機(jī)器人環(huán)境擬態(tài)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及到機(jī)器人技術(shù)，具體為依照環(huán)境變色的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)被應(yīng)用到人類生活中的各個(gè)領(lǐng)域，面向的應(yīng)用范圍包括家庭服務(wù)、迎賓服務(wù)、工業(yè)制造、軍事偵察、執(zhí)行野外及水下等復(fù)雜環(huán)境中的監(jiān)測任務(wù)等。
[0003]一些在野外執(zhí)行任務(wù)或者軍事用途時(shí)，通常需要特定的時(shí)刻掩藏機(jī)器人本體，來躲避一些來自于空中敵人的偵察。但是，現(xiàn)實(shí)中的環(huán)境往往都是復(fù)雜不可預(yù)測的地形，比如沙漠、普通的土地、淺層次的草地等場景，此時(shí)機(jī)器人很難找得到合適的物體來掩藏自己。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供依照環(huán)境進(jìn)行擬態(tài)，防止被空中偵察的機(jī)器人。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]環(huán)境擬態(tài)機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)于行走機(jī)構(gòu)上的攝像頭，行走機(jī)構(gòu)上設(shè)有顯示屏，所述顯示屏覆蓋行走機(jī)構(gòu)且其屏幕朝上，所述攝像頭設(shè)于顯示屏下方，所述攝像頭與顯示屏之間設(shè)有用于圖像處理的數(shù)據(jù)處理器。
[0007]就像自然環(huán)境中有很多動(dòng)物(如某些種類的蜥蜴、蛇、魚、蛙等)可以根據(jù)所處的周圍環(huán)境物體的顏色來調(diào)整改變自身皮膚的顏色，以此來躲過對自己有威脅的動(dòng)物的獵食，稱之為擬態(tài)?，F(xiàn)采用相近思路對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。
[0008]采用本實(shí)用機(jī)型環(huán)境擬態(tài)機(jī)器人，具有如下技術(shù)效果是:
[0009]這種依照環(huán)境變色的機(jī)器人可以在特殊應(yīng)用環(huán)境下，通過攝像頭采集周圍環(huán)境物體的圖像信息，經(jīng)過處理器處理后得到與周圍環(huán)境相匹配的圖像信息，然后通過顯示屏顯示出來，顯示屏朝上，不會(huì)被空中敵人偵察到，因而也無需尋找可以掩藏機(jī)器人本體的物體。
[0010]與現(xiàn)有的偵察機(jī)器人不同，其顯示屏的朝向不是向前或后方，而是朝向上方，用于防止空中偵察；采用顯示屏的手段，而不是采用樹枝一類迷彩物，在沙漠中迷彩無法作到擬態(tài)，不具有通用性，本實(shí)用新型的通用性較強(qiáng)。
[0011]進(jìn)一步，所述攝像頭包括側(cè)向攝像頭，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)有一個(gè)載物臺(tái)，側(cè)向攝像頭通過兩個(gè)連桿定位在載物臺(tái)上，所述兩個(gè)連桿包括橫向連桿與縱向連桿；所述設(shè)有縱向連桿一端鉸接在載物臺(tái)，另一端與橫向連桿鉸接；側(cè)向攝像頭固定安裝在縱向連接上，所述載物臺(tái)上安裝有驅(qū)動(dòng)橫向連桿在水平面轉(zhuǎn)動(dòng)的豎向電機(jī)，橫向連桿上安裝有驅(qū)動(dòng)縱向連桿向上擺動(dòng)的橫向電機(jī)，各電機(jī)為伺服電機(jī)且均與所述數(shù)據(jù)處理器電性連接。
[0012]安裝可轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)的連桿裝置，使得側(cè)向攝像頭采集完圖像信息后移動(dòng)到顯示屏的下側(cè)，并且可以在機(jī)器人頂部360的旋轉(zhuǎn)，采集全方位的圖像信息，從而使得處理后顯示在顯示屏上的圖像與周圍的環(huán)境更加的匹配。
[0013]進(jìn)一步，所述攝像頭包括全景攝像頭?？梢圆捎萌皵z像頭代替上述的通過連桿機(jī)構(gòu)拍攝的側(cè)向攝像頭，結(jié)構(gòu)簡易而且安裝方便。
[0014]進(jìn)一步，行走機(jī)構(gòu)為輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式機(jī)構(gòu)或復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的實(shí)現(xiàn)不受行走機(jī)構(gòu)的類型限制，而是根據(jù)具體地形進(jìn)行選擇。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型環(huán)境擬態(tài)機(jī)器械人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]具體實(shí)施方法
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)例對本實(shí)用新型作說明。
[0018]環(huán)境擬態(tài)機(jī)器械人由輪式行走機(jī)構(gòu)8以及安裝在其上的載物臺(tái)1、載物臺(tái)I頂部設(shè)有顯示屏2，顯示屏2下方設(shè)有前側(cè)攝像頭5與后側(cè)攝像頭7 ;還包括側(cè)向攝像頭6，水平方向電機(jī)4A、豎直方向電機(jī)4B、豎直方向電機(jī)4C、水平方向可轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3A、豎直方向可以轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3B的電機(jī)。
