一種可反饋式電纜維修機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及電力搶修設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，包括搶修調(diào)整板、搶修支撐架、調(diào)整底板、調(diào)整下支座、調(diào)整氣缸、調(diào)整上支座、搶修母板、液壓缸底座、液壓缸、框型回轉(zhuǎn)架、繞線轉(zhuǎn)輪、棘輪、端線鎖緊裝置、柔性鋼索、減速電機(jī)、棘爪、搶修公板、旋轉(zhuǎn)銷、搶修輸氣管、搶修氣泵、棘爪支座、搶修軸承、回轉(zhuǎn)銷、棘爪彈簧和板環(huán)式拉力傳感器。本發(fā)明中所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其針對斷裂電纜進(jìn)行補(bǔ)充式拉近，方便電纜的維修的開展，采用同一氣泵對調(diào)整氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可減少二次斷裂現(xiàn)象的產(chǎn)生；且能夠充分保護(hù)減速電機(jī)。
【專利說明】
一種可反饋式電纜維修機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電力搶修設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是一種可反饋式電纜維修機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電能現(xiàn)作為人們生活中不可或缺的一種能源，在人們生活的方方面面都發(fā)揮著較為重要的作用，對于電能的運(yùn)用，目前主要局限在電能的產(chǎn)生及電能的輸送方面，人們通過建設(shè)核電站、水電站等新興電能產(chǎn)生方式來進(jìn)行發(fā)電，提高電能的產(chǎn)生效率，從而滿足人們的用電需求，另一方面，人們也通過提高傳輸電壓、建設(shè)變電站等方式來提高電力的輸送，而現(xiàn)有電力輸送過程中，我們通常會(huì)遇到一些電力輸送障礙，在這些輸送障礙中，通常分為兩種，一種是由電壓、輸電信號(hào)等原因帶來的輸電軟件障礙，另一種是由于輸電設(shè)備故障等原因?qū)е码娏斔屠щy的硬件障礙，而對人們用電影響較大的通常是輸電設(shè)備故障等原因?qū)е碌碾娏斔屠щy的硬件障礙，在電力輸送的硬件障礙中，電纜線所帶來的故障往往是最為常見，電纜線常常會(huì)隨著天氣溫度的不同，而隨之發(fā)生一些物理變化，例如:長度上的縮短增加等，而當(dāng)天氣及其惡劣的時(shí)候，例如大風(fēng)，冰雹、暴雪等惡劣天氣使，電纜線通將面臨斷裂式的毀壞，而對于電纜線路的維修現(xiàn)有技術(shù)中通常采用大幅度更換電纜線或者是對電纜線進(jìn)行修復(fù)的兩種形式，在大面積斷裂時(shí)，通常采用更換的方式進(jìn)行維修，而在部分?jǐn)嗔褧r(shí)，更換往往會(huì)導(dǎo)致電纜材料的浪費(fèi)，此時(shí)，常采用電纜線局部修復(fù)進(jìn)行維修，且電纜的部分?jǐn)嗔岩彩侨藗兩钪兴媾R較多的問題，電纜線在架設(shè)時(shí)，一般位于高空，有些電纜線還需要經(jīng)過水面，當(dāng)電纜線斷裂后，其在修復(fù)的過程中，往往會(huì)面臨電纜線長度不足，電纜線維修位置不易調(diào)整，不易銜接等多個(gè)方面的技術(shù)難題，鑒于此，本發(fā)明提供了一種可反饋式電纜維修機(jī)器人。
[0003]其具體有益效果如下:
[0004]1.本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其能夠針對斷裂電纜進(jìn)行補(bǔ)充式拉近，通過搶修裝置中的柔性鋼索，可將斷裂電纜提升并調(diào)整至最為適宜的連接位置，方便電纜的維修的開展。
[0005]2.本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，采用同一氣栗對調(diào)整氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使斷裂兩端的電纜受力相等，當(dāng)搶修裝置撤去時(shí)，斷裂兩端電纜受力均等，不會(huì)產(chǎn)生二次斷裂現(xiàn)象。
