欧美在线观看视频网站,亚洲熟妇色自偷自拍另类,啪啪伊人网,中文字幕第13亚洲另类,中文成人久久久久影院免费观看 ,精品人妻人人做人人爽,亚洲a视频

一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):10708435閱讀:349來源:國(guó)知局
一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂,腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng),大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);所述小臂的數(shù)量為兩條,分別為第一小臂和第二小臂,兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;兩條小臂上設(shè)有機(jī)械手組件,機(jī)械手組件包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的機(jī)械手;本發(fā)明的兩條小臂既可通過分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn),兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn),以適應(yīng)各種加工工況,提升機(jī)器人的作業(yè)效率;通過齒輪傳動(dòng)和凸輪組合可以驅(qū)使爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同,以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
【專利說明】
一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人,包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂,腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng),大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)?,F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人,其具有一條小臂,使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問題,提供一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人。
[0004]為達(dá)到上述目的,本發(fā)明的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂,腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng),大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);大臂上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);小臂上設(shè)有機(jī)械手組件;
[0005]所述小臂包括第一小臂和第二小臂,第一小臂和第二小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸、一對(duì)圓柱環(huán)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂;所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂;第一后臂呈倒置的“U” ;第二后臂呈倒置的“U”;第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端;第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端;一對(duì)圓柱環(huán)一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸一端穿過第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間;
[0006]機(jī)械手組件,包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上;第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上;第二齒輪與第一齒輪嚙入口 ο
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,驅(qū)動(dòng)軸一端穿過第一后臂的位置為圓柱環(huán)處,驅(qū)動(dòng)軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,第一前臂前端開設(shè)有第一安裝孔;第二前臂前端開設(shè)有第二安裝孔。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,機(jī)械手包括殼體、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手;
[0011 ]殼體為內(nèi)部開設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體;爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體的內(nèi)部空腔中;殼體中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板和第二支撐板;殼體上側(cè)壁開設(shè)有若干個(gè)上支撐孔;上支撐孔側(cè)壁之間固定有上支撐桿;第一支撐板開設(shè)有若干個(gè)下支撐孔;下支撐孔位于上支撐孔的下方;
[0012]所述殼體空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板,支撐板之間水平樞接有蝸桿;支撐板上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī);驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與蝸桿固定連接;所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸;第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪;第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪;蝸輪與蝸桿嚙合;第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸;第二驅(qū)動(dòng)軸上端穿過第一支撐板;第二驅(qū)動(dòng)軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪;第二驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有凸輪;分齒輪與中心齒輪嚙合;
[0013]爪手上部通過上支撐孔穿過殼體的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過上支撐孔穿過第一支撐板;下支撐孔內(nèi)設(shè)置有壓簧;壓簧一端抵靠在下支撐孔側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手下部的側(cè)壁上;爪手下部一側(cè)壁抵靠在凸輪上。
[0014]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,分齒輪、第二驅(qū)動(dòng)軸、凸輪、爪手成對(duì)設(shè)置;上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數(shù)量與爪手?jǐn)?shù)量相同。
[0015]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,爪手的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。
