一種下探式工業(yè)機器人機械本體的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種下探式工業(yè)機器人機械本體，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人是現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，以工業(yè)機器人為核心的制造裝備的需求日益加大。但現(xiàn)有通用型機器人存在活動不夠靈活、運動范圍有限、作業(yè)能力受限等問題，尤其在汽車制造行業(yè)、物流倉儲行業(yè)，為了保證和提高現(xiàn)場作業(yè)空間和生產(chǎn)效率，需要一些中負(fù)載，大臂展，特殊運動范圍的工業(yè)機器人集成應(yīng)用，針對這些方面，對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行合理的改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種下探式工業(yè)機器人機械本體，解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人工作范圍小的技術(shù)缺陷。
[0004]為解決上述問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種下探式工業(yè)機器人機械本體，包括
[0006]底座；
[0007]一端轉(zhuǎn)動設(shè)置在底座上并且由第一傳動軸電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)座，所述的轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心軸與水平面垂直，所訴的轉(zhuǎn)座上設(shè)置平衡缸，所述的平衡缸位于轉(zhuǎn)座上靠近底座的一端;
[0008]一端轉(zhuǎn)動設(shè)置在轉(zhuǎn)座另一端并且由第二傳動軸電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的大臂，所述的大臂旋轉(zhuǎn)的中心軸與轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)的中心軸垂直，所述的平衡缸的活塞桿與大臂連接；
[0009]一側(cè)轉(zhuǎn)動設(shè)置在大臂另一端并且由第三傳動軸電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的第一電機座，所述的第一電機座旋轉(zhuǎn)的中心軸與大臂旋轉(zhuǎn)的中心軸平行；
[0010]一端轉(zhuǎn)動設(shè)置在第一電機座另一側(cè)并且由第四傳動軸電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的小臂，所述的小臂旋轉(zhuǎn)的中心軸與第一電機座旋轉(zhuǎn)的中心軸垂直；
[0011]設(shè)置在小臂另一端的手腕，所述的手腕內(nèi)設(shè)置由第五傳動軸電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的第二電機座，所述的第二電機座上設(shè)置用于第六傳動軸電機，所述的第二電機座旋轉(zhuǎn)的中心軸與小臂旋轉(zhuǎn)的中心軸垂直。
[0012]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的小臂為中空結(jié)構(gòu)。
[0013]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的底座與轉(zhuǎn)座之間設(shè)置第一 RV減速器，所述的第一傳動軸電機設(shè)置在轉(zhuǎn)座上，第一傳動軸電機的輸出軸上設(shè)置第一傳動齒輪并且與第一RV減速器的輸入齒輪嗤合。
[0014]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的轉(zhuǎn)座與大臂之間設(shè)置第二 RV減速器，所述的第二傳動軸電機設(shè)置在轉(zhuǎn)座上，第二傳動軸電機的輸出軸上設(shè)置第二傳動齒輪并且與第二RV減速器的輸入齒輪相嚙合。
[0015]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的大臂與第一電機座之間設(shè)置第三RV減速器，所述的第三傳動軸電機設(shè)置在第一電機座上，第三傳動軸電機設(shè)置在第一電機座，第三傳動軸點擊的輸出軸上設(shè)置第三傳動齒輪，所述的第三傳動齒輪與第三RV減速器的輸入齒輪相嚙合。
[0016]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第一電機座與小臂之間設(shè)置第四RV減速器，所述的第四傳動軸電機設(shè)置在第一電機座上，第四傳動軸電機的輸出軸上設(shè)置第四傳動齒輪，所述的第四傳動齒輪與第四RV減速器的輸入齒輪相嚙合。