[0006]3.本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其柔性鋼索穿過板環(huán)式拉力傳感器后與端線鎖緊裝置相連接，所述的板環(huán)式拉力傳感器能夠檢測出柔性鋼索所受到的拉力大小，當(dāng)柔性鋼索受到的拉力大小達(dá)到減速電機(jī)所能承受的最大安全值時(shí)，板環(huán)式拉力傳感器能夠發(fā)出信號(hào)使得減速電機(jī)停止工作，從而有利于保護(hù)減速電機(jī)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明中所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其針對斷裂電纜進(jìn)行補(bǔ)充式拉近，方便電纜的維修的開展，采用同一氣栗對調(diào)整氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可減少二次斷裂現(xiàn)象的產(chǎn)生;且能夠充分保護(hù)減速電機(jī)。
[0008]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，包括搶修調(diào)整板、搶修支撐架、調(diào)整底板、調(diào)整下支座、調(diào)整氣缸、調(diào)整上支座、搶修母板、液壓缸底座、液壓缸、框型回轉(zhuǎn)架、繞線轉(zhuǎn)輪、棘輪、端線鎖緊裝置、柔性鋼索、減速電機(jī)、棘爪、搶修公板、旋轉(zhuǎn)銷、搶修輸氣管、搶修氣栗、棘爪支座、搶修軸承、回轉(zhuǎn)銷、棘爪彈簧和板環(huán)式拉力傳感器，所述的搶修調(diào)整板上設(shè)有萬向移動(dòng)副，既能夠進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)也能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的搶修支撐架安裝在搶修調(diào)整板上;所述的調(diào)整底板位于搶修支撐架中部;所述的調(diào)整下支座與調(diào)整底板相連接;所述的搶修母板通過旋轉(zhuǎn)銷與搶修支撐架相連接;所述的搶修公板通過旋轉(zhuǎn)銷與搶修支撐架相連接，搶修母板與搶修公板在豎直方向上對稱，且搶修公板與搶修母板中部均設(shè)有調(diào)整上支座，頂端均設(shè)有液壓缸底座;所述的調(diào)整氣缸一端與調(diào)整下支座相連，其另一端與調(diào)整上支座相連接;所述的液壓缸安裝在液壓缸底座上方；所述的框型回轉(zhuǎn)架與液壓缸頂端相連接;所述的回轉(zhuǎn)銷通過搶修軸承與框型回轉(zhuǎn)架相連接;所述的繞線轉(zhuǎn)輪與回轉(zhuǎn)銷相連接;所述的棘輪與繞線轉(zhuǎn)輪相固連;所述的柔性鋼索與繞線轉(zhuǎn)輪相連接;所述的板環(huán)式拉力傳感器固連在框型回轉(zhuǎn)架上，且柔性鋼索穿過板環(huán)式拉力傳感器并與所述的端線鎖緊裝置相連接;所述的減速電機(jī)與框型回轉(zhuǎn)架相連接，且減速電機(jī)主軸與回轉(zhuǎn)銷之間通過過盈配合的方式相連接;所述的棘爪通過棘爪支座與框型回轉(zhuǎn)架相連接，且棘爪與框型回轉(zhuǎn)架之間設(shè)有棘爪彈簧;所述的搶修氣栗與搶修調(diào)整板相連接；所述的搶修輸氣管一端與搶修氣栗相連接，其另一端與調(diào)整氣缸相連接，所述的端線鎖緊裝置包括鎖緊殼體、鎖緊螺栓和定位螺栓，所述的鎖緊殼體豎直方向上設(shè)有兩個(gè)通孔，且上方通孔與端面之間設(shè)有三個(gè)螺紋孔;所述的鎖緊螺栓通過螺紋孔與鎖緊殼體相連接;所述的定位螺栓與鎖緊殼體相連接。
[0009]有益效果:本發(fā)明中所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其通過支撐裝置的設(shè)計(jì)能夠根據(jù)救援物品及自身重量的不同進(jìn)行浮力調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)對冰面零壓力無破壞的救援功能，同時(shí)通過救援裝置的設(shè)計(jì)，其能夠可針對不同重量的進(jìn)行救援，增加本發(fā)明的適用性。