[0016]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪,第一齒輪與第二齒輪嚙合,第三齒輪與第四齒輪嚙合,第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接,第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。
[0017]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選,爪手66頂端向內(nèi)折角。
[0018]本發(fā)明的有益效果在于:兩條小臂既可通過分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn),兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn),以適應(yīng)各種加工工況,提升機(jī)器人的作業(yè)效率;通過齒輪傳動(dòng)和凸輪組合可以驅(qū)使爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同,以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
【附圖說明】
[0019]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0020]圖2為本發(fā)明的小臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖;
[0021]圖3為本發(fā)明的小臂的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖;
[0022]圖4為本發(fā)明的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖;
[0023]圖5為本發(fā)明的手臂結(jié)構(gòu)示意圖;
[0024]圖6為本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0025]圖7為本發(fā)明的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0026]圖8為本發(fā)明的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0027]圖9為本發(fā)明的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的正視的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0028]圖10為本發(fā)明的圖9中B-B的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0029]圖11為本發(fā)明的圖9中C-C的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0030]圖12為本發(fā)明的圖9中D-D的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0031]圖中,10、底座體;20、大臂;21、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī);22、第一小臂;221、第一前臂;222、第一后臂;223、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī);2231、第一齒輪;23、第二小臂;231、第二前臂;232、第二后臂;233、驅(qū)動(dòng)軸;234、圓柱環(huán);2341、第二齒輪;30、腰轉(zhuǎn)部件;
[0032]50、手臂;51、第三齒輪;52、第四齒輪;54、第六齒輪;55、第一同步帶輪;56、第三軸;57、第二同步帶輪;58、同步帶;59、擺動(dòng)臂;591、旋轉(zhuǎn)盤;
[0033]60、機(jī)械手;600、殼體;601、上支撐桿;602、第一支撐板;603、第二支撐板;61、蝸桿;610、下支撐孔;611、支撐板;62、蝸輪;621、第一驅(qū)動(dòng)軸;63、中心齒輪;64、分齒輪;641、第二驅(qū)動(dòng)軸;65、凸輪;66、爪手;6000、上支撐孔;67、驅(qū)動(dòng)電機(jī);68、壓簧。
【具體實(shí)施方式】
[0034]如圖1?圖4所示,一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,包括底座體1、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂,腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動(dòng),大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動(dòng);大臂20上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21;小臂上設(shè)有機(jī)械手組件;
[0035]如圖1?圖4所示,所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23,第一小臂22和第二小臂23通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂20上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸233、一對(duì)圓柱環(huán)234、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222;所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232;第一后臂222呈倒置的“U” ;第二后臂232呈倒置的“U” ;第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端;第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端;一對(duì)圓柱環(huán)234—端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸233—端穿過第一后臂222—側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的輸出軸固定連接;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)234和第一后臂222之間;
[0036]如圖1?圖4所示,機(jī)械手組件,包括手臂50、樞接在手臂50前端的擺動(dòng)臂591、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂59擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂59前端旋轉(zhuǎn)盤591上的機(jī)械手60和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤591旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂59擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤591的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。
[0037]如圖3、圖4所示,第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223、第一齒輪2231和第二齒輪2241;第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223水平固定在第一后臂222的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪2231固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223的輸出軸上;第二齒輪2241固定在圓柱環(huán)234的外側(cè)圓周面上;第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。