[0017]作為本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第二電機座與手腕之間設(shè)置第五RV減速器，所述的第五傳動軸電機設(shè)置在手腕內(nèi)，第五傳動軸電機與第五RV減速器的輸入軸通過皮帶連接。
[0018]作為本實用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，所述的第二電機座上設(shè)置第六RV減速器，所述的第六傳動軸電機的輸出軸上設(shè)置第六傳動齒輪，所述的第六傳動齒輪與第六RV減速器的輸入齒輪相嗤合。
[0019]本實用新型的有益效果是:平衡缸的設(shè)計，使大臂的運動范圍加大，當(dāng)機器人處于下探工作時，平衡缸的彈簧不但提供足夠的反向拉力力矩，同時提供足夠的拉桿行程，方便下探作業(yè)；通過轉(zhuǎn)座和平衡缸，可以增大工作角度，增加機器人工作范圍，達(dá)到基于底面向下的運動空間，從而使機器人立體安裝，節(jié)省現(xiàn)場的操作空間，方便人員、物流操作。本實用新型中轉(zhuǎn)座和大臂的回轉(zhuǎn)中心距離大也使大臂運動范圍加大，最長臂展達(dá)3.5米，且可以使機器人末端處于低于底座平面的下探工作空間，最低可下探2米。第一電機座的設(shè)置，實現(xiàn)大臂和小臂的電機直接驅(qū)動結(jié)構(gòu)，提高傳動精度和傳動效率，使結(jié)構(gòu)更簡單，降低成本。中空型小臂結(jié)構(gòu)，方便內(nèi)部走線，使外形美觀，可以模塊化替換，方便維護(hù)，結(jié)合手腕，可形成多種臂展形式。
[0020]綜上，本實用新型通過設(shè)置六軸傳動式工業(yè)機器人裝置并配置相應(yīng)的減速器、齒輪、帶輪等，可實現(xiàn)最大工作半徑為3.5m，最大負(fù)載能達(dá)到lOOKg。轉(zhuǎn)座設(shè)計和平衡缸，可實現(xiàn)下探工作空間為2m左右?？蓮V泛用于汽車制造、物流倉儲等工業(yè)現(xiàn)場，如注塑上下料、滾邊壓合等。具有結(jié)構(gòu)簡單成本低、易維護(hù)、綜合性價比高等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0021]圖1是反映本實用新型中底座與轉(zhuǎn)座安裝的前視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2是反映本實用新型中底座與轉(zhuǎn)座安裝的后視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3是反映本實用新型中平衡缸的安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4是反映本實用新型中大臂與第一電機座安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5是反映本實用新型整體結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0026]圖6是反映本實用新型中手腕部的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]其中:11、底座；12、第一 RV減速器；13、第一傳動齒輪；14、第一傳動軸電機；21、轉(zhuǎn)座；22、第二 RV減速器；23、第二傳動齒輪；24、第二傳動軸電機；25、平衡缸；31、大臂；32、第三RV減速器；33、第三傳動齒輪；34、第三傳動軸電機；41、第一電機座；42、第四RV減速器；43、第四傳動齒輪；44、第四傳動軸電機；51、小臂；52、第五RV減速器；53、同步帶；54、第五傳動軸電機；55、第六RV減速器；56、第六傳動齒輪；57、第六傳動軸電機；58、手腕；59、第二電機座。
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做進(jìn)一步的說明。
[0029]如圖1志圖6所示的下探式工業(yè)機器人機械本體，包括底座11、轉(zhuǎn)座21、大臂31、第一電機座41、中控結(jié)構(gòu)的小臂51和手腕58。
[0030]所述的轉(zhuǎn)座21 —端轉(zhuǎn)動設(shè)置在底座11上并且由第一傳動軸電機14驅(qū)動進(jìn)行回轉(zhuǎn)運動，所述的轉(zhuǎn)座21旋轉(zhuǎn)的中心軸與水平面垂直，所述的轉(zhuǎn)座21上設(shè)置平衡缸25，所述的平衡缸25位于轉(zhuǎn)座21上靠近底座11的一端。所述的底座11與轉(zhuǎn)座21之間設(shè)置第一RV減速器12，所述的第一傳動軸電機14設(shè)置在轉(zhuǎn)座21上，第一傳動軸電機14的輸出軸上設(shè)置第一傳動齒輪13并且與第一 RV減速器12的輸入齒輪嗤合。
[0031]所述的大臂一端轉(zhuǎn)動設(shè)置在轉(zhuǎn)座21另一端并且由第二傳動軸電機24驅(qū)動進(jìn)行回轉(zhuǎn)運動，所述的大臂31旋轉(zhuǎn)的中心軸與轉(zhuǎn)座21旋轉(zhuǎn)的中心軸垂直，所述的平衡缸25的活塞桿與