一種自動夾取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人技術領域，特別涉及一種自動夾取裝置。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)行PCB組裝行業(yè)中運用到很多自動化插件裝置，但是該裝置在針對元器件取料的過程中會遇到元器件擺放傾斜(與放置面垂直的方向上)而取料不準的問題。很多裝置會使用機器視覺系統(tǒng)加以輔助校正。此方法雖然可以有效的解決該問題但是裝置投入的成本較高，維護難度加大。
【實用新型內容】
[0003]針對上述現(xiàn)有技術，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構簡單，成本低，維護容易，取料方便、平穩(wěn)、準確的自動夾取裝置。
[0004]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種自動夾取裝置，包括手指氣缸、第一夾爪、第二夾爪、吸盤、吸盤固定桿、固定桿安裝板，所述手指氣缸設有兩氣動手指，所述吸盤固定桿中心設有氣道，所述第一夾爪、第二夾爪分別安裝于所述兩氣動手指，所述吸盤安裝于所述吸盤固定桿，所述吸盤固定桿的氣道與所述吸盤密封連通，所述吸盤固定桿安裝于所述固定桿安裝板，所述固定桿安裝板安裝于所述手指氣缸一側。
[0005]本實用新型的進一步改進為，所述固定桿安裝板為L形。
[0006]本實用新型的進一步改進為，所述吸盤位于所述兩氣動手指之間。
[0007]本實用新型的進一步改進為，所述第一夾爪、第二夾爪的內側還設有膠墊。
[0008]本實用新型的進一步改進為，所述吸盤固定桿還設有真空吸管，所述真空吸管與所述吸盤固定桿的氣道密封連通。
[0009]本實用新型的進一步改進為，所述吸盤固定桿還設有緩沖裝置，所述吸盤固定桿通過所述緩沖裝置與所述固定桿安裝板連接。
[0010]本實用新型的進一步改進為，所述緩沖裝置為一橡膠墊。
[0011]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型采用手指氣缸驅動第一夾爪、第二夾爪夾持元器件，同時于手指氣缸的兩氣動手指的中部安裝一吸盤，該吸盤可在受力時發(fā)生形變或者在吸盤固定桿上的橡膠墊發(fā)生形變。第一夾爪、第二夾爪在夾取傾斜的元器件之前吸盤先接觸元器件的頂部將元器件吸起，元器件在重力的作用下(因吸盤具有良好的自恢復性)將保持垂直，此時第一夾爪、第二夾爪將元器件夾住以保證穩(wěn)定性。該自動夾取裝置結構簡單，成本低，維護容易，取料方便、平穩(wěn)、準確。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的立體圖；
[0013]圖2是圖1的立體展開圖。
[0014]圖中各部件名稱如下:
[0015]I—手指氣缸；
[0016]11—氣動手指；
[0017]2—第一夾爪；
[0018]3—第二夾爪；
[0019]4—吸盤；
[0020]5—吸盤固定桿；
[0021]6—固定桿安裝板；
[0022]7—膠墊；
[0023]8—真空吸管；
[0024]9—緩沖裝置；
[0025]10—元器件。
【具體實施方式】
[0026]下面結合【附圖說明】及【具體實施方式】對本實用新型進一步說明。
[0027]如圖1至2所示，一種自動夾取裝置，包括手指氣缸1、第一夾爪2、第二夾爪3、吸盤4、吸盤固定桿5、固定桿安裝板6，所述手指氣缸I設有兩氣動手指11，所述吸盤固定桿5中心設有氣道，所述第一夾爪2、第二夾爪3分別固定安裝于所述兩氣動手指11，所述吸盤4安裝于所述吸盤固定桿5，所述吸盤固定桿5的氣道與所述吸盤4密封連通，所述吸盤固定桿5固定安裝于所述固定桿安裝板6，所述固定桿安裝板6固定安裝于所述手指氣缸I 一側。
[0028]具體地，如圖1至圖2所示，所述固定桿安裝板6為L形。所述固定桿安裝板6的L形的一邊固定安裝于所述手指氣缸I的一側，所述固定桿安裝板6的L形的另一邊伸入第一夾爪2與第二夾爪3中間，所述吸盤固定桿5固定安裝于所述固定桿安裝板6的L形的另一邊上。
