一種四軸擺臂關(guān)節(jié)機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種工業(yè)機器人，特別涉及一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)制造及相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的機器人，也就是一種四軸擺臂關(guān)節(jié)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]市場上的四軸機器人，具有結(jié)構(gòu)簡單、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、效率較高等優(yōu)點，被各行業(yè)廣泛應(yīng)用。
[0003]但是，現(xiàn)有的四軸機器人任然存在著一些結(jié)構(gòu)上的缺陷，例如機器人的高度過高，造成不便于移動、安裝、加工等困難；由于機器人各軸組件之間轉(zhuǎn)動連接，導(dǎo)致通訊線路在轉(zhuǎn)動中受損；由于小臂末端設(shè)有電機和減速機，導(dǎo)致小臂末端過于粗大，限制了機器人的工作范圍，不適用于較小空間的操作。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種走線方便、節(jié)約空間、小臂末端扁平的四軸擺臂關(guān)節(jié)機器人。
[0005]本實用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下:一種四軸擺臂關(guān)節(jié)機器人，包括由基底組件、二軸組件、三軸組件和用于拿放工件的四軸組件組成的串聯(lián)型的機器結(jié)構(gòu)，所述二軸組件豎直的固定在基底組件上，所述基底組件帶動二軸組件軸向旋轉(zhuǎn)，所述三軸組件水平設(shè)置，其一端滑動連接在二軸組件上，所述三軸組件可在所述二軸組件上上下滑動，所述四軸組件也水平設(shè)置，其一端轉(zhuǎn)動連接在所述三軸組件遠離所述二軸組件的一端上，所述四軸組件以所述四軸組件與所述三軸組件的連接處為軸水平轉(zhuǎn)動；
[0006]所述基底組件包括基座、第一伺服電機、第一減速機、旋轉(zhuǎn)臺和電機傳動機構(gòu)，所述基座內(nèi)部安裝有第一伺服電機，所述第一伺服電機的輸出端與所述第一減速機的輸入端通過電機傳動機構(gòu)連接，所述第一減速機內(nèi)部設(shè)有用于走線的中空結(jié)構(gòu)，所述第一減速機的輸出端上安裝有旋轉(zhuǎn)臺；
[0007]所述二軸組件包括第二伺服電機、電機傳動機構(gòu)、絲桿傳動機構(gòu)、導(dǎo)軌傳動機構(gòu)、立柱和導(dǎo)軌副，所述立柱底端固定在所述旋轉(zhuǎn)臺上，所述第二伺服電機安裝在所述立柱的側(cè)面，所述絲桿傳動機構(gòu)豎向貫穿于所述立柱內(nèi)部，所述第二伺服電機的輸出端通過電機傳動機構(gòu)與所述絲桿傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，并帶動所述絲桿傳動機構(gòu)軸向旋轉(zhuǎn)，所述立柱的一側(cè)上設(shè)置有供所述三軸組件上下滑動的導(dǎo)軌副，所述導(dǎo)軌傳動機構(gòu)安裝在所述導(dǎo)軌副上;
[0008]所述三軸組件包括三軸大臂、第三伺服電機和第三減速機，所述三軸大臂一端固定在所述導(dǎo)軌傳動機構(gòu)上，所述三軸大臂的另一端上安裝有第三伺服電機，所述第三伺服電機的輸出端連接所述第三減速機的輸入端，所述第三減速機的輸出端與所述四軸組件轉(zhuǎn)動連接；
[0009]所述四軸組件包括四軸小臂、第四伺服電機、第四減速機和電機傳動機構(gòu)，所述四軸小臂的一端通過第三減速機與三軸大臂連接，所述四軸小臂的另一端安裝有第四減速機，所述四軸小臂上安裝有所述第四伺服電機，所述第四伺服電機的輸出端與所述第四減速機的輸出端之間通過電機傳動機構(gòu)連接。
[0010]所述電機傳動機構(gòu)為由同步帶和同步帶輪組成的傳動機構(gòu)。
