機器人以及機器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人以及機器人系統(tǒng)，即便使不與機器人干涉用的空間縮小，也能夠?qū)崿F(xiàn)使機器人的前端部的位置繞第一轉(zhuǎn)動軸向錯開180°的位置移動的動作。機器人具備：第一臂，其能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；第二臂，其以能夠繞與上述第一轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第一臂；以及可動部，其以能夠繞第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第二臂，上述可動部具有第三臂以及第四臂，上述可動部的最大長度比上述第二臂的長度的1倍長且比2倍短，上述第一臂的長度比上述第二臂的長度長，從上述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述第一臂與上述第二臂能夠重疊。
【專利說明】
機器人以及機器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人以及機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有具備機器人臂的機器人。對于機器人臂而言，多個臂(臂部件)經(jīng)由關(guān)節(jié)部被連結(jié)，在最前端側(cè)(最下游側(cè))的臂例如安裝有手部來作為末端執(zhí)行器。關(guān)節(jié)部由馬達(dá)驅(qū)動，通過該關(guān)節(jié)部的驅(qū)動，使臂轉(zhuǎn)動。而且，機器人例如通過手部把持對象物并將該對象物移動至規(guī)定的場所，來進(jìn)行組裝等規(guī)定的作業(yè)。
[0003]作為這樣的機器人，在專利文獻(xiàn)I中公開有垂直多關(guān)節(jié)機器人。在專利文獻(xiàn)I所述的機器人中，構(gòu)成為使手部相對于基臺繞作為最基端側(cè)(最上游側(cè))的轉(zhuǎn)動軸(在鉛垂方向上延伸的轉(zhuǎn)動軸)的第一轉(zhuǎn)動軸向錯開180°的位置移動的動作通過使作為最基端側(cè)的臂的第一臂相對于基臺繞上述第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，來進(jìn)行。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2014-46401號公報
[0005]在專利文獻(xiàn)I所述的機器人中，在使手部相對于基臺繞第一轉(zhuǎn)動軸向錯開180°的位置移動的情況下，需要不與機器人干涉用的較大的空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種即使不與機器人干涉用的空間縮小也能夠?qū)崿F(xiàn)使機器人的前端部的位置繞第一轉(zhuǎn)動軸向錯開180°的位置移動的動作的機器人以及機器人系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明是為了解決上述的課題的至少一部分而完成的，能夠作為以下的實施方式或應(yīng)用例來實現(xiàn)。
[0008]應(yīng)用例I
[0009]本發(fā)明的機器人的特征在于，具備:
[0010]第一臂，其能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；
[0011]第二臂，其以能夠繞與上述第一轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第一臂；以及
[0012]可動部，其以能夠繞第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第二臂，
[0013]上述可動部具有第三臂以及第四臂，
[0014]上述可動部的最大長度比上述第二臂的長度的I倍長且比2倍短，
[0015]上述第一臂的長度比上述第二臂的長度長，從上述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述第一臂與上述第二臂能夠重疊。
[0016]由此，在使第二臂的前端繞第一轉(zhuǎn)動軸向錯開180°的位置移動的情況下，能夠縮小不與機器人干涉用的空間。
[0017]另外，能夠防止可動部的前端與第二臂干涉。
[0018]應(yīng)用例2
[0019]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選上述可動部的最大長度比上述第二臂的長度的1.2倍長且比1.8倍短。
[0020]由此，能夠防止可動部的前端與第二臂干涉。
[0021]應(yīng)用例3
[0022]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選上述第三臂以能夠繞上述第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第二臂，
[0023]上述第四臂以能夠繞第四轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第三臂。
[0024]由此，能夠容易地進(jìn)行更加復(fù)雜的動作。
[0025]應(yīng)用例4
[0026]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選具備:
[0027]第五臂，其以能夠繞第五轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第四臂；以及
[0028]第六臂，其以能夠繞第六轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第五臂。
[0029]由此，能夠容易地進(jìn)行更加復(fù)雜的動作。
[0030]應(yīng)用例5
[0031]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選具備:
[0032]第一馬達(dá)，其使上述第一臂轉(zhuǎn)動；
[0033]第二馬達(dá)，其使上述第二臂轉(zhuǎn)動；以及
[0034]第三馬達(dá)，其使上述可動部轉(zhuǎn)動，
[0035]上述第二馬達(dá)的容量為上述第三馬達(dá)的容量的I倍以上且2倍以下。
[0036]由此，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的小型化、輕型化。
[0037]應(yīng)用例6
[0038]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選上述第二馬達(dá)的容量為上述第三馬達(dá)的容量的I倍以上且1.5倍以下。
[0039]由此，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的小型化、輕型化。
[0040]應(yīng)用例7
[0041]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選上述第二馬達(dá)的容量為上述第三馬達(dá)的容量的I倍以上且1.1倍以下。
[0042]由此，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人的小型化、輕型化。
[0043]應(yīng)用例8
[0044]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選具備包含配線以及配管中的至少一方的線狀體，
[0045]上述線狀體具有在上述第一馬達(dá)、上述第二馬達(dá)以及上述第三馬達(dá)的至少一個的外周配置的U字形狀的折返部。
