一種等截面空間機械臂臂桿伸縮機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種等截面空間機械臂臂桿伸縮機構(gòu)，通過水平板帶和豎直板帶相互鎖緊、嚙合形成螺旋管柱的形式實現(xiàn)機械臂臂桿的伸縮，使得該臂桿具有收納率低的特點，同時可使空間機械臂具有變構(gòu)型的能力；當機械臂處于收縮狀態(tài)時，具有發(fā)射包絡(luò)小，操作精度高的特點；當機械臂處于伸長狀態(tài)時，具有可達范圍大的特點。臂桿伸縮的功能可提高機械臂在軌服務(wù)的適應能力；豎直板帶沿高度方向的橫截面上設(shè)置折彎，可保證同側(cè)的兩面間的距離與豎直板帶厚度一致，下一層的豎直板帶不會因重疊后凸起，而下層與上一層的豎直板帶的外表面處在同一豎直面內(nèi)，因此可保持等截面，提高臂桿的剛度，同時保證剛度的均勻性。
【專利說明】
一種等截面空間機械臂臂桿伸縮機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于空間機械臂技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種等截面空間機械臂臂桿伸縮結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]當前空間機械臂均為臂桿長度固定的機械臂，如加拿大臂SSRMS。對于可伸縮的空間展開機構(gòu)有薄壁管狀伸展機構(gòu)，鉸接桿伸展機構(gòu)及伸縮套筒式展開機構(gòu)，目前適用于臂桿伸縮為套筒式伸縮機構(gòu)，加拿大MDA公司正在研制具有臂桿可伸縮的空間機械臂，臂桿伸縮機構(gòu)為套筒式展開機構(gòu)。套筒式伸縮機構(gòu)隨著展開級數(shù)的增多，剛度會下降，且收納率較尚O
[0003]加拿大PACO公司研制了螺旋板帶式的頂升機構(gòu)(spiralift)，主要應用于地面重物的升降，文獻《“大螺旋”在劇院領(lǐng)域的應用》(期刊:演藝設(shè)備與科技)對該機構(gòu)進行了簡單說明，該機構(gòu)需要具有固定軌道克服升降過程中的扭轉(zhuǎn)力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種等截面空間機械臂臂桿伸縮結(jié)構(gòu)，用于空間機械臂臂桿的伸縮，使空間機械臂具有變構(gòu)型的能力。
[0005]—種臂桿伸縮機構(gòu)，包括殼體、定子(20)、轉(zhuǎn)子(13)、傳動機構(gòu)、豎直板帶(5)、頂蓋
[6]以及水平板帶(8);
[0006]所述殼體由從下至上連接的底座(1)、水平板帶存儲筒(2)、豎直板帶存儲筒(3)以及導向筒(4)組成;其中，導向筒(4)的上部為直筒，下部為錐形筒；
[0007]定子(20)置于殼體內(nèi)，并固定在所述底座(I)上，轉(zhuǎn)子(I3)套裝在定子(20)的外側(cè)；
[0008]水平板帶(8)呈等厚螺旋帶狀，沿著水平板帶(8)外緣螺旋線均勻分布齒狀結(jié)構(gòu)；自由放置時水平板帶(8)的每一圈從上至下疊放在一起;疊放好的水平板帶(8)置于水平板帶存儲筒(2)中，并套裝在定子(20)外側(cè)；
[0009]所述豎直板帶(5)呈扁平帶狀結(jié)構(gòu)，上、下邊緣附近沿長度方向均勻分布矩形孔，該矩形孔與水平板帶(8)的齒狀結(jié)構(gòu)配合;所述豎直板帶(5)卷成環(huán)狀后置于豎直板帶存儲筒⑶內(nèi)；
[0010]所述導向筒(4)的內(nèi)徑與疊放好的水平板帶(8)的外徑一致，導向筒(4)的內(nèi)壁上有導向槽，其截面形狀與水平板帶(8)的齒形互相對應;導向槽的傾斜角度α等于水平板帶
