zhuǎn)軸安裝在第三耳座上，拉簧位于上支撐桿和下支撐桿之間，且拉簧一端與上支撐桿下端相連接，拉簧另一端與下支撐桿上端相連接，下支撐桿下端通過第四轉(zhuǎn)軸安裝在第四耳座上，第四耳座固定在除冰卡爪右下端外側(cè)面上；所述的除冰卡爪包括固定架、定位塊、除冰爪和振動(dòng)棒;所述的固定架呈半圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，且固定架內(nèi)側(cè)設(shè)置有安裝腔，定位塊數(shù)量為二，定位塊分別固定在固定架上下兩端，除冰爪和振動(dòng)棒數(shù)量不少于十，除冰爪位于固定架內(nèi)側(cè)，且除冰爪沿固定架的中心軸線呈周向均勻布置，除冰爪后端開設(shè)有“Ω”型槽，且除冰爪后端安裝在固定架內(nèi)側(cè)的安裝腔內(nèi)部，除冰爪前端為錐形狀，除冰爪材質(zhì)為不銹鋼材料，振動(dòng)棒安裝在除冰爪后端的“ Ω ”型槽內(nèi)；具體作業(yè)時(shí)，首先將兩兩相向安裝的除冰機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)成張開狀態(tài)，當(dāng)除冰裝置接近待除冰電力高壓線路時(shí)，將除冰機(jī)構(gòu)卡套在電力高壓線路外側(cè)，然后啟動(dòng)調(diào)節(jié)導(dǎo)軌和調(diào)節(jié)導(dǎo)塊，使得兩兩相向安裝的除冰機(jī)構(gòu)同步向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)除冰爪接觸到冰塊表面時(shí)，啟動(dòng)振動(dòng)棒，通過振動(dòng)棒的振動(dòng)帶動(dòng)除冰爪的振動(dòng)，且除冰爪前端為錐形結(jié)構(gòu)，更加有利于冰塊的破除，且除冰機(jī)構(gòu)采用振動(dòng)破碎的方式對電力高壓線路上的冰塊進(jìn)行破碎，除冰效果好，且除冰機(jī)構(gòu)位置可調(diào)，可適應(yīng)于不同結(jié)冰厚度和不同粗細(xì)的電力高壓線路的除冰作業(yè)，同時(shí)通過定位塊可防止除冰爪對電力高壓線路本身的外表面的損傷和破壞，使得除冰裝置除冰作業(yè)時(shí)安全性高、除冰效果明顯且作業(yè)穩(wěn)定性強(qiáng)。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0009](I)本發(fā)明可對電力高壓線路進(jìn)行自動(dòng)化除冰作業(yè)，且除冰效果明顯、安全性高和穩(wěn)定性強(qiáng)，解決了電力高壓線路低溫環(huán)境下結(jié)冰后人工除冰困難的問題，保證了惡劣環(huán)境中電力輸送的穩(wěn)定性。
[0010](2)本發(fā)明的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，其可帶動(dòng)整個(gè)除冰裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于除冰裝置在對電力高壓線路除冰作業(yè)時(shí)精準(zhǔn)微尺寸和方位的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明在對電力高壓線路除冰時(shí)的移動(dòng)作業(yè)和柔性作業(yè)，降低了本發(fā)明在除冰作業(yè)過程中對電力高壓線路本身造成的破損。
[0011](3)本發(fā)明的除冰裝置采用振動(dòng)破碎的方式對電力高壓線路上的冰塊進(jìn)行破碎，除冰效果好，且除冰機(jī)構(gòu)位置可調(diào)，可適應(yīng)于不同結(jié)冰厚度和不同粗細(xì)的電力高壓線路的除冰作業(yè)，同時(shí)通過定位塊可防止除冰爪對電力高壓線路本身的外表面的損傷和破壞，使得除冰裝置除冰作業(yè)時(shí)安全性高、除冰效果明顯且作業(yè)穩(wěn)定性強(qiáng)。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0013]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本發(fā)明delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本發(fā)明除冰裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4是本發(fā)明兩個(gè)除冰機(jī)構(gòu)配合時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5是本發(fā)明除冰機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1至圖5所示，一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人，包括delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2和除冰裝置3;所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2位于除冰裝置3正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2上端與除冰裝置3相連接。
[0020]如圖1和圖2所示，所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2包括定平臺21、動(dòng)平臺22、電機(jī)座23、并聯(lián)電機(jī)24、第一轉(zhuǎn)軸25、第一連桿26、轉(zhuǎn)動(dòng)銷27、第二連桿28、第二轉(zhuǎn)軸29、旋轉(zhuǎn)基座210和限位彈簧211;所述的定平臺21和動(dòng)平臺22均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺22位于定平臺21正下方，定平臺21上端部分和動(dòng)平臺22下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，電機(jī)座23和旋轉(zhuǎn)基座210的數(shù)量均為三，電機(jī)座23以定平臺21的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺21底端面上，旋轉(zhuǎn)基座210以動(