[0046]由此，在機器人驅(qū)動的情況下，能夠抑制線狀體扭轉(zhuǎn)、折斷，由此，能夠抑制線狀體的損傷，而能夠提尚耐久性。
[0047]應(yīng)用例9
[0048]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選從上述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述第一臂的最大橫寬為上述第二臂以及上述可動部的最大橫寬以上。
[0049]由此，從第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，在使第一臂、第二臂以及可動部重疊時，機器人變得緊湊，例如，在設(shè)置、搬運以及捆包機器人的情況下等，能夠容易地進(jìn)行上述各動作。
[0050]應(yīng)用例10
[0051]在本發(fā)明的機器人中，優(yōu)選設(shè)置有制動上述第二臂的制動器與制動上述可動部的制動器，
[0052]未設(shè)置有制動上述第一臂的制動器。
[0053]由此，能夠與未設(shè)置制動第一臂的制動器相應(yīng)地實現(xiàn)機器人的小型化、輕型化、構(gòu)造的簡化。
[0054]應(yīng)用例11
[0055]本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的特征在于，具備:
[0056]室、以及
[0057]設(shè)置于上述室的機器人，
[0058]上述機器人具備:
[0059]第一臂，其能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；
[0060]第二臂，其以能夠繞與上述第一轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第一臂；以及
[0061]可動部，其以能夠繞第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于上述第二臂，
[0062]上述可動部具有第三臂以及第四臂，
[0063]上述可動部的最大長度比上述第二臂的長度的I倍長且比2倍短，
[0064]上述第一臂的長度比上述第二臂的長度長，從上述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，上述第一臂與上述第二臂能夠重疊。
[0065]由此，在使第二臂的前端繞第一轉(zhuǎn)動軸向錯開180°的位置移動的情況下，能夠縮小不與機器人干涉用的空間。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)室的小型化，能夠縮小設(shè)置機器人系統(tǒng)用的設(shè)置空間。
[0066]另外，能夠防止可動部的前端與第二臂干涉。
【附圖說明】
[0067]圖1是表示本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的實施方式的立體圖。
[0068]圖2是圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的立體圖。
[0069]圖3是圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的示意圖。
[0070]圖4是圖1所示的機器人系統(tǒng)的主視圖的機器人的圖。
[0071]圖5是圖1所示的機器人系統(tǒng)的側(cè)視圖的機器人的圖。
[0072]圖6是圖1所示的機器人系統(tǒng)的側(cè)視圖的機器人的圖。
[0073]圖7是用于說明圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的作業(yè)時的動作的圖。
[0074]圖8是用于說明圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的線狀體的圖。
【具體實施方式】
[0075]以下，根據(jù)附圖所示的優(yōu)選的實施方式，詳細(xì)地說明本發(fā)明的機器人系統(tǒng)。
[0076]圖1是表示本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的實施方式的立體圖。圖2是圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的立體圖。圖3是圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的示意圖。圖4是圖1所示的機器人系統(tǒng)的主視圖的機器人的圖。圖5以及圖6分別是圖1所示的機器人系統(tǒng)的側(cè)視圖的機器人的圖。即，圖5以及圖6所示的機器人是從圖4中的右側(cè)觀察圖4所示的機器人。圖7是用于說明圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的作業(yè)時的動作的圖。圖8是用于說明圖1所示的機器人系統(tǒng)的機器人的線狀體的圖。
[0077]此外，以下，為了便于說明，將圖1、圖4?圖7中的上側(cè)稱為“上”或者“上方”，將下側(cè)稱為“下”或者“下方”。另外，將圖1?圖7中的基臺側(cè)稱為“基端”或者“上游”，將其相反側(cè)(手部側(cè))稱為“前端”或者“下游”。另外，圖1、圖4?圖7中的上下方向為鉛垂方向。另外，圖2示出了未設(shè)置于室(cell)內(nèi)的狀態(tài)下的機器人。另外，圖8示意性地示出了線狀體以及線狀體的折返部的附近的各部件。
[0078]圖1所示的機器人系統(tǒng)100具備機器人室50，該機器人室50具有室5以及設(shè)置于室5內(nèi)的機器人(工業(yè)用機器人H。機器人I具備機器人主體(主體部)10以及控制機器人主體10(機器人I)的動作的未圖示的機器人控制裝置(控制部)。
[0079]該機器人系統(tǒng)100例如能夠在制造手表那樣的精密設(shè)備等的制造工序等中應(yīng)用。另外，機器人I例如能夠進(jìn)行該精密設(shè)備、構(gòu)成該精密設(shè)備的部件的供料、去除材料、搬運以及組裝等各作業(yè)。
[0080]此外，機器人控制裝置可以配置于室5內(nèi)，另外也可以配置于室5的外部。另外，在機器人控制裝置配置于室5內(nèi)的情況下，該機器人控制裝置可以內(nèi)置于機器人主體10(機器人I)，另外也可以與機器人主體10分體。另外，機器人控制裝置例如能夠由內(nèi)置有CPU(Central Processing Unit:中央處理器)的個人計算機(PC)等構(gòu)成。
[0081]室
[0082]如圖1所示，室5是包圍(收納)機器人I的部件，能夠容易地進(jìn)行移動設(shè)置。在該室5內(nèi)，機器人I主要進(jìn)行組裝等作業(yè)。
[0083]室5具有:使室5整體設(shè)置于例如地板等設(shè)置空間的四個腳部54、支承于四個腳部54的框體部51、設(shè)置于框體部51的下方的作業(yè)臺(臺部)52以及設(shè)置于框體部51的上方的頂部53。另外，從鉛垂方向觀察室5時的室5的外形形狀并不特別限定，但在本實施方式中，為正方形。此外，上述外形形狀例如也可以是長方形等。
[0084]框體部51具有在鉛垂方向(在圖1中為上下方向)上延伸的四個支柱511以及設(shè)置于四個支柱511的上端的框狀的上部513。
[0085]作業(yè)臺52在本實施方式中呈立方體形狀，在其六個面具有四邊形(矩形)的板體。該作業(yè)臺52從鉛垂方向上觀察，其四角支承于框體部51的四個支柱511。機器人I能夠在該作業(yè)臺52的作業(yè)面521進(jìn)行各作業(yè)。
[0086]頂部53是支承機器人I的部件，在本實施方式中，呈四邊形(矩形)的板狀。該頂部53從鉛垂方向上觀察，其四角支承于框體部51的四個支柱511。而且，在頂部53的下側(cè)的頂面(第一面)531固定(支承)有后述的機器人I的基臺11。該頂面531為與水平面平行的平面。