(8)拉伸到螺旋狀態(tài)下相鄰螺距間的齒狀結(jié)構(gòu)的錯位角度；
[0011]傳動機構(gòu)用于驅(qū)動轉(zhuǎn)子(13)繞定子(20)轉(zhuǎn)動;轉(zhuǎn)子(13)上螺距為P的螺線上方和下方布置多個滾輪14，水平板帶(8)按照螺距P螺旋纏繞在轉(zhuǎn)子(13)上，并穿過螺線上方和下方的滾輪14之間的縫隙;螺距P即為水平板帶(8)拉伸到螺旋狀態(tài)下的相鄰螺距值；
[0012]所述頂蓋(6)為帶蓋的圓筒，其外徑與要形成的臂桿的外徑一致，豎直板帶(5)內(nèi)側(cè)的端頭與頂蓋(6)連接在一起，豎直板帶(5)在頂蓋(6)的外圓周面上纏繞至少兩圈，相鄰兩層豎直板帶(5)形成搭接，搭接位置的矩形孔互相對齊，豎直板帶(5)上端形成筒狀;水平板帶(8)端頭附近的一段事先與豎直板帶(5)上部的一段組裝在一起，即將水平板帶(8)的齒嚙合在豎直板帶(5)搭接部分的兩層矩形孔內(nèi)，并纏繞至少一圈，使得豎直板帶(5)與水平板帶(8)組裝成臂桿的上端。
[0013]較佳的，所述豎直板帶(5)的橫截面中部具有一個折彎，折彎的兩端板帶仍保持平行，但位于不同平面上，折彎角度的范圍為170°至179°。
[0014]進一步的，還包括板帶存儲槽(12)，豎直板帶存儲筒(3)內(nèi)側(cè)與轉(zhuǎn)子(13)外側(cè)設(shè)置板帶存儲槽(12);豎直板帶(5)置于該板帶存儲槽(12)中，板帶存儲槽(12)約束豎直板帶
(5)向外擴散。
[0015]進一步的，還包括嚙合機構(gòu)(17)，包括滾輪(I7-1)、轉(zhuǎn)軸(17-2)以及支架(17-3);支架(17-3)與轉(zhuǎn)子(13)連接在一起;支架(17-3)上固定轉(zhuǎn)軸(17-2)，滾輪(17-1)套裝在轉(zhuǎn)軸(17-2)上，轉(zhuǎn)軸(17-2)壓緊在水平板帶(8)與豎直板帶(5)嚙合處。
[0016]進一步的，還包括與嚙合機構(gòu)(I7)結(jié)構(gòu)相同的剝離機構(gòu)(18)，設(shè)置在水平板帶(8)與豎直板帶(5)的分離位置。
[0017]進一步的，還包括固定環(huán)19;底座(I)上連接固定環(huán)(19)，固定環(huán)(19)內(nèi)環(huán)成齒槽形狀，與水平板帶(8)外圈的齒相配合，約束水平板帶(8)的沿圓周方向的自由度。
[0018]進一步的，還包括3個固定圓柱(7)，其外圓與水平板帶(8)內(nèi)圓相切。
[0019 ]進一步的，所述傳動機構(gòu)包括電機(9)、主動齒輪(1)和從動齒輪(11);電機(9)固定在水平板帶存儲筒(2)上，輸出軸連接主動齒輪(10)，主動齒輪(10)與從動齒輪(11)嚙合，從動齒輪(11)套在轉(zhuǎn)子(13)外側(cè)，并與轉(zhuǎn)子(13)固連，電機(9)轉(zhuǎn)動時，通過兩個齒輪驅(qū)動轉(zhuǎn)子(13)繞定子(20)轉(zhuǎn)動。
[0020]本發(fā)明具有如下有益效果:
[0021](I)—種等截面空間機械臂臂桿伸縮機構(gòu)，包括水平板帶、豎直板帶、驅(qū)動機構(gòu)、板帶嚙合和剝離機構(gòu)、電纜收縮機構(gòu)，通過水平板帶和豎直板帶相互鎖緊、嚙合形成螺旋管柱的形式實現(xiàn)機械臂臂桿的伸縮，使得該臂桿具有收納率低的特點，同時可使空間機械臂具有變構(gòu)型的能力；當機械臂處于收縮狀態(tài)時，具有發(fā)射包絡(luò)小，操作精度高的特點；當機械臂處于伸長狀態(tài)時，具有可達范圍大的特點。臂桿伸縮的功能可提高機械臂在軌服務(wù)的適應能力。
