一種應用于機械臂上的夾取工具的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬機器人數(shù)控加工領域，具體涉及一種應用于機械臂上的夾取工具。
【背景技術】
[0002]六軸機械臂是一種高自由度高精確度的加工平臺，在六軸機械臂上安裝上不同的工具可以實現(xiàn)高自由度高精度的加工工作。在六軸機械臂上安裝上夾取工具可以實現(xiàn)精確的夾取，定位，分揀等工作，而目前市場上針對六軸機械臂專門設計的夾取工具較少，且多用于工業(yè)制造領域，體積較大且構造復雜，沒有一款較為低成本但使用簡便構造簡單的專用于六軸機械臂上的夾取工具。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提出一種使用簡便，構造簡潔，堅固可靠的應用于機械臂上的夾取工具。
[0004]本實用新型提出的應用于機械臂上的夾取工具，由底盤1、滑軌2、滑塊3、絲軸4、絲軸固定端5、絲軸活動端6、把手7、氣壓壓桿8、夾具固定端9和夾具活動端10組成，其中，兩個滑軌2通過螺絲平行固定于底盤I上，滑塊3位于滑軌2上，絲軸活動端6通過螺絲安裝于滑塊3上，通過絲軸活動端6的帶動，使滑塊3在滑軌2上能來回移動；兩個滑軌2之間布置有絲軸固定端5和夾具固定端9，且絲軸固定端5和夾具固定端9分別通過螺絲固定于底盤I兩側；氣壓壓桿8安裝于滑塊3上，把手7安裝在絲軸4的一端，絲軸4的另一端穿過絲軸固定端5，安裝于絲軸活動端6上；夾具活動端10安裝在氣壓壓桿8的伸出桿上。
[0005]本實用新型的工作過程如下:首先，將本實用新型通過打好孔的底盤I安裝到機械臂上；然后，轉動把手7，帶動絲軸4轉動，絲軸4的轉動帶動絲軸活動端6以及與之連接的滑塊3在滑軌2上移動，從而可以根據(jù)需要夾具物體的大小調整夾具活動端10的初始位置；下一步將高壓氣體(一般通過氣泵產(chǎn)出)連接至氣壓壓桿8的進氣口，將氣壓壓桿8的控制線連接至機械臂的工具信號輸出端，工具信號輸出端輸出高低電平來控制氣壓壓桿的伸出與縮回。最后將把包括了控制氣壓壓桿動作的機器人運動程序輸入到機器人中即可進行夾取工作。
[0006]本實用新型的有益效果在于:1.夾取范圍可調，能適應不同尺寸物體；2.通過機械臂的數(shù)據(jù)輸出端口控制，與機械臂兼容性很好；3.構造較為簡潔，體積小巧結構牢固。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型的各部分組成圖(視角I)；
[0008]圖2為本實用新型的各部分組成圖(視角2)；
[0009]圖3為本實用新型安裝在機械臂上的工作狀態(tài)圖。
[0010]圖中標號為底盤；2為滑軌；3為滑塊；4為絲軸；5為絲軸固定端；6為絲軸活動端；7為把手；8為氣壓壓桿；9為夾具固定端；10為夾具活動端。
【具體實施方式】
[0011]下面結合附圖進一步說明本實用新型。
[0012]實施例1:如圖1-圖2所示，應用于機械臂上的夾取工具，由底盤1、滑軌2、滑塊3、絲軸4、絲軸固定端5、絲軸活動端6、把手7、氣壓壓桿8、夾具固定端9、夾具活動端10組成。其中，兩個滑軌2、絲軸固定端5、夾具固定端9通過螺絲固定在底盤I上。夾具活動端10安裝在氣壓壓桿8的伸出桿上，氣壓壓桿8安裝在滑塊3上，同時絲軸活動端6通過螺絲安裝在滑塊3上。把手7安裝在絲軸4的一端，絲軸4的另一端穿過絲軸固定端5，安裝在絲軸活動端6上。
[0013]首先，使用M6螺絲通過底盤I將本夾取工具固定在機械臂上，將機械臂的信號輸出線連接至本夾取工具，然后根據(jù)需要夾取物體的大小，旋轉把手7，將夾具活動端10移動到合適的位置。由于氣壓壓桿8的活動行程為5cm，因此調整夾具活動端10與夾具固定端9之間的距離比需要夾具物體的寬度大不超過5cm即可。將夾具活動端10調整到合適位置后，將機械臂控制程序輸入至機械臂中，控制程序中包含了夾取工具的打開和閉合控制指令，夾具的打開和閉合通過在機械臂的信號輸出線中輸出高低電平來控制，輸出高電平時氣壓壓桿8伸出，夾具閉合，輸出低電平時氣壓壓桿8縮回，夾具打開。機械臂控制程序輸入至機械臂中后，運行機械臂即可進行物體夾取，搬運，分揀，定位等工作。
【主權項】
1.一種應用于機械臂上的夾取工具，由底盤(1)、滑軌(2)、滑塊(3)、絲軸(4)、絲軸固定端(5)、絲軸活動端￠)、把手(7)、氣壓壓桿(8)、夾具固定端(9)和夾具活動端(10)組成，其特征在于，兩個滑軌(2)通過螺絲平行固定于底盤(I)上，滑塊(3)位于滑軌(2)上，絲軸活動端(6)通過螺絲安裝于滑塊(3)上，通過絲軸活動端(6)的帶動，使滑塊(3)在滑軌(2)上能來回移動；兩個滑軌(2)之間布置有絲軸固定端(5)和夾具固定端(9)，且絲軸固定端(5)和夾具固定端(9)分別通過螺絲固定于底盤(I)兩側；氣壓壓桿(8)安裝于滑塊(3)上，把手(7)安裝在絲軸⑷的一端，絲軸⑷的另一端穿過絲軸固定端(5)，安裝于絲軸活動端(6)上；夾具活動端(10)安裝在氣壓壓桿(8)的伸出桿上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種應用于機械臂上的夾取工具，由底盤、滑軌、滑塊、絲軸、絲軸固定端、絲軸活動端、把手、氣壓壓桿、夾具固定端和夾具活動端組成，兩個滑軌通過螺絲平行固定于底盤上，滑塊位于滑軌上，絲軸活動端通過螺絲安裝于滑塊上，通過絲軸活動端的帶動，使滑塊在滑軌上能來回移動；兩個滑軌之間布置有絲軸固定端和夾具固定端，且絲軸固定端和夾具固定端分別通過螺絲固定于底盤兩側；氣壓壓桿安裝于滑塊上，把手安裝在絲軸的一端，絲軸的另一端穿過絲軸固定端，安裝于絲軸活動端上；夾具活動端安裝在氣壓壓桿的伸出桿上。本實用新型結構新穎，成本低廉。
【IPC分類】B25J15-00
【公開號】CN204566146
【申請?zhí)枴緾N201520163402
【發(fā)明人】袁烽, 王健
【申請人】同濟大學, 同濟大學建筑設計研究院(集團)有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年3月23日