[0087]此外，在比作業(yè)臺52更靠上側(cè)的相鄰的支柱511彼此之間，即框體部51的四個側(cè)面以及上部513，也可以分別設(shè)置安全板(未圖示)等，來防止例如工作人員、粉塵等異物侵入框體部51內(nèi)。
[0088]另外，室5也可以不具有腳部54。在該情況下，作業(yè)臺52也可以直接設(shè)置于設(shè)置空間。
[0089]機器人
[0090]如圖2?圖4所示，機器人主體10具有基臺(支承部)11以及機器人臂6。機器人臂6具備:第一臂(第一臂部件)(臂部)12、第二臂(第二臂部件)(臂部)13、第三臂(第三臂部件)(臂部)14、第四臂(第四臂部件)(臂部)15、第五臂(第五臂部件)(臂部)16以及第六臂(第六臂部件)(臂部)17(六個臂)、和第一驅(qū)動源401、第二驅(qū)動源402、第三驅(qū)動源403、第四驅(qū)動源404、第五驅(qū)動源405以及第六驅(qū)動源406(六個驅(qū)動源)。此外，由第五臂16以及第六臂17構(gòu)成腕部，在第六臂17的前端例如以能夠裝卸的方式安裝手部91等末端執(zhí)行器。另外，由第三臂14以及第四臂15構(gòu)成可動部18。
[0091 ]機器人I是從基端側(cè)朝向前端側(cè)依次連結(jié)有基臺11、第一臂12、第二臂13、第三臂
14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17的垂直多關(guān)節(jié)(六軸)機器人。此外，以下，將第一臂
12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分別也稱為“臂”。另外，將第一驅(qū)動源401、第二驅(qū)動源402、第三驅(qū)動源403、第四驅(qū)動源404、第五驅(qū)動源405以及第六驅(qū)動源406分別也稱為“驅(qū)動源”。
[0092]如圖1以及圖4所示，基臺11是固定于室5的頂部53的頂面531的部分(被安裝的部件)。該固定方法并不特別限定，例如，能夠采用基于多根螺栓的固定方法等。
[0093]另外，在本實施方式中，將設(shè)置于基臺11的前端部的板狀的凸緣111安裝于頂面531，但基臺11向頂面531的安裝部位并不局限于此，例如，也可以是基臺11的基端面(圖4中的上側(cè)的端面)。
[0094]這里，在該機器人I中，基臺11與機器人臂6的連接部分，即后述的軸承部62的中心(參照圖5)位于比頂面531更靠鉛垂方向上側(cè)的位置。此外，軸承部62的中心并不局限于此，例如，可以位于比頂面531更靠鉛垂方向下側(cè)的位置，另外，也可以位于與頂面531在鉛垂方向上相同的位置。
[0095]另外，對于機器人I而言，將基臺11設(shè)置于頂面531，因此第一臂12與第二臂13的連接部分，即將第二臂13支承為能夠轉(zhuǎn)動的未圖示的軸承部的中心位于比軸承部62的中心更靠鉛垂方向下側(cè)的位置。
[0096]此外，在基臺11可以包含后述的關(guān)節(jié)171，另外也可以不包含后述的關(guān)節(jié)171(參照圖3)。
[0097]另外，第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16以及第六臂17分別被支承為能夠相對于基臺11獨立地位移。
[0098]如圖2?圖4所示，第一臂12呈彎曲的形狀。第一臂12如在圖4的狀態(tài)下說明的那樣，具有:連接于基臺11并從基臺11向后述的第一轉(zhuǎn)動軸01的軸向(鉛垂方向)亦即圖4中下側(cè)延伸突出的第一部分121、從第一部分121的圖4中的下端向第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向(水平方向)亦即圖4中左側(cè)延伸突出的第二部分122、設(shè)置于第二部分122的與第一部分121相反的端部并向第一轉(zhuǎn)動軸01的軸向(鉛垂方向)亦即圖4中下側(cè)延伸突出的第三部分123、以及從第三部分123的與第二部分122相反的端部向第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向(水平方向)亦即圖4中右側(cè)延伸突出的第四部分124。此外，上述第一部分121、第二部分122、第三部分123以及第四部分124—體地形成。另外，第二部分122與第三部分123從與第一轉(zhuǎn)動軸01以及第二轉(zhuǎn)動軸02雙方正交的方向觀察(從圖4的紙面近前觀察)大致正交(交叉)。
[0099]第二臂13呈長條形狀，連接于第一臂12的前端部，即連接于第四部分124的與第三部分123相反的端部。
[0100]第三臂14呈長條形狀，連接于第二臂13的前端部，即連接于第二臂13的與供第一臂12連接的端部相反的端部。
[0101]第四臂15連接于第三臂14的前端部，即連接于第三臂14的與供第二臂13連接的端部相反的端部。第四臂15具有相互對置的一對支承部151、152。支承部151、152用于第四臂15與第五臂16的連接。
[0102]第五臂16位于支承部151、152之間，通過連接于支承部151、152而與第四臂15連結(jié)。此外，第四臂15并不局限于該結(jié)構(gòu)，例如支承部也可以是一個(懸臂)。
[0103]第六臂17呈平板狀，連接于第五臂16的基端部。另外，在第六臂17的前端部(與第五臂16相反一側(cè)的端部)例如以能夠裝卸的方式安裝有把持手表等那樣的精密設(shè)備、部件等的手部91來作為末端執(zhí)行器。該手部91的驅(qū)動由機器人控制裝置控制。此外，作為手部91并不特別限定，例如，能夠舉出具有多根指部(手指(finger))的結(jié)構(gòu)的部件。而且，該機器人I在由手部91把持精密設(shè)備、部件等的狀態(tài)下，控制臂12?17等的動作，從而能夠進(jìn)行搬運該精密設(shè)備、部件等的各作業(yè)。
[0?04]如圖2?圖4所示，基臺11與第一臂12經(jīng)由關(guān)節(jié)((結(jié)合部件(joint) ))171被連結(jié)。關(guān)節(jié)171具有將相互連結(jié)的第一臂12支承為能夠相對于基臺11轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第一臂12能夠相對于基臺11以與鉛垂方向平行的第一轉(zhuǎn)動軸01為中心(繞第一轉(zhuǎn)動軸01)轉(zhuǎn)動。第一轉(zhuǎn)動軸01與供基臺11安裝的頂部53的頂面531的法線一致。另外，第一轉(zhuǎn)動軸01是位于機器人I的最上游側(cè)的轉(zhuǎn)動軸。繞該第一轉(zhuǎn)動軸01的轉(zhuǎn)動通過具有馬達(dá)(第一馬達(dá))401M以及減速機(未圖示)的第一驅(qū)動源401的驅(qū)動而進(jìn)行。第一驅(qū)動源401由馬達(dá)401M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)401M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器301被機器人控制裝置控制。此外，也可以省略上述減速機。
[0105]另外，該第一臂12未設(shè)置有制動第一臂12的制動器(制動裝置)。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人I的小型化、輕型化、構(gòu)造的簡化。