[0022](2)豎直板帶沿高度方向的橫截面上設(shè)置折彎，可保證同側(cè)的兩面間的距離與豎直板帶厚度一致，下一層的豎直板帶不會因重疊后凸起，而下層與上一層的豎直板帶的外表面處在同一豎直面內(nèi)，因此可保持等截面，提高臂桿的剛度，同時保證剛度的均勻性。
[0023](3)本發(fā)明的電纜結(jié)構(gòu)形式與水平板帶的形式類似，即電纜通過綁扎的方式與螺旋水平板帶連接在一起，板帶的一段與底座連接，另一端與頂蓋連接，當形成的臂桿豎直向上伸展運動時，電纜隨著展開。
【附圖說明】
[0024]圖1(a)為豎直板帶結(jié)構(gòu)圖，圖1(b)為展開后的豎直板帶結(jié)構(gòu)圖，圖1(c)為水平板帶結(jié)構(gòu)圖，圖1(d)為展開后的水平板帶結(jié)構(gòu)圖；圖1(e)為由豎直板帶和水平板帶嚙合后形成臂桿的原理圖；
[0025]圖2為本發(fā)明的臂桿伸縮機構(gòu)外形圖；
[0026]圖3為本發(fā)明的臂桿伸縮機構(gòu)剖面圖；
[0027]圖4為本發(fā)明的臂桿伸縮機構(gòu)A-A剖面圖；
[0028]圖5為本發(fā)明的臂桿伸縮機構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖(隱藏導向筒)；
[0029]圖6為本發(fā)明的臂桿伸縮內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖(隱藏水平板帶)；
[0030]圖7為本發(fā)明的水平板帶嚙合與剝離原理圖；
[0031 ]圖8為本發(fā)明的水平板帶剖面結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖9為本發(fā)明的導向筒剖面圖；
[0033]圖10為本發(fā)明的導向筒結(jié)構(gòu)三維圖。
[0034]1-底座、2-水平板帶存儲筒，3-豎直板帶存儲筒，4-導向筒，5-豎直板帶，6_頂蓋，7-固定圓柱，8-水平板帶，9-電機，10-主動齒輪，11-從動齒輪，12-板帶存儲槽，13-轉(zhuǎn)子，14-滾輪，15-角傳感器，16-電纜，17-嚙合機構(gòu)，17-1-滾輪，17-2-轉(zhuǎn)軸，17_3_支架，18-剝離機構(gòu)，19-固定環(huán)，20-定子。
【具體實施方式】
[0035]下面結(jié)合附圖并舉實施例，對本發(fā)明進行詳細描述。
[0036]如圖2和圖3所示，本發(fā)明的臂桿伸縮機構(gòu)包括殼體、定子20、轉(zhuǎn)子13、傳動機構(gòu)、豎直板帶5、水平板帶8、固定圓柱7、板帶存儲槽12、嚙合機構(gòu)17、剝離機構(gòu)18以及固定環(huán)19。
[0037]其中，如圖2所示，殼體由從下至上連接的底座1、水平板帶存儲筒2、豎直板帶存儲筒3以及導向筒4組成，四個零件由螺釘方式緊固在一起。其中，導向筒的上部為直筒，下部為錐形筒，錐形筒的小端朝上，連接所述直筒，大端與豎直板帶存儲筒3連接。定子20置于殼體內(nèi)，并固定在所述底座I上，轉(zhuǎn)子13套裝在定子20的外側(cè)。
[0038]如圖1(a)和圖1(b)所示，水平板帶8是一種等厚螺旋帶狀，其特殊之處在于沿著水平板帶8外緣螺旋線均勻分布齒狀結(jié)構(gòu)。水平板帶8的結(jié)構(gòu)類似于矩形截面的等徑圓柱彈簧，自由放置時水平板帶8的每一圈可以疊放在一起，而受到較小的軸向拉力時能夠使水平板帶8的螺距等于螺旋管柱的螺距。疊放好的水平板帶8置于水平板帶存儲筒2中，并套裝在定子20外側(cè)。如圖4所示，底座I上通過螺釘連接固定環(huán)19，固定環(huán)19內(nèi)環(huán)成齒槽形狀，與水平板帶8外圈的齒相配合，約束水平板帶8的沿圓周方向的自由度。另外，底座I上還通過螺釘設(shè)置有3個固定圓柱7，并與水平板帶8內(nèi)圓相切，用于支撐水平板帶8。