[0029]優(yōu)選地，如圖1至圖2所示，所述第一夾爪2、第二夾爪3的內側還固定設有膠墊11，夾持元器件10時靠膠墊11夾持，因膠墊11較軟，可以避免夾壞元器件10。所述吸盤固定桿5上還設有真空吸管8，所述真空吸管8與所述吸盤固定桿5的氣道密封連通。所述吸盤固定桿5上還設有緩沖裝置9，所述緩沖裝置9為一橡膠墊，所述吸盤固定桿5通過橡膠墊與所述固定桿安裝板6固定連接。橡膠墊有一定的彈性，當吸盤4吸取傾斜元器件10時，橡膠墊可在受力時發(fā)生變形，使吸盤4始終垂直元器件10，以便更好吸取。
[0030]本實用新型使用手指氣缸I驅動第一夾爪2、第二夾爪3夾持元器件10，同時于手指氣缸的兩氣動手指11的中部安裝一吸盤4，該吸盤4可在受力時發(fā)生形變或者在吸盤固定桿5上的橡膠墊發(fā)生形變，且吸盤4須有良好的自恢復特性。第一夾爪2、第二夾爪3夾取傾斜的元器件10之前吸盤先接觸元器件10的頂部(要求元器件10頂部為平面可吸取)將元器件10吸起(脫離元器件10受力面)元器件10在重力的作用下(因吸盤具有良好的自恢復性)將保持垂直，此時第一夾爪2、第二夾爪3將元器件10夾住以保證穩(wěn)定性，橡膠墊有一定的彈性，當吸盤4吸取傾斜元器件10時，橡膠墊可在受力時發(fā)生變形，使吸盤4始終垂直元器件10。
[0031]本實用新型的優(yōu)點在于，本實用新型采用手指氣缸I驅動第一夾爪2、第二夾爪3夾持元器件10，同時于手指氣缸3的兩氣動手指11的中部安裝一吸盤4，該吸盤4可在受力時發(fā)生形變或者在吸盤固定桿5上的橡膠墊發(fā)生形變。第一夾爪2、第二夾爪3在夾取傾斜的元器件10之前吸盤4先接觸元器件10的頂部將元器件10吸起，元器件10在重力的作用下(因吸盤具有良好的自恢復性)將保持垂直，此時第一夾爪2、第二夾爪3將元器件10夾住以保證穩(wěn)定性。該自動夾取裝置結構簡單，成本低，維護容易，取料方便、平穩(wěn)、準確。
[0032]以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種自動夾取裝置，其特征在于:包括手指氣缸(I)、第一夾爪(2)、第二夾爪(3)、吸盤(4)、吸盤固定桿(5)、固定桿安裝板￠)，所述手指氣缸(I)設有兩氣動手指(11)，所述吸盤固定桿(5)中心設有氣道，所述第一夾爪(2)、第二夾爪(3)分別安裝于所述兩氣動手指(11)，所述吸盤(4)安裝于所述吸盤固定桿(5)，所述吸盤固定桿(5)的氣道與所述吸盤(4)密封連通，所述吸盤固定桿(5)安裝于所述固定桿安裝板(6)，所述固定桿安裝板(6)安裝于所述手指氣缸(I) 一側。
2.如權利要求1所述的自動夾取裝置，其特征在于:所述固定桿安裝板(6)為L形。
3.如權利要求2所述的自動夾取裝置，其特征在于:所述吸盤(4)位于所述兩氣動手指(11)之間。
4.如權利要求1至3任一項所述的自動夾取裝置，其特征在于:所述第一夾爪(2)、第二夾爪(3)的內側還設有膠墊(7)。
5.如權利要求1至3任一項所述的自動夾取裝置，其特征在于:所述吸盤固定桿(5)還設有真空吸管(8)，所述真空吸管(8)與所述吸盤固定桿(5)的氣道密封連通。
6.如權利要求1至3任一項所述的自動夾取裝置，其特征在于:所述吸盤固定桿(5)還設有緩沖裝置(9)，所述吸盤固定桿(5)通過所述緩沖裝置(9)與所述固定桿安裝板(6)連接。
7.如權利要求6所述的自動夾取裝置，其特征在于:所述緩沖裝置(9)為一橡膠墊。
【專利摘要】本實用新型提供了一種自動夾取裝置，其包括手指氣缸(1)、第一夾爪(2)、第二夾爪(3)、吸盤(4)、吸盤固定桿(5)、固定桿安裝板(6)，所述手指氣缸(1)設有兩氣動手指(11)，所述吸盤固定桿(5)中心設有氣道，所述第一夾爪(2)、第二夾爪(3)分別安裝于所述兩氣動手指(11)，所述吸盤(4)安裝于所述吸盤固定桿(5)，所述吸盤固定桿(5)的氣道與所述吸盤(4)密封連通，所述吸盤固定桿(5)安裝于所述固定桿安裝板(6),所述固定桿安裝板(6)安裝于所述手指氣缸(1)一側。該自動夾取裝置結構簡單，成本低，維護容易，取料方便、平穩(wěn)、準確。
【IPC分類】B25J9-14, B25J15-08, B25J15-06
【公開號】CN204525501
【申請?zhí)枴緾N201520076261
【發(fā)明人】王鑫
【申請人】東莞技研新陽電子有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年2月3日