[0038]如圖4所示,驅(qū)動(dòng)軸233—端穿過第一后臂222的位置為圓柱環(huán)234處,驅(qū)動(dòng)軸233直徑小于圓柱環(huán)234的內(nèi)徑。
[0039]如圖3所示,第一前臂221前端開設(shè)有第一安裝孔;第二前臂231前端開設(shè)有第二安裝孔。
[0040]如圖1?圖8所示,機(jī)械手60包括殼體600、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)67、蝸桿61、蝸輪62、中心齒輪63、若干分齒輪64、若干凸輪65和若干爪手66 ;[0041 ]如圖6?圖12所不,殼體600為內(nèi)部開設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體;爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體600的內(nèi)部空腔中;殼體600中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板602和第二支撐板603;殼體600上側(cè)壁開設(shè)有若干個(gè)上支撐孔6000;上支撐孔6000側(cè)壁之間固定有上支撐桿601;第一支撐板602開設(shè)有若干個(gè)下支撐孔610;下支撐孔610位于上支撐孔6000的下方;
[0042]如圖6?圖12所示,所述殼體600空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板611,支撐板611之間水平樞接有蝸桿61 ;支撐板611上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)67;驅(qū)動(dòng)電機(jī)67輸出軸與蝸桿61固定連接;所述第二支撐板603中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸621;第一驅(qū)動(dòng)軸621位于第二支撐板603的上部固定有中心齒輪63;第一驅(qū)動(dòng)軸621位于第二支撐板603的下部固定有蝸輪62;蝸輪62與蝸桿61嚙合;第一支撐板602和第二支撐板603之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸641;第二驅(qū)動(dòng)軸641上端穿過第一支撐板602;第二驅(qū)動(dòng)軸641位于第一支撐板602和第二支撐板603之間的中部固定有分齒輪64 ;第二驅(qū)動(dòng)軸641位于第二支撐板603的上部固定有凸輪65;分齒輪64與中心齒輪63嗤合;
[0043]如圖6?圖12所示,爪手66上部通過上支撐孔6000穿過殼體600的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿601上、下部通過上支撐孔6000穿過第一支撐板602 ;下支撐孔610內(nèi)設(shè)置有壓簧68;壓簧68—端抵靠在下支撐孔610側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手66下部的側(cè)壁上;爪手66下部一側(cè)壁抵靠在凸輪65上。
[0044]如圖6?圖9所不,分齒輪64、第二驅(qū)動(dòng)軸641、凸輪65、爪手66均成對(duì)設(shè)置;上支撐孔6000、下支撐孔610、上支撐桿601的數(shù)量與爪手66的數(shù)量相同。
[0045]如圖6?圖9所示,爪手66的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。
[0046]如圖5所示,所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂50上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂59的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第二齒輪52和第三齒輪、樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第四齒輪54和第一同步帶輪55、樞接在手臂50上的第三軸56、固定安裝在第三軸56上的第二同步帶輪57;所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪51,第一齒輪51與第二齒輪52嚙合,第三齒輪與第四齒輪54嚙合,第一同步帶輪55通過同步帶58與第二同步帶輪57聯(lián)接,第三軸56與擺動(dòng)臂59固定連接。如圖6?圖9所示,爪手66頂端向內(nèi)折角。
[0047]具體操作如下:需小臂整體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),只需啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21,第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)21帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸233轉(zhuǎn)動(dòng),驅(qū)動(dòng)軸233帶動(dòng)第二小臂23旋轉(zhuǎn),由于第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223、第一齒輪2231和第二齒輪2341的存在,第一小臂22也一起隨第二小臂23旋轉(zhuǎn);
[0048]當(dāng)?shù)谝恍”?2和第二小臂23做相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí),啟動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)223通過第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環(huán)234(即第二小臂23)旋轉(zhuǎn);
[0049]機(jī)械手60操作如下:驅(qū)動(dòng)電機(jī)67通過蝸桿61驅(qū)動(dòng)蝸輪62旋轉(zhuǎn),蝸輪62通過第一驅(qū)動(dòng)軸621帶動(dòng)中心齒輪63,中心齒輪63驅(qū)動(dòng)四個(gè)分齒輪64旋轉(zhuǎn),四個(gè)分齒輪64分別通過各自的第二驅(qū)動(dòng)軸641帶動(dòng)凸輪65旋轉(zhuǎn),驅(qū)動(dòng)爪手66下部向外,爪手66上部繞上支撐桿601向內(nèi)運(yùn)動(dòng),這樣四個(gè)爪手66就同時(shí)運(yùn)動(dòng)且幅度相同;
[0050]在第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和爪手66的相互配合下,機(jī)械手60可以全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0051]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式,對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員,依據(jù)本發(fā)明的思想,在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處,本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)ο Π H I VIaI 廣 M Γ/Γ,