[0039]如圖1(c)和圖1(d)所示，豎直板帶5是一條扁平金屬帶狀結(jié)構(gòu)，上、下邊緣附近沿長度方向均勻分布矩形孔，該矩形孔與水平板帶8的齒配合。其結(jié)構(gòu)形式類似于相機膠卷，豎直板帶5的厚度遠小于其寬度，豎直板帶5的長度由螺旋管柱的最大行程S、直徑D、螺距P這三個參數(shù)決定，豎直板帶5具有很好的柔韌性，可以卷成環(huán)狀進行存儲，占用空間小。豎直板帶存儲筒3內(nèi)側(cè)與轉(zhuǎn)子13外側(cè)設(shè)置板帶存儲槽12;豎直板帶5置于該板帶存儲槽12中，板帶存儲槽12約束豎直板帶5向外擴散，避免其松散開。
[0040]如圖9和圖10所示，導向筒4的內(nèi)徑與水平板帶8的外徑一致，導向筒4的導向槽截面形狀與水平板帶8的齒形互相對應，即兩者可配合;水平板帶8由壓縮狀態(tài)到拉伸螺旋狀態(tài)，相鄰螺距P間的齒會錯位，錯位角度為α，為保證導向筒4與水平板帶8配合，導向筒4的每個導向槽均成α角度，α值與板帶直徑大小和螺距P有關(guān)。
[0041]如圖6所示，傳動機構(gòu)用于驅(qū)動轉(zhuǎn)子13繞中心軸轉(zhuǎn)動，包括電機9、主動齒輪10和從動齒輪11;電機9通過螺釘固定在水平板帶存儲筒2上，輸出軸連接主動齒輪10，主動齒輪10與從動齒輪11嚙合，從動齒輪11套在轉(zhuǎn)子13外側(cè)，并與轉(zhuǎn)子13固連，電機9轉(zhuǎn)動時，通過兩個齒輪驅(qū)動轉(zhuǎn)子13繞定子20轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)子13與定子20之間布置角傳感器15，可記錄轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)子13上螺距為P的螺線上方和下方布置多個滾輪14，水平板帶8按照螺距P螺旋纏繞在轉(zhuǎn)子13上，并穿過螺線上方和下方的滾輪14之間的縫隙。
[0042]如圖3和圖5所示，頂蓋6為帶蓋的圓筒，其外徑與要形成的臂桿的外徑一致，豎直板帶5內(nèi)側(cè)的端頭與頂蓋6通過螺釘連接在一起，豎直板帶5在頂蓋6的外圓周面上纏繞兩圈，相鄰兩層豎直板帶5形成搭接，搭接位置的矩形孔互相對齊，豎直板帶5上端形成筒狀；水平板帶8端頭附近的一段事先與豎直板帶5上部的一段組裝在一起，即將水平板帶8的齒嚙合在豎直板帶5搭接部分的兩層矩形孔內(nèi)，并纏繞幾圈，使得豎直板帶5與水平板帶8組裝成筒狀的臂桿的上端。當轉(zhuǎn)子13逆時針轉(zhuǎn)動時且水平板帶8圓周方向自由度限制，在滾輪14的帶動下，水平板帶8豎直向上運動，同時帶動已經(jīng)嚙合的豎直板帶5豎直向上運動，逐漸形成向上升起的臂桿。豎直板帶5的自由度由導向筒4限制，導向筒4的構(gòu)型如圖9和圖10所示，導向筒4的內(nèi)徑與水平板帶8的外徑一致，導向筒4的導向槽截面形狀與水平板帶8的齒形一致，即兩者可配合。
[0043]如圖5和圖7所示，轉(zhuǎn)動過程中由嚙合機構(gòu)17滾壓豎直板帶5與水平板帶8嚙合。當轉(zhuǎn)子13順時針轉(zhuǎn)動時，過程相反，水平板帶8豎直向下運動，由剝離機構(gòu)18滾動使得豎直板帶5從水平板帶8上剝離。嚙合機構(gòu)17由滾輪17-1、轉(zhuǎn)軸17-2以及支架17-3組成，支架17-3與轉(zhuǎn)子13通過螺釘連接在一起。支架17-3上固定轉(zhuǎn)軸17-2，滾輪17-1套裝在轉(zhuǎn)軸17-2上，轉(zhuǎn)軸17-2壓緊在水平板帶8與豎直板帶5嚙合處。剝離機構(gòu)18的支架同樣與轉(zhuǎn)子13連接在一起，設(shè)置在水平板帶8與豎直板帶5的分離位置。