[0106]另外，第一臂12與第二臂13經(jīng)由關(guān)節(jié)(結(jié)合部件)172被連結(jié)。關(guān)節(jié)172具有將相互連結(jié)的第一臂12與第二臂13中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第二臂13能夠相對于第一臂12以與水平方向平行的第二轉(zhuǎn)動軸02為中心(繞第二轉(zhuǎn)動軸02)轉(zhuǎn)動。第二轉(zhuǎn)動軸02與第一轉(zhuǎn)動軸01正交。繞該第二轉(zhuǎn)動軸02的轉(zhuǎn)動通過具有馬達(dá)(第二馬達(dá))402M以及減速機(未圖示)的第二驅(qū)動源402的驅(qū)動而進(jìn)行。第二驅(qū)動源402由馬達(dá)402M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)402M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器302被機器人控制裝置控制。此外，也可以省略上述減速機。
[0107]另外，作為制動第二臂13的制動器(制動裝置)，在馬達(dá)402M的軸部的附近設(shè)置有制動器(未圖示)。通過該制動器阻止馬達(dá)402M的軸部轉(zhuǎn)動，從而能夠保持第二臂13的姿勢。
[0108]此外，第二轉(zhuǎn)動軸02也可以與同第一轉(zhuǎn)動軸01正交的軸平行，另外，第二轉(zhuǎn)動軸02即使不與第一轉(zhuǎn)動軸01正交，只要使軸向相互不同即可。
[0109]另外，第二臂13與第三臂14經(jīng)由關(guān)節(jié)(結(jié)合部件)173被連結(jié)。關(guān)節(jié)173具有將相互連結(jié)的第二臂13與第三臂14中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第三臂14能夠相對于第二臂13以與水平方向平行的第三轉(zhuǎn)動軸03為中心(繞第三轉(zhuǎn)動軸03)轉(zhuǎn)動。第三轉(zhuǎn)動軸03與第二轉(zhuǎn)動軸02平行。繞該第三轉(zhuǎn)動軸03的轉(zhuǎn)動通過具有馬達(dá)(第三馬達(dá))403M以及減速機(未圖示)的第三驅(qū)動源403的驅(qū)動而進(jìn)行。第三驅(qū)動源403由馬達(dá)403M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)403M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器303被機器人控制裝置控制。此外，也可以省略上述減速機。
[0110]另外，作為制動第三臂14的制動器(制動裝置)，在馬達(dá)403M的軸部的附近設(shè)置有制動器(未圖示)。通過該制動器阻止馬達(dá)403M的軸部轉(zhuǎn)動，從而能夠保持第三臂14的姿勢。
[0111]另外，第三臂14與第四臂15經(jīng)由關(guān)節(jié)(結(jié)合部件)174被連結(jié)。關(guān)節(jié)174具有將相互連結(jié)的第三臂14與第四臂15中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第四臂15能夠相對于第三臂14(基臺11)以與第三臂14的中心軸方向平行的第四轉(zhuǎn)動軸04為中心(繞第四轉(zhuǎn)動軸04)轉(zhuǎn)動。第四轉(zhuǎn)動軸04與第三轉(zhuǎn)動軸03正交。繞該第四轉(zhuǎn)動軸04的轉(zhuǎn)動通過具有馬達(dá)(第四馬達(dá))404M以及減速機(未圖示)的第四驅(qū)動源404的驅(qū)動而進(jìn)行。第四驅(qū)動源404由馬達(dá)404M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)404M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器304被機器人控制裝置控制。此外，也可以省略上述減速機。
[0112]另外，作為制動第四臂15的制動器(制動裝置)，在馬達(dá)404M的軸部的附近設(shè)置有制動器(未圖示)。通過該制動器阻止馬達(dá)404M的軸部轉(zhuǎn)動，從而能夠保持第四臂15的姿勢。
[0113]此外，第四轉(zhuǎn)動軸04也可以與同第三轉(zhuǎn)動軸03正交的軸平行，另外，第四轉(zhuǎn)動軸04即使不與第三轉(zhuǎn)動軸03正交，只要使軸向相互不同即可。
[0114]另外，第四臂15與第五臂16經(jīng)由關(guān)節(jié)(結(jié)合部件)175被連結(jié)。關(guān)節(jié)175具有將相互連結(jié)的第四臂15與第五臂16中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第五臂16能夠相對于第四臂15以與第四臂15的中心軸方向正交的第五轉(zhuǎn)動軸05為中心(繞第五轉(zhuǎn)動軸05)轉(zhuǎn)動。第五轉(zhuǎn)動軸05與第四轉(zhuǎn)動軸04正交。繞該第五轉(zhuǎn)動軸05的轉(zhuǎn)動通過第五驅(qū)動源405的驅(qū)動而進(jìn)行。第五驅(qū)動源405具有:馬達(dá)(第五馬達(dá))405M、減速機(未圖示)、連結(jié)于馬達(dá)405M的軸部的第一帶輪(未圖示)、與第一帶輪分離地配置并連結(jié)于減速機的軸部的第二帶輪(未圖示)、以及架設(shè)于第一帶輪與第二帶輪的帶(未圖示)。第五驅(qū)動源405由馬達(dá)405M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)405M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器305被機器人控制裝置控制。此外，也可以省略上述減速機。
[0115]另外，作為制動第五臂16的制動器(制動裝置)，在馬達(dá)405M的軸部的附近設(shè)置有制動器(未圖示)。通過該制動器阻止馬達(dá)405M的軸部轉(zhuǎn)動，從而能夠保持第五臂16的姿勢。
[0116]此外，第五轉(zhuǎn)動軸05也可以與同第四轉(zhuǎn)動軸04正交的軸平行，另外，第五轉(zhuǎn)動軸05即使不與第四轉(zhuǎn)動軸04正交，只要使軸向相互不同即可。
[0117]另外，第五臂16與第六臂17經(jīng)由關(guān)節(jié)(結(jié)合部件)176被連結(jié)。關(guān)節(jié)176具有將相互連結(jié)的第五臂16與第六臂17中的一方支承為能夠相對于另一方轉(zhuǎn)動的機構(gòu)。由此，第六臂17能夠相對于第五臂16以第六轉(zhuǎn)動軸06為中心(繞第六轉(zhuǎn)動軸06)轉(zhuǎn)動。第六轉(zhuǎn)動軸06與第五轉(zhuǎn)動軸05正交。繞該第六轉(zhuǎn)動軸06的轉(zhuǎn)動通過具有馬達(dá)(第六馬達(dá))406M以及減速機(未圖示)的第六驅(qū)動源406的驅(qū)動而進(jìn)行。第六驅(qū)動源406的驅(qū)動由馬達(dá)406M與電纜(未圖示)驅(qū)動，該馬達(dá)406M經(jīng)由電連接的馬達(dá)驅(qū)動器306被機器人控制裝置控制。此外，也可以省略上述減速機。
[0118]另外，作為制動第六臂17的制動器(制動裝置)，在馬達(dá)406M的軸部的附近設(shè)置有制動器(未圖示)。通過該制動器阻止馬達(dá)406M的軸部轉(zhuǎn)動，從而能夠保持第六臂17的姿勢。
[0119]此外，另外，第六轉(zhuǎn)動軸06也可以與同第五轉(zhuǎn)動軸05正交的軸平行，另外，第六轉(zhuǎn)動軸06即使不與第五轉(zhuǎn)動軸05正交，只要使軸向相互不同即可。
[0120]作為上述馬達(dá)401M?406M并不特別限定，例如，能夠舉出AC伺服馬達(dá)、DC伺服馬達(dá)等伺服馬達(dá)等。
[0121]另外，作為上述各制動器并不特別限定，例如，能夠舉出電磁制動器等。
[0122]此外，第一臂12也可以與其他臂相同地，作為制動第一臂12的制動器(制動裝置)，例如在馬達(dá)401M的軸部的附近設(shè)置電磁制動器等制動器(未圖示)。