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0011 ]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本發(fā)明的中部分構(gòu)件連接示意圖；
[0013]圖3是本發(fā)明的端線鎖緊裝置的連接示意圖；
[0014]圖4是本發(fā)明的搶修公板和搶修母板的連接示意圖；
[0015]圖5是本發(fā)明的棘爪的安裝示意圖；
[0016]圖6是本發(fā)明板環(huán)式拉力傳感器的安裝示意圖；
[0017]圖中:搶修調(diào)整板601、搶修支撐架602、調(diào)整底板603、調(diào)整下支座604、調(diào)整氣缸605、調(diào)整上支座606、搶修母板607、液壓缸底座608、液壓缸609、框型回轉(zhuǎn)架610、繞線轉(zhuǎn)輪611、棘輪612、端線鎖緊裝置613、柔性鋼索614、減速電機(jī)615、棘爪616、搶修公板617、旋轉(zhuǎn)銷618、搶修輸氣管619、搶修氣栗620、棘爪支座621、搶修軸承622、回轉(zhuǎn)銷623、棘爪彈簧624、板環(huán)式拉力傳感器625、鎖緊殼體6131、鎖緊螺栓6132、定位螺栓6133。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本發(fā)明所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，所述的搶修裝置包括搶修調(diào)整板601、搶修支撐架602、調(diào)整底板603、調(diào)整下支座604、調(diào)整氣缸605、調(diào)整上支座606、搶修母板607、液壓缸底座608、液壓缸609、框型回轉(zhuǎn)架610、繞線轉(zhuǎn)輪611、棘輪612、端線鎖緊裝置613、柔性鋼索614、減速電機(jī)615、棘爪616、搶修公板617、旋轉(zhuǎn)銷618、搶修輸氣管619、搶修氣栗620、棘爪支座621、搶修軸承622、回轉(zhuǎn)銷623、棘爪彈簧624和板環(huán)式拉力傳感器625，所述的搶修調(diào)整板601上設(shè)有萬向移動(dòng)副，既能夠進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)也能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，搶修調(diào)整板601用于為搶修裝置提供安裝附著點(diǎn);所述的搶修支撐架602安裝在搶修調(diào)整板601上;所述的調(diào)整底板603位于搶修支撐架602中部;所述的調(diào)整下支座604與調(diào)整底板603相連接;所述的搶修母板607通過旋轉(zhuǎn)銷618與搶修支撐架602相連接;所述的搶修公板617通過旋轉(zhuǎn)銷618與搶修支撐架602相連接，搶修母板607與搶修公板617在豎直方向上對稱，且搶修公板617與搶修母板607中部均設(shè)有調(diào)整上支座606，頂端均設(shè)有液壓缸底座608;所述的調(diào)整氣缸605—端與調(diào)整下支座604相連，其另一端與調(diào)整上支座606相連接，調(diào)整氣缸605用于調(diào)整搶修公板617與搶修母板607之間的夾角，并控制搶修公板617與搶修母板607之間的作用力，進(jìn)而使斷裂兩端的電纜所承載的作用力相等;所述的液壓缸609安裝在液壓缸底座608上方，液壓缸609用于調(diào)整斷裂電纜兩端的高度位置;所述的框型回轉(zhuǎn)架610與液壓缸609頂端相連接;所述的回轉(zhuǎn)銷623通過搶修軸承622與框型回轉(zhuǎn)架610相連接;所述的繞線轉(zhuǎn)輪611與回轉(zhuǎn)銷623相連接;所述的棘輪612與繞線轉(zhuǎn)輪611相固連;所述的柔性鋼索614與繞線轉(zhuǎn)輪611相連接;所述的板環(huán)式拉力傳感器625固連在框型回轉(zhuǎn)架610上，且柔性鋼索614穿過板環(huán)式拉力傳感器625并與所述的端線鎖緊裝置613相連接;所述的減速電機(jī)615與框型回轉(zhuǎn)架610相連接，且減速電機(jī)615主軸與回轉(zhuǎn)銷623之間通過過盈配合的方式相連接，通過減速電機(jī)615驅(qū)動(dòng)繞線轉(zhuǎn)輪611進