[0044]通過嚙合機構(gòu)17和剝離機構(gòu)18可使豎直板帶5按照設(shè)計的直徑螺旋纏繞，保證豎直板帶5纏繞時具有一定量的重疊部分，在重疊區(qū)域，豎直板帶5邊緣的孔對齊，同時水平板帶8外緣的齒與豎直板帶5上的矩形孔嚙合，豎直板帶5的螺旋纏繞與孔齒嚙合同步進行。水平板帶8外緣的齒將豎直板帶5鎖緊，使其受到軸向力、扭轉(zhuǎn)力、彎曲力時不會松散，同時豎直板帶5的孔鎖緊水平板帶8，使其保持一定的螺距。水平板帶8與豎直板帶5的這種相互鎖緊形成了結(jié)構(gòu)相對穩(wěn)定的螺旋管柱(臂桿)。為保證臂桿保持等截面，本發(fā)明對豎直板帶5的結(jié)構(gòu)進行了特殊的設(shè)計，豎直板帶5的剖面結(jié)構(gòu)如圖8所示，豎直板帶5的橫截面中部具有一個折彎，折彎的兩端板帶仍保持平行，但位于不同平面上，折彎角度的范圍為170°?179°，假設(shè)板帶厚度為B，折彎后豎直板帶5同側(cè)的兩面間的距離為B，當相鄰兩層豎直板帶5重疊后，由于設(shè)置了折彎，下一層的豎直板帶5不會因重疊后凸起，而下層與上一層的豎直板帶5的外表面處在同一豎直面內(nèi)，因此可保持等截面。其中，厚度B的大小由臂桿的剛度、伸縮推力等指標決定。
[0045]電纜收縮機構(gòu)的形狀與水平板帶8類似，成螺旋板帶狀，電纜可綁扎在板帶上，板帶兩端與臂桿兩端連接，電纜可隨著臂桿的伸縮。
[0046]電纜16的結(jié)構(gòu)形式與水平板帶8的形式類似，即電纜通過綁扎的方式與螺旋水平板帶連接在一起，板帶的一段與底座I連接，另一端與6頂蓋連接，當形成的臂桿豎直向上伸展運動時，電纜隨著展開。
[0047]綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，包括殼體、定子(20)、轉(zhuǎn)子(13)、傳動機構(gòu)、豎直板帶(5)、頂蓋(6)以及水平板帶(8); 所述殼體由從下至上連接的底座(I)、水平板帶存儲筒(2)、豎直板帶存儲筒(3)以及導向筒(4)組成;其中，導向筒(4)的上部為直筒，下部為錐形筒； 定子(20)置于殼體內(nèi)，并固定在所述底座(I)上，轉(zhuǎn)子(13)套裝在定子(20)的外側(cè)； 水平板帶(8)呈等厚螺旋帶狀，沿著水平板帶(8)外緣螺旋線均勻分布齒狀結(jié)構(gòu)；自由放置時水平板帶(8)的每一圈從上至下疊放在一起;疊放好的水平板帶(8)置于水平板帶存儲筒(2)中，并套裝在定子(20)外側(cè)； 所述豎直板帶(5)呈扁平帶狀結(jié)構(gòu)，上、下邊緣附近沿長度方向均勻分布矩形孔，該矩形孔與水平板帶(8)的齒狀結(jié)構(gòu)配合;所述豎直板帶(5)卷成環(huán)狀后置于豎直板帶存儲筒(3)內(nèi); 所述導向筒(4)的內(nèi)徑與疊放好的水平板帶(8)的外徑一致，導向筒(4)的內(nèi)壁上有導向槽，其截面形狀與水平板帶(8)的齒形互相對應;導向槽的傾斜角度α等于水平板帶(8)拉伸到螺旋狀態(tài)下相鄰螺距間的齒狀結(jié)構(gòu)的錯位角度； 傳動機構(gòu)用于驅(qū)動轉(zhuǎn)子(13)繞定子(20)轉(zhuǎn)動;轉(zhuǎn)子(13)上螺距為P的螺線上方和下方布置多個滾輪14，水平板帶(8)按照螺距P螺旋纏繞在轉(zhuǎn)子(13)上，并穿過螺線上方和下方的滾輪14之間的縫隙;螺距P即為水平板帶(8)拉伸到螺旋狀態(tài)下的相鄰螺距值； 所述頂蓋(6)為帶蓋的圓筒，其外徑與要形成的臂桿的外徑一致，豎直板帶(5)內(nèi)側(cè)的端頭與頂蓋(6)連接在一起，豎直板帶(5)在頂蓋(6)的外圓周面上纏繞至少兩圈，相鄰兩層豎直板帶(5)形成搭接，搭接位置的矩形孔互相對齊，豎直板帶(5)上端形成筒狀;水平板帶(8)端頭附近的一段事先與豎直板帶(5)上部的一段組裝在一起，即將水平板帶(8)的齒嚙合在豎直板帶(5)搭接部分的兩層矩形孔內(nèi)，并纏繞至少一圈，使得豎直板帶(5)與水平板帶(8)組裝成臂桿的上端。