[0011]在所述基座的一側(cè)設(shè)置有用于外接電源的航空插頭。
[0012]所述立柱遠離所述三軸組件的一側(cè)上固定有用于安裝通信線路和電源線的拖鏈。
[0013]在所述四軸小臂上表面上靠近所述三軸組件的兩側(cè)還各安裝一個用于限制所述四軸組件水平旋轉(zhuǎn)角度的限位塊。
[0014]本實用新型的有益效果是:在第一減速機內(nèi)部設(shè)有中空結(jié)構(gòu)，該中空結(jié)構(gòu)可以用于走線，改變了現(xiàn)有繞式走線的方法，降低各部件對通訊線的磨損，減少了線的使用量。
[0015]將第二伺服電機安裝在所述立柱的側(cè)面，第二伺服電機的輸出端通過電機傳動機構(gòu)與絲桿傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，這樣由現(xiàn)有的電機直驅(qū)方式改為傳動驅(qū)動方式，雖然增加了電機傳動機構(gòu)，但是可以將第二伺服電機從立柱的頂端或底端改裝至立柱的側(cè)面，降低了四軸擺臂關(guān)節(jié)機器人整體的高度，使其適應(yīng)更廣泛的工作場所、組裝更方便。
[0016]將第四伺服電機與第四減速機通過電機傳動機構(gòu)連接，可以將第四伺服電機從四軸小臂的末端改裝至靠近三軸大臂處，使得四軸小臂的末端只安裝一個第四減速機，這樣使得四軸小臂末端更加扁平，適用于更小空間的工作。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型空間結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實用新型主視圖；
[0019]圖3為本實用新型主剖視圖；
[0020]圖4為本實用新型四軸小臂處的局部剖視圖；
[0021]圖5為本實用新型俯視圖。
[0022]附圖中，各標號所代表的部件列表如下:
[0023]1、基底組件，2、二軸組件，3、三軸組件，4、四軸組件，5、基座，6、第一伺服電機，7、第一減速機，8、旋轉(zhuǎn)臺，9、限位塊，10、航空插頭，11、第二伺服電機，12、電機傳動機構(gòu)，13、絲桿傳動機構(gòu)，14、導(dǎo)軌傳動機構(gòu)，15、立柱，16、導(dǎo)軌副，17拖鏈，18、三軸大臂，19、第三伺服電機，20、第三減速機，21、第四減速機，22、四軸小臂，23、第四伺服電機。
【具體實施方式】
[0024]以下結(jié)合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。
[0025]如圖1、圖2、圖5所示，一種四軸擺臂關(guān)節(jié)機器人，包括由基底組件1、二軸組件2、三軸組件3和用于拿放工件的四軸組件4組成的串聯(lián)型的機器結(jié)構(gòu)，所述二軸組件2豎直的固定在基底組件I上，所述基底組件I帶動二軸組件2軸向旋轉(zhuǎn)，所述三軸組件3水平設(shè)置，其一端滑動連接在二軸組件2上，所述三軸組件3可在所述二軸組件2上上下滑動，所述四軸組件4也水平設(shè)置，其一端轉(zhuǎn)動連接在所述三軸組件3遠離所述二軸組件2的一端上，所述四軸組件4以所述四軸組件4與所述三軸組件3的連接處為軸水平轉(zhuǎn)動；
[0026]所述基底組件I包括基座5、第一伺服電機6、第一減速機7、旋轉(zhuǎn)臺8和電機傳動機構(gòu)12，所述基座5內(nèi)部安裝有第一伺服電機6，所述第一伺服電機6的輸出端與所述第一減速機7的輸入端通過電機傳動機構(gòu)12連接，所述第一減速機7內(nèi)部設(shè)有用于走線的中空結(jié)構(gòu)，所述第一減速機7的輸出端上安裝有旋轉(zhuǎn)臺8 ;
[0027]所述二軸組件2包括第二伺服電機11、電機傳動機構(gòu)12、絲桿傳動機構(gòu)13、導(dǎo)軌傳動機構(gòu)14、立柱15和導(dǎo)軌副16，所述立柱15底端固定在所述旋轉(zhuǎn)臺8上，所述第二伺服電機11安裝在所述立柱15的側(cè)面，所述絲桿傳動機構(gòu)13豎向貫穿于所述立柱15內(nèi)部，所述第二伺服電機11的