[0123]另外，馬達(dá)驅(qū)動器301?306在圖示的結(jié)構(gòu)中配置于基臺11，但并不局限于此，例如，也可以配置于機器人控制裝置。
[0124]另外，如圖8所示，機器人I具有包含配線以及配管中的至少一方的線狀體20。作為配線例如能夠舉出電氣配線等。另外，作為配管，例如，能夠舉出供空氣(氣體)、水(液體)等流體通過的管(管體)等。此外，在本實施方式中，以線狀體20為配線的情況為例進(jìn)行說明。
[0125]線狀體20具有配置于馬達(dá)401M的外周的折返部(未圖示)、配置于馬達(dá)402M的外周的折返部21以及配置于馬達(dá)403M的外周的折返部(未圖示)。此外，各折返部及其附近的結(jié)構(gòu)相同，以下，代表性地以配置于馬達(dá)402M的外周的折返部為例進(jìn)行說明。
[0126]如圖8所示，折返部21呈U字形狀，S卩，彎折為U字形狀。該折返部21的一方的端部211被夾緊件441固定于能夠相對于馬達(dá)402M轉(zhuǎn)動的減速機的轉(zhuǎn)動部件43的外周面，另一方的端部212被夾緊件442固定于馬達(dá)402M的外周面。此外，轉(zhuǎn)動部件43被固定于第一臂12，馬達(dá)402M被固定于第二臂13。
[0127]在馬達(dá)402M驅(qū)動而使第二臂13轉(zhuǎn)動的情況下，轉(zhuǎn)動部件43相對于馬達(dá)402M轉(zhuǎn)動，但此時，折返部21的扭轉(zhuǎn)被抑制，而彎曲變形。由此，緩和作用于線狀體20的應(yīng)力。即，在折返部21能夠較大地確保線狀體20的彎曲半徑，在第二臂13轉(zhuǎn)動的情況下，能夠抑制線狀體20扭轉(zhuǎn)、折斷，由此，能夠抑制線狀體20的損傷，能夠提尚耐久性。
[0128]以上，簡單說明了機器人I的結(jié)構(gòu)。
[0129]接下來，說明第一臂12?第六臂17的關(guān)系，但會改變表達(dá)等，從各種視點進(jìn)行說明。另外，第三臂14?第六臂17在將它們筆直地延伸的狀態(tài)下，即變?yōu)樽铋L的狀態(tài)，換言之，第四轉(zhuǎn)動軸04與第六轉(zhuǎn)動軸06—致或者平行的狀態(tài)下進(jìn)行考慮。
[0130]首先，如圖5所示，第一臂12的長度LI被設(shè)定為比第二臂13的長度L2長。
[0131]這里，第一臂12的長度LI是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動軸02與將第一臂12支承為能夠轉(zhuǎn)動的軸承部62的在圖5中的左右方向上延伸的中心線621之間的距離。
[0132]另外，第二臂13的長度L2是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第二轉(zhuǎn)動軸02與第三轉(zhuǎn)動軸03之間的距離。
[0133]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，能夠?qū)⒌谝槐?2與第二臂13所成的角度Θ設(shè)為0°。即，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13能夠重疊。
[0134]而且，第二臂13構(gòu)成為在角度Θ為0°的情況下，即在從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12與第二臂13重疊的情況下，不與設(shè)置有基臺11的頂部53的頂面531以及第一臂12的第二部分122干涉。此外，在將基臺11的基端面安裝于頂面531的情況下也相同，第二臂13構(gòu)成為不與頂面531以及第一臂12的第二部分122干涉。
[0135]這里，上述第一臂12與第二臂13所成的角度Θ是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，通過第二轉(zhuǎn)動軸02與第三轉(zhuǎn)動軸03的直線(從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察的情況下的第二臂13的中心軸)61與第一轉(zhuǎn)動軸Ol所成的角度。
[0136]另外，不使第一臂12轉(zhuǎn)動，而使第二臂13轉(zhuǎn)動，由此能夠經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察角度Θ為0°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使第二臂13的前端繞第一轉(zhuǎn)動軸01向錯開180°的位置移動(參照圖7)。即，不使第一臂12轉(zhuǎn)動，而使第二臂13轉(zhuǎn)動，由此能夠使機器人臂6的前端(第六臂17的前端)從圖7(a)所示的第一位置經(jīng)由角度Θ為0°的狀態(tài)，繞第一轉(zhuǎn)動軸01向錯開180°的圖7(e)所示的第二位置移動(參照圖7)。此外，分別根據(jù)需要使第三臂14?第六臂17轉(zhuǎn)動。
[0137]另外，在使第二臂13的前端繞第一轉(zhuǎn)動軸01向錯開180°的位置移動時(在使機器人臂6的前端從第一位置向第二位置移動時)，從第一轉(zhuǎn)動軸01的軸向觀察，第二臂13的前端以及機器人臂6的前端在直線上移動。
[0138]另外，第三臂14?第六臂17的合計長度(最大長度)L3被設(shè)定為比第二臂13的長度L2長。
[0139]由此，從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，在使第二臂13與第三臂14重疊時，能夠使第六臂17的前端從第二臂13突出。由此能夠防止手部91與第一臂12以及第二臂13干涉。
[0140]這里，第三臂14?第六臂17的合計長度(最大長度)L3是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第三轉(zhuǎn)動軸03與第六臂17的前端之間的距離(參照圖5)。在該情況下，如圖5所示，第三臂14?第六臂17呈第四轉(zhuǎn)動軸04與第六轉(zhuǎn)動軸06—致或者平行的狀態(tài)。
[0141]另外，如圖6所示，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第二臂13與第三臂14能夠重疊。
[0142]S卩，構(gòu)成為從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12、第二臂13以及第三臂14能夠同時重疊。
[0143]在該機器人I中，通過滿足上述關(guān)系，不使第一臂12轉(zhuǎn)動，而使第二臂13、第三臂14轉(zhuǎn)動，由此能夠經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第一臂12與第二臂13所成的角度Θ為0°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使手部91(第六臂17的前端)繞第一轉(zhuǎn)動軸01向錯開180°的位置移動。而且，使用該動作，能夠高效地驅(qū)動機器人I，另外，能夠縮小為了不與機器人I干涉而設(shè)置的空間，另外，具有如下所述的各種優(yōu)點。
[0144]另外，第三臂14與第四臂15的合計長度(最大長度)L4被設(shè)定為比第二臂13的長度L2的I倍長且比2倍短，優(yōu)選被設(shè)定為比第二臂13的長度L2的1.2倍長且比1.8倍短，更加優(yōu)選被設(shè)定為比第二臂13的長度L2的1.4倍長且比1.8倍短。此外，L4例如優(yōu)選被設(shè)定為L2的1.7倍。
[0145]由此，從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，在使第二臂13與第三臂14重疊時，能夠使第四臂15的前端從第二臂13突出。由此，能夠防止手部91、第六臂17以及第五臂16與第一臂12以及第二臂13干涉。
