新型末端夾持器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種新型末端夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)末端夾持器的研宄和應(yīng)用中，一般都采用串聯(lián)若干關(guān)節(jié)的辦法來(lái)構(gòu)造夾持器的爪指，并為每個(gè)自由度都設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件和傳感器，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)元件過(guò)多，控制復(fù)雜，同時(shí)還增加了夾持器的開發(fā)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型針對(duì)上述【背景技術(shù)】存在的缺陷設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)元件少的新型末端夾持器。它由氣缸、推桿、十字架、支撐架、爪指構(gòu)成，其特征在于:十字架的端點(diǎn)通過(guò)銷軸與四根兩兩對(duì)稱的爪指相連，爪指結(jié)構(gòu)為:第一連桿的一端通過(guò)銷軸與十字架連接，另一端通過(guò)銷軸與第二連桿連接，第二連桿通過(guò)銷軸與支撐架下端面連接，氣缸固定在支撐架上端面，氣缸與推桿相連，推桿固定在十字架上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由氣缸帶動(dòng)推桿上的十字架在支撐架內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)爪指的張開與閉合，它采用對(duì)稱的結(jié)構(gòu)形式，使爪指在閉合時(shí)具有增力效果，可以與工業(yè)機(jī)器人配合使用，提高工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0004]附圖1是本實(shí)用新型末端夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0005]1-氣缸，2-推桿，3-十字架，4-支撐架，5-爪指。
[0006]附圖2是本實(shí)用新型爪指的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]5-1-第一連桿，5-2-第二連桿。
【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的最佳實(shí)施例，新型末端夾持器由氣缸(1)、推桿(2)、十字架(3)、支撐架(4)、爪指(5)構(gòu)成，其特征在于:十字架(3)的端點(diǎn)通過(guò)銷軸與四根兩兩對(duì)稱的爪指(5)相連，爪指(5)結(jié)構(gòu)為:第一連桿(5-1)的一端通過(guò)銷軸與十字架
(3)連接，另一端通過(guò)銷軸與第二連桿(5-2)連接，第二連桿(5-2)通過(guò)銷軸與支撐架(4)下端面連接，氣缸(I)固定在支撐架(4)上端面，氣缸(I)與推桿(2)相連，推桿(2)固定在十字架(3)上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由氣缸(I)帶動(dòng)推桿(2)上的十字架(3)在支撐架(4)內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)爪指(5)的張開與閉合，它采用對(duì)稱的結(jié)構(gòu)形式，使爪指(5)在閉合時(shí)具有增力效果，可以與工業(yè)機(jī)器人配合使用，提高工作效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型末端夾持器，它由:氣缸(I)、推桿(2)、十字架(3)、支撐架(4)、爪指(5)構(gòu)成，其特征在于:十字架(3)的端點(diǎn)通過(guò)銷軸與四根兩兩對(duì)稱的爪指(5)相連，爪指(5)結(jié)構(gòu)為:第一連桿(5-1)的一端通過(guò)銷軸與十字架(3)連接，另一端通過(guò)銷軸與第二連桿(5-2)連接，第二連桿(5-2)通過(guò)銷軸與支撐架(4)下端面連接，氣缸(I)固定在支撐架(4)上端面，氣缸(I)與推桿(2)相連，推桿(2)固定在十字架(3)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型末端夾持器，其特征在于:由氣缸(I)帶動(dòng)推桿(2)上的十字架(3)在支撐架(4)內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)爪指(5)的張開與閉合。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種新型末端夾持器，它由氣缸、推桿、十字架、支撐架、爪指構(gòu)成，其特征在于：十字架的端點(diǎn)通過(guò)銷軸與四根兩兩對(duì)稱的爪指相連，爪指結(jié)構(gòu)為：第一連桿的一端通過(guò)銷軸與十字架連接，另一端通過(guò)銷軸與第二連桿連接，第二連桿通過(guò)銷軸與支撐架下端面連接，氣缸固定在支撐架上端面，氣缸與推桿相連，推桿固定在十字架上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，由氣缸帶動(dòng)推桿上的十字架在支撐架內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)爪指的張開與閉合，它采用對(duì)稱的結(jié)構(gòu)形式，使爪指在閉合時(shí)具有增力效果，可以與工業(yè)機(jī)器人配合使用，提高工作效率。
【IPC分類】B25J15-10
【公開號(hào)】CN204525506
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520142801
【發(fā)明人】馮曉明, 任文博, 虞風(fēng), 顏兵兵, 殷寶麟
【申請(qǐng)人】佳木斯大學(xué)
【公開日】2015年8月5日
【申請(qǐng)日】2015年3月13日