一種高靈活度機(jī)械手手指的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種仿人機(jī)械手手指結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種高靈活度機(jī)械手手指。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手手指采用多個(gè)指關(guān)節(jié)，多個(gè)指關(guān)節(jié)一般通過聯(lián)動(dòng)的方式使得一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)以上的指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，該結(jié)構(gòu)為前驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的形式；由于每根手指的所有關(guān)節(jié)只能同步轉(zhuǎn)動(dòng)，單個(gè)關(guān)節(jié)不能單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)，整手的靈活程度大打折扣。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種高靈活度機(jī)械手手指，其具備非常高的靈活度以及可靠的控制結(jié)構(gòu)。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。
[0005]一種高靈活度機(jī)械手手指，包含由前至后依次鉸接相連的第一指關(guān)節(jié)，第二指關(guān)節(jié)，第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)；第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)之間通過獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；第四指關(guān)節(jié)根部也通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)整根手指向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)配合安裝有電位器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
[0006]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式，每個(gè)指關(guān)節(jié)均包含一個(gè)驅(qū)動(dòng)該指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)后完成彎曲動(dòng)作的轉(zhuǎn)軸，第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸端部同時(shí)套裝有尼龍線；還包含有驅(qū)動(dòng)第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)的分別進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的彎曲電機(jī)；所述第四指關(guān)節(jié)的根部安裝有驅(qū)動(dòng)四個(gè)指關(guān)節(jié)整體向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)的側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)；所述彎曲電機(jī)和側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)上均安裝有電位器。
[0007]本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0008]本實(shí)用新型手指整體上包含由前至后依次鉸接相連的第一指關(guān)節(jié)，第二指關(guān)節(jié)，第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)；四個(gè)指關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)能夠保證其運(yùn)動(dòng)過程更加接近人體手指結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)更高的靈活程度；
[0009]本實(shí)用新型的第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)之間都有獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；第四指關(guān)節(jié)根部也有電機(jī)驅(qū)動(dòng)，保證整根手指可以向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)；上述電機(jī)根據(jù)手指關(guān)節(jié)的特定，大大增加了第二指關(guān)節(jié)，第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)相比傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)形式的靈活性，都能夠單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，而且每個(gè)電機(jī)都有相應(yīng)的電位器來與其配合，來保證可以閉環(huán)控制；電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，電位器可以實(shí)時(shí)測(cè)量出其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；整根手指的4個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)3個(gè)關(guān)節(jié)都有其獨(dú)立的電機(jī)來驅(qū)動(dòng)，手指靈活度與人手指靈活度十分接近。
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0011]圖1為本實(shí)用新型的一種【具體實(shí)施方式】的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]附圖標(biāo)記說明:
[0013]1-第一指關(guān)節(jié)，2-第二指關(guān)節(jié)，3-第三指關(guān)節(jié)，4-第四指關(guān)節(jié)，5-電位器，6_彎曲電機(jī)，7-側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)，8-尼龍線。
【具體實(shí)施方式】
[0014]本實(shí)用新型以一種具體的結(jié)構(gòu)作為實(shí)施例進(jìn)行說明。
[0015]如圖1所示，本實(shí)用新型高靈活度機(jī)械手手指，手指整體上包含由前至后依次鉸接相連的第一指關(guān)節(jié)1，第二指關(guān)節(jié)2，第三指關(guān)節(jié)3和第四指關(guān)節(jié)4 ;第一指關(guān)節(jié)I和第二指關(guān)節(jié)2采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，第二指關(guān)節(jié)2和第三指關(guān)節(jié)3、第三指關(guān)節(jié)3和第四指關(guān)節(jié)4之間都有獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；第四指關(guān)節(jié)4根部也有電機(jī)驅(qū)動(dòng)，保證整根手指可以向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)都有相應(yīng)的電位器來與其配合，來保證可以閉環(huán)控制；
[0016]具體的，每個(gè)指關(guān)節(jié)均包含一個(gè)驅(qū)動(dòng)該指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)后完成彎曲動(dòng)作的轉(zhuǎn)軸，第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸端部同時(shí)套裝有尼龍線8 ;還包含有驅(qū)動(dòng)第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)的分別進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的彎曲電機(jī)6;所述第四指關(guān)節(jié)的根部安裝有驅(qū)動(dòng)四個(gè)指關(guān)節(jié)整體向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)的側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)7 ；
[0017]所述彎曲電機(jī)和側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)上均安裝有電位器。
[0018]上述實(shí)施例中，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，電位器可以實(shí)時(shí)測(cè)量出其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；整根手指的4個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)3個(gè)關(guān)節(jié)都有其獨(dú)立的電機(jī)來驅(qū)動(dòng)，手指靈活度與人手指靈活度十分接近；
[0019]本實(shí)用新型中，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指兩個(gè)關(guān)節(jié)只采用一個(gè)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)就可以使兩個(gè)關(guān)節(jié)都可以運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，常見的結(jié)構(gòu)形式就是由交叉的兩條尼龍繩來實(shí)現(xiàn)的。
[0020]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施方式作了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的如提下做出各種變化；
[0021]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員不脫離本實(shí)用新型的構(gòu)思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型不限于特定的實(shí)施方式，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高靈活度機(jī)械手手指，其特征在于:包含由前至后依次鉸接相連的第一指關(guān)節(jié)，第二指關(guān)節(jié)，第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)；第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)之間通過獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；第四指關(guān)節(jié)根部也通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)整根手指向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)配合安裝有電位器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
2.如權(quán)利要求1所述的一種高靈活度機(jī)械手手指，其特征在于:每個(gè)指關(guān)節(jié)均包含一個(gè)驅(qū)動(dòng)該指關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)后完成彎曲動(dòng)作的轉(zhuǎn)軸，第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸端部同時(shí)套裝有尼龍線；還包含有驅(qū)動(dòng)第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)的分別進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的彎曲電機(jī)；所述第四指關(guān)節(jié)的根部安裝有驅(qū)動(dòng)四個(gè)指關(guān)節(jié)整體向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)的側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)；所述彎曲電機(jī)和側(cè)轉(zhuǎn)電機(jī)上均安裝有電位器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種高靈活度機(jī)械手手指，其具備非常高的靈活度以及可靠的控制結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型包含由前至后依次鉸接相連的第一指關(guān)節(jié)，第二指關(guān)節(jié)，第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)；第一指關(guān)節(jié)和第二指關(guān)節(jié)采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，第二指關(guān)節(jié)和第三指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)和第四指關(guān)節(jié)之間通過獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)；第四指關(guān)節(jié)根部也通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)整根手指向側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)配合安裝有電位器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
【IPC分類】B25J15-08
【公開號(hào)】CN204525504
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520194075
【發(fā)明人】楊少毅, 山川, 褚智威, 王強(qiáng)
【申請(qǐng)人】西安蒜泥電子科技有限責(zé)任公司
【公開日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年4月1日