[0146]此外，若L4為L2的I倍以下，則從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，在使第二臂13與第三臂14重疊時，存在手部91、第六臂17以及第五臂16與第一臂12、第二臂13干涉的擔(dān)憂。
[0147]另外，若L4為L2的2倍以上，則機器人I大型化，室的高度L(參照圖1)變高，從而頂部53變高。由此，機器人I的重心位置變高，進(jìn)而機器人I的振動的影響變大。即，基于機器人I的動作所引起的反作用力而產(chǎn)生的振動增大。
[0148]這里，第三臂14與第四臂15的合計長度(最大長度)L4是從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向(第三轉(zhuǎn)動軸的軸向)觀察，第三轉(zhuǎn)動軸03與第五轉(zhuǎn)動軸05之間的距離(參照圖4)。
[0149]另外，L2只要滿足上述條件即可，則不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為50mm以上且600mm以下，更加優(yōu)選為10mm以上且200mm以下。此外，L2例如優(yōu)選被設(shè)定為150mm。
[0150]另外，L4只要滿足上述的條件即可，則不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為10mm以上且500mm以下，更加優(yōu)選為200mm以上且300mm以下。此外，L4例如優(yōu)選被設(shè)定為259mm。
[0151]另外，第五臂16與第六臂17的合計長度(腕部長)L5并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為20mm以上且10mm以下，更加優(yōu)選為40mm以上且70mm以下。此外，L5例如優(yōu)選被設(shè)定為5 5mm。
[0152]這里，第五臂16與第六臂17的合計長度(腕部長)L5是從第五轉(zhuǎn)動軸05的軸向觀察，第五轉(zhuǎn)動軸05與第六臂17的前端之間的距離(參照圖4)。
[0153]另外，第一轉(zhuǎn)動軸01、與第一臂12中的從第一轉(zhuǎn)動軸01向第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向最遠(yuǎn)的部分之間的長度L6并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為比室5的寬度W(參照圖1)的1/2的長度短。由此，能夠在驅(qū)動機器人I的情況下，防止機器人I與室5接觸、機器人I無意地從室5向外部突出。
[0154]具體而言，L6優(yōu)選為375mm以下，更加優(yōu)選為325mm以下，進(jìn)一步優(yōu)選為275mm以下。此外，L6優(yōu)選為40mm以上。
[0155]另外，從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，第一臂12的最大橫寬Wlmax優(yōu)選為其他臂即第二臂13?第六臂17的最大橫寬W2max以上。由此，從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察，在第一臂12、第二臂13以及第三臂14重疊時，機器人I變得緊湊，例如，在設(shè)置、搬運以及捆包機器人I的情況下等，能夠容易地進(jìn)行上述各動作。
[0156]另外，第一臂12的繞第一轉(zhuǎn)動軸01的可轉(zhuǎn)動范圍、第二臂13的繞第二轉(zhuǎn)動軸02的可轉(zhuǎn)動范圍、第三臂14的繞第三轉(zhuǎn)動軸03的可轉(zhuǎn)動范圍、第四臂15的繞第四轉(zhuǎn)動軸04的可轉(zhuǎn)動范圍分別優(yōu)選為一 180°以上且180°以下。
[0157]另外，第五臂16的繞第五轉(zhuǎn)動軸05的可轉(zhuǎn)動范圍優(yōu)選為一140°以上且140°以下。
[0158]另外，第六臂17的繞第六轉(zhuǎn)動軸06的可轉(zhuǎn)動范圍優(yōu)選為一360°以上且360°以下。
[0159]另外，馬達(dá)401M?406M的容量關(guān)系分別并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但馬達(dá)402M的容量優(yōu)選為馬達(dá)403M的容量的I倍以上且2倍以下，更加優(yōu)選為I倍以上且1.5倍以下，進(jìn)一步優(yōu)選為I倍以上且1.1倍以下。此外，馬達(dá)402M的容量例如優(yōu)選與馬達(dá)403M的容量相同。
[0160]在該機器人I中，多采用從第二臂13至第六臂17(手部91)的構(gòu)造體的力矩與從第三臂14至第六臂17(手部91)的構(gòu)造體的力矩接近的姿勢，因此即使使馬達(dá)402M的容量與馬達(dá)403M的容量相同或者接近，也不存在問題。因此，通過如上設(shè)定馬達(dá)402M的容量，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人I的小型化、輕型化。
[0161]另外，馬達(dá)401M的容量優(yōu)選為馬達(dá)402M的容量的I倍以上且2倍以下，更加優(yōu)選為I倍以上且1.5倍以下，進(jìn)一步優(yōu)選為I倍以上且1.1倍以下。此外，馬達(dá)401M的容量例如優(yōu)選與馬達(dá)402M的容量相同。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人I的小型化、輕型化。
[0162]另外，馬達(dá)401M?403M的容量分別并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為50W以上且200W以下，更加優(yōu)選為80W以上且120W以下。此外，馬達(dá)401M?403M的容量分別例如優(yōu)選被設(shè)定為I OOff0
[0163]另外，馬達(dá)404M以及405M的容量分別并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為1W以上且60W以下，更加優(yōu)選為20W以上且40W以下。此外，馬達(dá)404M以及405M的容量分別例如優(yōu)選被設(shè)定為30W。
[0164]另外，馬達(dá)406M的容量并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但優(yōu)選為5W以上且30W以下，更加優(yōu)選為1W以上且20W以下。此外，馬達(dá)406M的容量例如優(yōu)選被設(shè)定為15W。
[0165]另外，各減速機的減速比的關(guān)系分別并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但第三臂14的減速機的減速比優(yōu)選設(shè)定為比第二臂13的減速機的減速比大。
[0166]機器人I的假定動作內(nèi)的第三臂14的轉(zhuǎn)動角度比第二臂13的轉(zhuǎn)動角度大的情況較多，因此通過如上設(shè)定減速比，能夠減少生產(chǎn)節(jié)拍時間，而能夠提高生產(chǎn)率。
[0167]另外，各減速機的減速比分別并不特別限定，根據(jù)各條件而被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，但第一臂12以及第二臂13的減速機的減速比分別例如優(yōu)選被設(shè)定為121，另外，第三臂14以及第四臂15的減速機的減速比分別例如優(yōu)選被設(shè)定為101，另外，第五臂16以及第六臂17的減速機的減速比分別例如被優(yōu)選設(shè)定為100。