2.如權(quán)利要求1所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，所述豎直板帶(5)的橫截面中部具有一個折彎，折彎的兩端板帶仍保持平行，但位于不同平面上，折彎角度的范圍為170°至179。ο3.如權(quán)利要求1所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，還包括板帶存儲槽(12)，豎直板帶存儲筒(3)內(nèi)側(cè)與轉(zhuǎn)子(13)外側(cè)設(shè)置板帶存儲槽(12);豎直板帶(5)置于該板帶存儲槽(12)中，板帶存儲槽(12)約束豎直板帶(5)向外擴散。4.如權(quán)利要求1所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，還包括嚙合機構(gòu)(17)，包括滾輪(17-1)、轉(zhuǎn)軸(17-2)以及支架(17-3);支架(17-3)與轉(zhuǎn)子(13)連接在一起;支架(17-3)上固定轉(zhuǎn)軸(17-2)，滾輪(17-1)套裝在轉(zhuǎn)軸(17-2)上，轉(zhuǎn)軸(17-2)壓緊在水平板帶(8)與豎直板帶(5)嚙合處。5.如權(quán)利要求4所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，還包括與嚙合機構(gòu)(17)結(jié)構(gòu)相同的剝離機構(gòu)(18)，設(shè)置在水平板帶(8)與豎直板帶(5)的分離位置。6.如權(quán)利要求1所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，還包括固定環(huán)19;底座(I)上連接固定環(huán)(19)，固定環(huán)(19)內(nèi)環(huán)成齒槽形狀，與水平板帶(8)外圈的齒相配合，約束水平板帶(8)的沿圓周方向的自由度。7.如權(quán)利要求6所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，還包括3個固定圓柱(7)，其外圓與水平板帶(8)內(nèi)圓相切。8.如權(quán)利要求1所述的一種臂桿伸縮機構(gòu)，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括電機(9)、主動齒輪(10)和從動齒輪(II);電機(9)固定在水平板帶存儲筒(2)上，輸出軸連接主動齒輪(10)，主動齒輪(10)與從動齒輪(11)嚙合，從動齒輪(11)套在轉(zhuǎn)子(13)外側(cè)，并與轉(zhuǎn)子(13)固連，電機(9)轉(zhuǎn)動時，通過兩個齒輪驅(qū)動轉(zhuǎn)子(13)繞定子(20)轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】B25J18/02GK106078801SQ201610537647
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月8日
【發(fā)明人】王康, 梁常春, 林云成, 李德倫, 張磊, 陳磊
【申請人】北京空間飛行器總體設(shè)計部