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)斷裂電纜線的合攏;所述的棘爪616通過棘爪支座621與框型回轉(zhuǎn)架610相連接，且棘爪616與框型回轉(zhuǎn)架610之間設(shè)有棘爪彈簧624，當(dāng)減速電機(jī)615將斷裂電纜拖動(dòng)至框型回轉(zhuǎn)架610的最近位置時(shí)，減速電機(jī)615停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，棘爪616在棘爪彈簧624的作用下將棘輪卡死，從而控制繞線轉(zhuǎn)輪611反轉(zhuǎn)，此時(shí)，搶修氣栗620開始工作，驅(qū)動(dòng)調(diào)整氣缸605伸長，在調(diào)整氣缸605的作用下，搶修公板617與搶修母板607開始合并，斷裂電線也將逐漸合攏，當(dāng)斷裂電纜達(dá)到適當(dāng)位置時(shí)，搶修氣栗620停止工作，此時(shí)，工作人員可將斷裂電纜進(jìn)行修復(fù)，修復(fù)完成后，調(diào)節(jié)鎖緊螺栓6132，搶修裝置6與斷裂電纜可脫離，同時(shí)在下次使用的時(shí)，將棘爪616抬起，棘輪612可實(shí)現(xiàn)逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)行下一周期的搶修工作;所述的搶修氣栗620與搶修調(diào)整板601相連接;所述的搶修輸氣管619—端與搶修氣栗620相連接，其另一端與調(diào)整氣缸605相連接，所述的端線鎖緊裝置613包括鎖緊殼體6131、鎖緊螺栓6132和定位螺栓6133，所述的鎖緊殼體6131豎直方向上設(shè)有兩個(gè)通孔，且上方通孔與端面之間設(shè)有三個(gè)螺紋孔;所述的鎖緊螺栓6132通過螺紋孔與鎖緊殼體6131相連接;所述的定位螺栓6133與鎖緊殼體6131相連接，通過定位螺栓6133的調(diào)節(jié)，可是鎖緊殼體6131上方的開口，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)端線鎖緊裝置613與斷裂電纜的分離功能。
[0020]工作時(shí)，當(dāng)本發(fā)明到搶險(xiǎn)地域后，后將棘爪616抬起，將端線鎖緊裝置613拉出，待長度可與斷裂電纜連接時(shí)，放下棘爪，將鎖緊螺栓打開，將斷裂電纜放入，后將鎖緊螺栓6132擰緊，通過減速電機(jī)615驅(qū)動(dòng)繞線轉(zhuǎn)輪611進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)斷裂電纜線的合攏，此時(shí)，通過搶修調(diào)整板上的萬向移動(dòng)副的作用，使本裝置既能夠?qū)崿F(xiàn)平移運(yùn)動(dòng)，又能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使兩液壓缸連線方向與電纜方向平行，所述的棘爪616通過棘爪支座621與框型回轉(zhuǎn)架610相連接，且棘爪616與框型回轉(zhuǎn)架610之間設(shè)有棘爪彈簧624，當(dāng)減速電機(jī)615將斷裂電纜拖動(dòng)至框型回轉(zhuǎn)架610的最近位置時(shí)，減速電機(jī)615停止轉(zhuǎn)動(dòng)，其中:所述的板環(huán)式拉力傳感器625能夠檢測出柔性鋼索614所受到的拉力大小，當(dāng)柔性鋼索614受到的拉力大小達(dá)到減速電機(jī)615所能承受的最大安全值時(shí)，板環(huán)式拉力傳感器625能夠發(fā)出信號(hào)使得減速電機(jī)615停止工作從而保護(hù)電機(jī)，此時(shí)，棘爪616在棘爪彈簧624的作用下將棘輪卡死，從而控制繞線轉(zhuǎn)輪611反轉(zhuǎn)，此時(shí)，搶修氣栗620開始工作，驅(qū)動(dòng)調(diào)整氣缸605伸長，在調(diào)整氣缸605的作用下，搶修公板617與搶修母板607開始合并，斷裂電線也將逐漸合攏，當(dāng)斷裂電纜達(dá)到適當(dāng)位置時(shí)，搶修氣栗620停止工作，此時(shí)，工作人員可將斷裂電纜進(jìn)行修復(fù)，修復(fù)完成后，調(diào)節(jié)鎖緊螺栓6132與定位螺栓6133，搶修裝置6與斷裂電纜可脫離，同時(shí)在下次使用的時(shí)，將棘爪616抬起，棘輪612可實(shí)現(xiàn)逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)行下一周期的搶修工作。