[0168]另外，機器人I具有如前所述的結(jié)構(gòu)，因此與以往相比，能夠縮小機器人I的設(shè)置空間即室5。由此，與以往相比能夠縮小用于設(shè)置室5的設(shè)置空間的面積(設(shè)置面積)即從鉛垂方向觀察室5時的室5的面積S。具體而言，能夠使面積S例如為以往的面積的64%以下。因此，能夠使室5的寬度(水平方向的一邊的長度)W比以往的寬度小，具體而言，例如使之為以往的寬度的80 %以下。此外，如前所述，在本實施方式中，從鉛垂方向觀察時，室5呈正方形，因此，圖1中的縱向的室5的寬度(進(jìn)深)W與圖1中的橫向的室5的寬度(橫寬)W相同，但它們也可以不同。在該情況下，能夠使任意一方或者雙方的寬度W例如為以往的80%以下。
[0169]另外，面積S具體而言優(yōu)選為不足637500mm2，更加優(yōu)選為500000mm2以下，進(jìn)一步優(yōu)選為400000mm2以下，特別優(yōu)選為360000mm2以下。即使為這樣的面積S，在使第二臂13的前端繞第二轉(zhuǎn)動軸02向錯開180°的位置移動的情況下，也能夠使機器人I不與室5干涉。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)室5的小型化，而能夠縮小設(shè)置機器人系統(tǒng)100用的設(shè)置空間。因此，例如，在通過排列多個機器人室50而構(gòu)成生產(chǎn)線的情況下，能夠抑制該生產(chǎn)線的長度變長。
[0170]另外，特別是，400000mm2以下的面積S與供人作業(yè)的作業(yè)區(qū)域的大小大致同等或者在同等以下。因此，若面積S為400000mm2以下，則例如能夠容易地進(jìn)行人與機器人室50的更換，因此，通過更換人與機器人室50，能夠變更生產(chǎn)線。此外，面積S優(yōu)選為1000mm2以上。由此，能夠容易地進(jìn)行機器人室50內(nèi)部的維護(hù)。
[0? 71 ] 另外，寬度W具體而言優(yōu)選不足850mm，更加優(yōu)選不足750mm，進(jìn)一步優(yōu)選為650mm以下。由此，能夠充分地發(fā)揮與上述效果相同的效果。此外，寬度W為室5的平均寬度(框體部51的平均寬度)。此外，寬度W優(yōu)選為I OOmm以上。由此，能夠容易地進(jìn)行機器人室50內(nèi)部的維護(hù)。
[0172]另外，機器人I具有如前所述的結(jié)構(gòu)，因此能夠使室5的高度(鉛垂方向的長度)L低于以往的尚度。具體而目，能夠?qū)⑸卸萀例如設(shè)定為以往的尚度的80%以下。
[0173]另外，高度L具體而言優(yōu)選為1700mm以下，更加優(yōu)選為100mm以上且1650mm以下。若為上述上限值以下，則能夠更進(jìn)一步抑制機器人I在室5內(nèi)動作時的振動的影響。此外，上述高度L為包含腳部54在內(nèi)的室5的平均高度。
[0174]如以上說明的那樣，在該機器人系統(tǒng)100中，機器人I不使第一臂12轉(zhuǎn)動，而使第二臂13、第三臂14等轉(zhuǎn)動，由此能夠經(jīng)由從第二轉(zhuǎn)動軸02的軸向觀察第一臂12與第二臂13所成的角度Θ為0°的狀態(tài)(第一臂12與第二臂13重疊的狀態(tài))，使手部91 (機器人臂6的前端)繞第一轉(zhuǎn)動軸01向錯開180°的位置移動，因此能夠縮小不與機器人I干涉用的空間。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)室5的小型化，從而能夠縮小設(shè)置機器人系統(tǒng)100用的設(shè)置空間。而且，例如，能夠沿著生產(chǎn)線每隔單位長度較多地配置機器人系統(tǒng)100，能夠縮短生產(chǎn)線。
[0175]另外，能夠縮小不與機器人I干涉用的空間，因此能夠降低頂部53，由此，機器人I的重心位置變低，從而能夠縮小機器人I的振動的影響。即，能夠抑制基于機器人I的動作所引起的反作用力而產(chǎn)生的振動。
[0176]另外，在使手部91移動的情況下，能夠減少機器人I的動作。例如，能夠不使第一臂12轉(zhuǎn)動或者縮小第一臂12的轉(zhuǎn)動角度，由此，能夠縮短生產(chǎn)節(jié)拍時間，而能夠提高作業(yè)效率。
[0177]另外，在機器人I中，作為最大可搬質(zhì)量，能夠?qū)崿F(xiàn)2.5kg以上(例如，2.5kg)，另外，作為周期(lkg，向水平方向移動300mm，向鉛垂方向移動25mm)，能夠?qū)崿F(xiàn)0.9秒以下(例如，
0.9秒)。
[0178]另外，若欲如以往的機器人那樣簡單地使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動軸01轉(zhuǎn)動來執(zhí)行使機器人I的手部91(機器人臂6的前端)繞第一轉(zhuǎn)動軸01向錯開180°的位置移動的動作(以下也稱“快捷動作”)，則存在機器人I與室5、周邊裝置干涉的擔(dān)憂，因此需要將用于避免該干涉的退避點指教給機器人I。例如，在若僅使第一臂12繞第一轉(zhuǎn)動軸01旋轉(zhuǎn)90°，則機器人I與室5的安全板(未圖示)干涉的情況下，需要通過使其他臂也轉(zhuǎn)動，來以不與安全板干涉的方式指教退避點。同樣，在機器人I與周邊裝置也干涉的情況下，需要以不與周邊裝置干涉的方式進(jìn)一步將退避點指教給機器人I。如上，在以往的機器人中，需要指教多個退避點，特別是，在為小型室的情況下，需要龐大數(shù)量的退避點，從而指教需要花費很多功夫以及很長時間。
[0179]與此相對，在機器人I中，在執(zhí)行上述快捷動作的情況下，存在干涉的擔(dān)憂的區(qū)域、部分變得非常少，因此能夠減少所指教的退避點的數(shù)量，從而能夠減少指教所需的功夫以及時間。即，在機器人I中，所指教的退避點的數(shù)量例如成為以往的機器人的1/3左右，從而指教顯著性地容易。
[0180]另外，第三臂14以及第四臂15的圖4中的右側(cè)的被雙點劃線包圍的區(qū)域(部分)101是機器人I不與機器人I自身以及其他部件干涉或難以干涉的區(qū)域(部分)。因此，當(dāng)在上述區(qū)域101搭載了規(guī)定的部件的情況下，該部件難以與機器人I以及周邊裝置等干涉。因此，在機器人I中，能夠在區(qū)域101搭載規(guī)定的部件。特別是，當(dāng)在區(qū)域101中的第三臂14的圖4中的右側(cè)區(qū)域搭載上述規(guī)定的部件的情況下，該部件與配置于作業(yè)臺52上的周邊裝置(未圖示)干涉的概率進(jìn)一步降低，因此更加有效。
[0181]作為可搭載于上述區(qū)域101的部件，例如，能夠舉出控制手部、手眼相機等的傳感器的驅(qū)動的控制裝置，吸附機構(gòu)的電磁閥等。
[0182]作為具體例，例如，當(dāng)在手部設(shè)置吸附機構(gòu)的情況下，若在區(qū)域101設(shè)置電磁閥等，則在機器人I驅(qū)動時，上述電磁閥不會造成妨礙。這樣，區(qū)域101的便利性較高。
[0183]以上，根據(jù)圖示的實施方式說明了本發(fā)明的機器人以及機器人系統(tǒng)，但本發(fā)明并不局限于此，各部的結(jié)構(gòu)能夠置換為具有相同功能的任意結(jié)構(gòu)。另外，還可以附加其他任意的構(gòu)成物。
[0184]另外，在上述實施方式中，機器人的基臺的固定部位為室的頂部，但本發(fā)明并不局限于此，此外，例如能夠舉出室的壁部、作業(yè)臺、地板部等。
[0185]另外，在上述實施方式中，機器人被設(shè)置于室內(nèi)，但在本發(fā)明中并不局限于此，例如，也可以省略室。在該情況下，作為基臺的固定部位，例如，能夠舉出設(shè)置空間的頂、墻壁、作業(yè)臺、地板、地上等。