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂,腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng),大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng);大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21);小臂上設(shè)有機(jī)械手組件; 其特征在于:所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23),第一小臂(22)和第二小臂(23)通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上;分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置;所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222);所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232);第一后臂(222)呈倒置的“U”;第二后臂(232)呈倒置的“U”;第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端;第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端;一對(duì)圓柱環(huán)(234)—端固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上;驅(qū)動(dòng)軸(233)—端穿過第一后臂(222)—側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸固定連接;第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間; 機(jī)械手組件,包括手臂(50)、樞接在手臂(50)前端的擺動(dòng)臂(591)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂(59)前端旋轉(zhuǎn)盤(591)上的機(jī)械手(60)和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(591)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(591)的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2241);第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上;第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上;第二齒輪(2241)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上;第二齒輪(2241)與第一齒輪(2231)嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:驅(qū)動(dòng)軸(233)—端穿過第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處,驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:第一前臂(221)前端開設(shè)有第一安裝孔;第二前臂(231)前端開設(shè)有第二安裝孔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:機(jī)械手(60)包括殼體(600)、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)、蝸桿(61)、蝸輪(62)、中心齒輪(63)、若干分齒輪(64)、若干凸輪(65)和若干爪手(66); 殼體(600)為內(nèi)部開設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體;爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體(600)的內(nèi)部空腔中;殼體(600)中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板(602)和第二支撐板(603);殼體(600)上側(cè)壁開設(shè)有若干個(gè)上支撐孔(6000);上支撐孔(6000)側(cè)壁之間固定有上支撐桿(601);第一支撐板(602)開設(shè)有若干個(gè)下支撐孔(610);下支撐孔(610)位于上支撐孔(6000)的下方; 所述殼體(600)空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板(611),支撐板(611)之間水平樞接有蝸桿(61);支撐板(611)上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67);驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)輸出軸與蝸桿(61)固定連接;所述第二支撐板(603)中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸(621);第一驅(qū)動(dòng)軸(621)位于第二支撐板(603)的上部固定有中心齒輪(63);第一驅(qū)動(dòng)軸(621)位于第二支撐板(603)的下部固定有蝸輪(62);蝸輪(62)與蝸桿(61)嚙合;第一支撐板(602)和第二支撐板(603)之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸(641);第二驅(qū)動(dòng)軸(641)上端穿過第一支撐板(602);第二驅(qū)動(dòng)軸(641)位于第一支撐板(602)和第二支撐板(603)之間的中部固定有分齒輪(64);第二驅(qū)動(dòng)軸(641)位于第二支撐板(603)的上部固定有凸輪(65);分齒輪(64)與中心齒輪(63)嚙合;爪手(66)上部通過上支撐孔(6000)穿過殼體(600)的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿(601)上、下部通過上支撐孔(6000)穿過第一支撐板(602);下支撐孔(610)內(nèi)設(shè)置有壓簧(68);壓簧(68)—端抵靠在下支撐孔(610)側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手(66)下部的側(cè)壁上;爪手(66)下部一側(cè)壁抵靠在凸輪(65)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:分齒輪(64)、第二驅(qū)動(dòng)軸(641)、凸輪(65)、爪手(66)成對(duì)設(shè)置;上支撐孔(6000)、下支撐孔(610)、上支撐桿(601)的數(shù)量與爪手(66)數(shù)量相同。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:爪手(66)的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂(50)上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂(59)的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第二齒輪(52)和第三齒輪、樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第四齒輪(54)和第一同步帶輪(55)、樞接在手臂(50)上的第三軸(56)、固定安裝在第三軸(56)上的第二同步帶輪(57);所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(51),第一齒輪(51)與第二齒輪(52)嚙合,第三齒輪與第四齒輪(54)嚙合,第一同步帶輪(55)通過同步帶(58)與第二同步帶輪(57)聯(lián)接,第三軸(56)與擺動(dòng)臂(59)固定連接。9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人,其特征在于:爪手(66)頂端向內(nèi)折角。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK106078725SQ201610570829
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月18日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1
阳东县| 托克托县| 亳州市| 大兴区| 阳春市| 咸丰县| 邮箱| 宜州市| 穆棱市| 宜阳县| 额敏县| 鄂伦春自治旗| 固原市| 清新县| 五常市| 南木林县| 根河市| 资中县| 晋江市| 北京市| 鲁甸县| 闵行区| 佛山市| 宣化县| 宿松县| 宜兰县| 庆阳市| 南岸区| 克什克腾旗| 屯留县| 安义县| 建德市| 鹿泉市| 渭南市| 左贡县| 明水县| 镇宁| 永年县| 中卫市| 宜宾县| 民权县|