[0019]載物臺(tái)2內(nèi)安設(shè)有DSP處理器以及分別與DSP處理器連接的兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、無線收發(fā)模塊、儲(chǔ)存模塊。上述各電機(jī)為伺服電機(jī)且均與各自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。
[0020]正常情況下，機(jī)器人的前后側(cè)攝像頭作為導(dǎo)航和采集圖像用途，側(cè)向攝像頭6可以隱藏在顯示屏下面的側(cè)面腔內(nèi)，也可以在顯示屏上側(cè)正常的采集圖像信息。側(cè)向攝像頭6從側(cè)面腔內(nèi)移動(dòng)到顯示屏上側(cè)的步驟是:首先豎直方向的電機(jī)4B轉(zhuǎn)動(dòng)，將連桿部分3A從腔內(nèi)移動(dòng)到外側(cè)，然后水平方向的電機(jī)4A轉(zhuǎn)動(dòng)，將連桿部分3B移動(dòng)至垂直水平面的角度，這樣側(cè)向攝像頭6便達(dá)到了最高點(diǎn)，最后豎直方向的電機(jī)4C轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)側(cè)向攝像頭6的360度范圍內(nèi)的圖像采集。
[0021]攝像頭的方向斜向下側(cè)，可以采集到圍繞機(jī)器人本體一圈的周圍環(huán)境圖像信息。當(dāng)需要將攝像頭收回側(cè)面腔內(nèi)時(shí)，只需要按照上述的步驟逆操作即可。輪式行走機(jī)構(gòu)主要包括滾輪以及車架設(shè)于車架內(nèi)以及在車架內(nèi)驅(qū)動(dòng)滾輪的電機(jī)。其具體機(jī)械結(jié)構(gòu)可參見常規(guī)車輛的輪式機(jī)構(gòu)。
[0022]顯示屏顯示的圖像信息可以是各攝像頭中任何一個(gè)采集的圖像、采集后經(jīng)過處理器采用算法調(diào)整得圖像或者機(jī)器人本體中存儲(chǔ)器內(nèi)預(yù)存的圖像信息。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)器人環(huán)境擬態(tài)系統(tǒng)，包括行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)于行走機(jī)構(gòu)上的攝像頭，其特在于:行走機(jī)構(gòu)上設(shè)有顯示屏，所述顯示屏覆蓋行走機(jī)構(gòu)且其屏幕朝上，所述攝像頭設(shè)于顯示屏下方，所述攝像頭與顯示屏之間設(shè)有用于圖像處理的數(shù)據(jù)處理器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人環(huán)境擬態(tài)系統(tǒng)，其特征在于:所述攝像頭包括側(cè)向攝像頭，所述行走機(jī)構(gòu)上設(shè)有一個(gè)載物臺(tái)，側(cè)向攝像頭通過兩個(gè)連桿定位在載物臺(tái)上，所述兩個(gè)連桿包括橫向連桿與縱向連桿；所述設(shè)有縱向連桿一端鉸接在載物臺(tái)，另一端與橫向連桿鉸接；側(cè)向攝像頭固定安裝在縱向連接上，所述載物臺(tái)上安裝有驅(qū)動(dòng)橫向連桿在水平面轉(zhuǎn)動(dòng)的豎向電機(jī)，橫向連桿上安裝有驅(qū)動(dòng)縱向連桿向上擺動(dòng)的橫向電機(jī)，各電機(jī)為伺服電機(jī)且均與所述數(shù)據(jù)處理器電性連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人環(huán)境擬態(tài)系統(tǒng)，其特征在于:所述攝像頭包括全景攝像頭。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)中所述的機(jī)器人環(huán)境擬態(tài)系統(tǒng)，其特征在于:所述的行走機(jī)構(gòu)為輪式行走機(jī)構(gòu)、履帶式機(jī)構(gòu)或復(fù)合式行走機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公布的機(jī)器人環(huán)境擬態(tài)系統(tǒng)，主要由移動(dòng)載物臺(tái)、多個(gè)攝像頭、顯示屏和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連桿裝置組成。當(dāng)機(jī)器人在野外或者復(fù)雜地形中執(zhí)行任務(wù)時(shí)，周圍的地面環(huán)境不一定都能夠提供隱藏機(jī)器人機(jī)體的物體（如花草、樹葉、石頭縫隙、溝壑等），因此需要一塊顯示屏可以顯示與周圍環(huán)境相同的圖像，以達(dá)到隱藏機(jī)器人機(jī)體的目的。顯示屏顯示的內(nèi)容來源于安裝在載物臺(tái)上的圖像采集裝置如攝像頭等采集的圖像。本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在無法防御空中偵察的缺陷，提供了依照環(huán)境進(jìn)行擬態(tài)，防止被空中偵察的機(jī)器人。
【IPC分類】B25J19-04, B25J19-00, B25J19-06
【公開號】CN204546559
【申請?zhí)枴緾N201420741977
【發(fā)明人】葛耿育, 苗子蕊, 劉彥賓, 樊里略
【申請人】遵義師范學(xué)院
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2014年12月2日