dòng)平臺22的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺22頂端面上，且電機(jī)座23安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座210安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)24通過電機(jī)座23進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)24采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸25—端與并聯(lián)電機(jī)24主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸25另一端與第一連桿26上端相連接，第一連桿26下端與第二連桿28上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷27進(jìn)行連接，第二連桿28下端與第二轉(zhuǎn)軸29—端相連接，第二轉(zhuǎn)軸29另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座210上，旋轉(zhuǎn)基座210下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺22上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座210上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸29相配合的雙頭套筒，第一連桿26內(nèi)側(cè)中部和第二連桿28內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧211位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧211上端與第一安裝座相連接，限位彈簧211下端與第二安裝座相連接;具體工作時(shí)，通過并聯(lián)電機(jī)24的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸25的旋轉(zhuǎn)，且第一連桿26與第一轉(zhuǎn)軸25同軸相連接，從而通過第一連桿26的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二連桿28的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)動(dòng)平臺22的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧211降低了 delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了 delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，de I ta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本發(fā)明中，通過delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)整個(gè)除冰裝置3在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，便于除冰裝置3在對電力高壓線路除冰作業(yè)時(shí)精準(zhǔn)微尺寸和方位的調(diào)節(jié)，便于本發(fā)明在對電力高壓線路除冰時(shí)的移動(dòng)作業(yè)和柔性作業(yè)，降低了本發(fā)明在除冰作業(yè)過程中對電力高壓線路本身造成的破損。
[0021]如圖2至圖5所示，所述的除冰裝置3包括連接平臺31和除冰機(jī)構(gòu)32，且除冰機(jī)構(gòu)32數(shù)量為六，連接平臺31下端為方形板狀結(jié)構(gòu)，連接平臺32上端為圓柱狀結(jié)構(gòu)，且連接平臺31上端面上開設(shè)有與動(dòng)平臺22下端安裝螺紋部分相配合連接的下安裝螺紋孔，通過螺紋連接的方式便于本發(fā)明的拆卸和安裝，除冰機(jī)構(gòu)32位于連接平臺下方，且除冰機(jī)構(gòu)32沿連接平臺31的橫向中心軸線分別兩兩相向?qū)ΨQ布置;所述的除冰機(jī)構(gòu)32包括調(diào)節(jié)導(dǎo)軌321、調(diào)節(jié)導(dǎo)塊322、第一耳座323、第一轉(zhuǎn)軸324、第一連桿325、第二耳座326、第二轉(zhuǎn)軸327、除冰卡爪328、第三耳座329、第三轉(zhuǎn)軸3210、上支撐桿3211、拉簧3212、下支撐桿3213、第四耳座3214和第四轉(zhuǎn)軸3215;所述的調(diào)節(jié)導(dǎo)軌321左右兩端分別設(shè)置有擋板，調(diào)節(jié)導(dǎo)塊322安裝在調(diào)節(jié)導(dǎo)軌321上，第一耳323座固定在調(diào)節(jié)導(dǎo)塊322上，第一連桿325上端通過第一轉(zhuǎn)軸324安裝在第一耳座323上，第一連桿325下端通過第二轉(zhuǎn)軸327安裝在第二耳座326上，第二耳座326固定在除冰卡爪328右上端外側(cè)面上，上支撐桿3211上端通過第三轉(zhuǎn)軸3210安裝在第三耳座329上，拉簧3212位于上支撐桿3211和下支撐桿3213之間，且拉簧3212—端與上支撐桿3211下端相連接，拉簧3212另一端與下支撐桿3213上端相連接，下支撐桿3213下端通過第四轉(zhuǎn)軸3215安裝在第四耳座3214上，第四耳座3214固定在除冰卡爪328右下端外側(cè)面上;所述的除冰卡爪328包括固定架3281、定位塊3282、除冰爪3283和振動(dòng)棒3284;所述的固定架3281呈半圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，且固定架3281內(nèi)側(cè)設(shè)置有安裝腔，定位塊3282數(shù)量為二，定位塊3282分別固定在固定架3281上下兩端，除冰爪3283和振動(dòng)棒3284數(shù)量不少于十，除冰爪3283位于固定架3281內(nèi)側(cè)，且除冰爪3283沿固定架3281的中心軸線呈周向均勻布置，除冰爪3283后端開設(shè)有“ Ω ”型槽，且除冰爪3283后端安裝在固定架3281內(nèi)側(cè)的安裝腔內(nèi)部，除冰爪3283前端為錐形狀，除冰爪3283材質(zhì)為不銹鋼材料，振動(dòng)棒3284安裝在除冰爪3283后端的“ Ω ”型槽內(nèi)；具體作業(yè)時(shí)，首先將兩兩相向安裝的除冰機(jī)構(gòu)32調(diào)節(jié)成張開狀態(tài)，當(dāng)除冰裝置3接近待除冰電力高壓線路時(shí)，將除冰機(jī)構(gòu)32卡套在電力高壓線路外側(cè)，然后啟動(dòng)調(diào)節(jié)導(dǎo)軌321和調(diào)節(jié)導(dǎo)塊322，使得兩兩相向安裝的除冰機(jī)構(gòu)32同步向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)除冰爪3283接觸到冰塊表面時(shí)，啟動(dòng)振動(dòng)棒3284，通過振動(dòng)棒3284的振動(dòng)帶動(dòng)除冰爪3283的振動(dòng)，且除冰爪3283前端為錐形結(jié)構(gòu)，更加有利于冰塊的破除，且除冰機(jī)構(gòu)32采用振動(dòng)破碎的方式對電力高壓線路上的冰塊進(jìn)行破碎，除冰效果好，且除冰機(jī)構(gòu)32位置可調(diào)，可適應(yīng)于不同結(jié)冰厚度和不同粗細(xì)的電力高壓線路的除冰作業(yè)，同時(shí)通過定位塊3282可防止除冰爪3283對電力高壓線路本身的外表面的損傷和破壞，使得除冰裝置3除冰作業(yè)時(shí)安全性高、除冰效果明顯且作業(yè)穩(wěn)定性強(qiáng)。
[0022]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種山區(qū)高壓電力線路維護(hù)作業(yè)智能機(jī)器人，其特征在于:包括delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和除冰裝置;所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于除冰裝置正上方，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與除冰裝置相連接;其中: 所述的deIta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動(dòng)平臺、電機(jī)座、并聯(lián)電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧;所述的定平臺和動(dòng)平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺位于定平臺正下方，定平臺上端部分和動(dòng)平臺下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機(jī)座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動(dòng)平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺頂端面上，且電機(jī)座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)通過電機(jī)座進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)米用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機(jī)主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷進(jìn)行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接； 所述的除冰裝置包括連接平臺和除冰機(jī)構(gòu)，且除冰機(jī)構(gòu)數(shù)量為六，連接平臺下端為方形板狀結(jié)構(gòu)，連接平臺上端為圓柱狀結(jié)構(gòu)，且連接平臺上端面上開設(shè)有與動(dòng)平臺下端安裝螺紋部分相配合連接的下安裝螺紋孔，除冰機(jī)構(gòu)位于連接平臺下方，且除冰機(jī)構(gòu)沿連接平臺的橫向中心軸線分別兩兩相向?qū)ΨQ布置； 所述的除冰機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)導(dǎo)軌、調(diào)節(jié)導(dǎo)塊、第一耳座、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、第二耳座、第二轉(zhuǎn)軸、除冰卡爪、第三耳座、第三轉(zhuǎn)軸、上支撐桿、拉簧、下支撐桿、第四耳座和第四轉(zhuǎn)軸;所述的調(diào)節(jié)導(dǎo)軌左右兩端分別設(shè)置有擋板，調(diào)節(jié)導(dǎo)塊安裝在調(diào)節(jié)導(dǎo)軌上，第一耳座固定在調(diào)節(jié)導(dǎo)塊上，第一連桿上端通過第一轉(zhuǎn)軸安裝在第一耳座上，第一連桿下端通過第二轉(zhuǎn)軸安裝在第二耳座上，第二耳座固定在除冰卡爪右上端外側(cè)面上，上支撐桿上端通過第三轉(zhuǎn)軸安裝在第三耳座上，拉簧位于上支撐桿和下支撐桿之間，且拉簧一端與上支撐桿下端相連接，拉簧另一端與下支撐桿上端相連接，下支撐桿下端通過第四轉(zhuǎn)軸安裝在第四耳座上，第四耳座固定在除冰卡爪右下端外側(cè)面上； 所述的除冰卡爪包括固定架、定位塊、除冰爪和振動(dòng)棒;所述的固定架呈半圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，且固定架內(nèi)側(cè)設(shè)置有安裝腔，定位塊數(shù)量為二，定位塊分別固定在固定架上下兩端，除冰爪和振動(dòng)棒數(shù)量不少于十，除冰爪位于固定架內(nèi)側(cè)，且除冰爪沿固定架的中心軸線呈周向均勻布置，除冰爪后端開設(shè)有“Ω”型槽，且除冰爪后端安裝在固定架內(nèi)側(cè)的安裝腔內(nèi)部，除冰爪前端為錐形狀，除冰爪材質(zhì)為不銹鋼材料，振動(dòng)棒安裝在除冰爪后端的“ Ω ”型槽內(nèi)。
【文檔編號】B25J11/00GK106078679SQ201610463232
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】陳晨
【申請人】陳晨