[0186]另外，在上述實施方式中，作為供機器人(基臺)固定的平面(面)的第一面是與水平面平行的平面(面)，但在本發(fā)明中并不局限于此，例如，可以是相對于水平面、鉛垂面傾斜的平面(面)，另外也可以是與鉛垂面平行的平面(面)。即，第一轉(zhuǎn)動軸可以相對于鉛垂方向、水平方向傾斜，另外也可以與水平方向平行。
[0187]另外，在上述實施方式中，機器人臂的轉(zhuǎn)動軸的數(shù)量為6個，但在本發(fā)明中并不局限于此，機器人臂的轉(zhuǎn)動軸的數(shù)量例如可以是2個、3個、4個、5個或者7個以上。即，在上述實施方式中，臂(連桿)的數(shù)量為6個，但在本發(fā)明中并不局限于此，臂的數(shù)量例如可以是2個、3個、4個、5個或者7個以上。在該情況下，例如，在上述實施方式的機器人中，能夠通過在第二臂與第三臂之間追加臂來實現(xiàn)臂的數(shù)量為7個的機器人。
[0188]另外，在上述實施方式中，機器人臂的數(shù)量為一個，但在本發(fā)明中并不局限于此，機器人臂的數(shù)量例如可以為2個以上。即，機器人(機器人主體)例如也可以為雙臂機器人等多臂機器人。
[0189]另外，在本發(fā)明中，機器人(機器人主體)也可以是其他形式的機器人。作為具體例，例如，能夠舉出具有腳部的腳式步行(行駛)機器人等。
[0190]另外，在本發(fā)明中，可以使配線、配管等線狀體通過驅(qū)動源的內(nèi)部，例如減速機的內(nèi)部與馬達(dá)的內(nèi)部中的至少一部分。
[0191]符號說明
[0192]I…機器人；10...機器人主體；100...機器人系統(tǒng)；11...基臺；111…凸緣；12、13、14、
15、16、17…臂；18…可動部；121...第一部分；122…第二部分；123...第三部分；124…第四部分；151、152丨支承部；171、172、173、174、175、176丨關(guān)節(jié)；301、302、303、304、305、3(^..馬達(dá)驅(qū)動器；401、402、403、404、405、4(^"驅(qū)動源；40謹(jǐn)、4021、4031、404]?、4051、4061^"馬達(dá);20...線狀體;21...折返部;211、212…端部;43...轉(zhuǎn)動部件;441、442…夾具;5…室;50...機器人室；51...框體部;511…支柱;513…上部;52...作業(yè)臺；521…作業(yè)面;53...頂部；531…頂面;54...腳部;6...機器人臂;61...直線;62...軸承部;621...中心線;91...手部；101...區(qū)域；
01、02、03、04、05、(^"轉(zhuǎn)動軸十"角度4"面積;1"寬度;1111^1、1211^1."最大橫寬;1^.高度汰1、1^、1^3、1^4、1^5、1^"長度。
【主權(quán)項】
1.一種機器人，其特征在于，具備: 第一臂，其能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動； 第二臂，其以能夠繞與所述第一轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第一臂；以及 可動部，其以能夠繞第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第二臂， 所述可動部具有第三臂以及第四臂， 所述可動部的最大長度比所述第二臂的長度的I倍長且比2倍短， 所述第一臂的長度比所述第二臂的長度長，從所述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，所述第一臂與所述第二臂能夠重疊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述可動部的最大長度比所述第二臂的長度的1.2倍長且比1.8倍短。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 所述第三臂以能夠繞所述第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第二臂， 所述第四臂以能夠繞第四轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第三臂。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，具備: 第五臂，其以能夠繞第五轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第四臂；以及 第六臂，其以能夠繞第六轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第五臂。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于，具備: 第一馬達(dá)，其使所述第一臂轉(zhuǎn)動； 第二馬達(dá)，其使所述第二臂轉(zhuǎn)動；以及 第三馬達(dá)，其使所述可動部轉(zhuǎn)動， 所述第二馬達(dá)的容量為所述第三馬達(dá)的容量的I倍以上且2倍以下。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于， 所述第二馬達(dá)的容量為所述第三馬達(dá)的容量的I倍以上且1.5倍以下。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于， 所述第二馬達(dá)的容量為所述第三馬達(dá)的容量的I倍以上且1.1倍以下。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人，其特征在于， 具備包含配線以及配管中的至少一方的線狀體， 所述線狀體具有在所述第一馬達(dá)、所述第二馬達(dá)以及所述第三馬達(dá)中的至少一個的外周配置的U字形狀的折返部。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，其特征在于， 從所述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，所述第一臂的最大橫寬為所述第二臂以及所述可動部的最大橫寬以上。10.根據(jù)權(quán)利要求1?9中任一項所述的機器人，其特征在于， 設(shè)置有制動所述第二臂的制動器與制動所述可動部的制動器， 未設(shè)置有制動所述第一臂的制動器。11.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具備: 室、以及 設(shè)置于所述室的機器人， 所述機器人具備: 第一臂，其能夠繞第一轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動； 第二臂，其以能夠繞與所述第一轉(zhuǎn)動軸的軸向不同的軸向的第二轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第一臂；以及 可動部，其以能夠繞第三轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于所述第二臂， 所述可動部具有第三臂以及第四臂， 所述可動部的最大長度比所述第二臂的長度的I倍長且比2倍短， 所述第一臂的長度比所述第二臂的長度長，從所述第二轉(zhuǎn)動軸的軸向觀察，所述第一臂與所述第二臂能夠重疊。
【文檔編號】B25J9/04GK106078706SQ201610261258
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年4月25日 公開號201610261258.6, CN 106078706 A, CN 106078706A, CN 201610261258, CN-A-106078706, CN106078706 A, CN106078706A, CN201610261258, CN201610261258.6
【發(fā)明人】吉村和人, 赤羽和重
【申請人】精工愛普生株式會社