[0021]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其特征在于:包括搶修調(diào)整板(601)、搶修支撐架(602)、調(diào)整底板(603)、調(diào)整下支座(604)、調(diào)整氣缸(605)、調(diào)整上支座(606)、搶修母板(607)、液壓缸底座(608)、液壓缸(609)、框型回轉(zhuǎn)架(610)、繞線轉(zhuǎn)輪(611)、棘輪(612)、端線鎖緊裝置(613)、柔性鋼索(614)、減速電機(jī)(615)、棘爪(616)、搶修公板(617)、旋轉(zhuǎn)銷(618)、搶修輸氣管(619)、搶修氣栗(620)、棘爪支座(621)、搶修軸承(622)、回轉(zhuǎn)銷(623)、棘爪彈簧(624)和板環(huán)式拉力傳感器(625)，所述的搶修支撐架(602)安裝在搶修調(diào)整板(601)上;所述的調(diào)整底板(603)位于搶修支撐架(602)中部;所述的調(diào)整下支座(604)與調(diào)整底板(603)相連接;所述的搶修母板(607)通過旋轉(zhuǎn)銷(618)與搶修支撐架(602)相連接；所述的搶修公板(617)通過旋轉(zhuǎn)銷(618)與搶修支撐架(60 2)相連接，搶修母板(607)與搶修公板(617)在豎直方向上對稱，且搶修公板(617)與搶修母板(607)中部均設(shè)有調(diào)整上支座(606)，頂端均設(shè)有液壓缸底座(608);所述的調(diào)整氣缸(605)—端與調(diào)整下支座(604)相連，其另一端與調(diào)整上支座(606)相連接;所述的液壓缸(609)安裝在液壓缸底座(608)上方;所述的框型回轉(zhuǎn)架(610)與液壓缸(609)頂端相連接;所述的回轉(zhuǎn)銷(623)通過搶修軸承(622)與框型回轉(zhuǎn)架(610)相連接；所述的繞線轉(zhuǎn)輪(611)與回轉(zhuǎn)銷(623)相連接；所述的棘輪(612)與繞線轉(zhuǎn)輪(611)相固連;所述的柔性鋼索(614)與繞線轉(zhuǎn)輪(611)相連接;所述的板環(huán)式拉力傳感器(625)固連在框型回轉(zhuǎn)架(610)上，且柔性鋼索(614)穿過板環(huán)式拉力傳感器(625)并與所述的端線鎖緊裝置(613)相連接;所述的減速電機(jī)(615)與框型回轉(zhuǎn)架(610)相連接，且減速電機(jī)(615)主軸與回轉(zhuǎn)銷(623)之間通過過盈配合的方式相連接;所述的棘爪(616)通過棘爪支座(621)與框型回轉(zhuǎn)架(610)相連接，且棘爪(616)與框型回轉(zhuǎn)架(610)之間設(shè)有棘爪彈簧(624);所述的搶修氣栗(620)與搶修調(diào)整板(601)相連接;所述的搶修輸氣管(619) —端與搶修氣栗(620)相連接，其另一端與調(diào)整氣缸(605)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其特征在于:所述的端線鎖緊裝置(613)包括鎖緊殼體(6131)、鎖緊螺栓(6132)和定位螺栓(6133)，所述的鎖緊殼體(6131)豎直方向上設(shè)有兩個(gè)通孔，且上方通孔與端面之間設(shè)有三個(gè)螺紋孔;所述的鎖緊螺栓(6132)通過螺紋孔與鎖緊殼體(6131)相連接;所述的定位螺栓(6133)與鎖緊殼體(6131)相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反饋式電纜維修機(jī)器人，其特征在于:所述的搶修調(diào)整板(601)上設(shè)有萬向移動(dòng)副，既能夠進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)也能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】H02G1/00GK106078761SQ201610561995
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月18日
【發(fā)明人】李霞林
【申請人】李霞林