四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)作業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域，用以將物件移動(dòng)到指定位置?，F(xiàn)有的機(jī)器人活動(dòng)范圍狹窄、動(dòng)作樣式少，功能單一。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種活動(dòng)范圍廣、動(dòng)作樣式多樣、能用于多個(gè)行業(yè)上的自動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:自動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人，該機(jī)器人包括基座、基座內(nèi)設(shè)有基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方設(shè)有上下升降機(jī)構(gòu)，上下升降機(jī)構(gòu)上方設(shè)有前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一端設(shè)有末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以及控制系統(tǒng)；
[0005]一一所述基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)RV減速機(jī)傳動(dòng)帶動(dòng)基座旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0006]一一所述上下升降機(jī)構(gòu)和前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿帶動(dòng)上下升降軸、前后運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)；
[0007]--所述末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、經(jīng)諧波減速機(jī)傳動(dòng)帶動(dòng)末端旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]本實(shí)用新型的改進(jìn)之處還在于:
[0009]所述機(jī)器人末端配置真空吸取機(jī)構(gòu)或氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)。
[0010]本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果:
[0011]1、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置基座、基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上下升降機(jī)構(gòu)、前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，機(jī)器人活動(dòng)范圍廣、動(dòng)作樣式多樣，具有自動(dòng)搬運(yùn)物料、自動(dòng)移送產(chǎn)品、自動(dòng)上下料的功能；
[0012]2、機(jī)器人四軸均由伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行精度高，運(yùn)行速度快；
[0013]3、機(jī)器人基座配置機(jī)器人專用RV減速機(jī)，剛性強(qiáng)，運(yùn)行平穩(wěn)；
[0014]4、機(jī)器人末端配置機(jī)器人專用諧波減速機(jī)，運(yùn)行精度高。
【附圖說(shuō)明】
[0015]附圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]1.基座，2.基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3.上下升降機(jī)構(gòu)，4.前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，5.末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，6.電氣控制柜；
[0017]J2.上下升降軸，J3.前后運(yùn)動(dòng)軸，J4.末端旋轉(zhuǎn)軸。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0019]如附圖1所示，本實(shí)用新型自動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人包括基座1、基座I內(nèi)設(shè)有基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2，基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2上方設(shè)有上下升降機(jī)構(gòu)3，上下升降機(jī)構(gòu)3上方設(shè)有前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4 一端設(shè)有末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，以及控制系統(tǒng)；基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)RV減速機(jī)傳動(dòng)帶動(dòng)基座旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，上下升降機(jī)構(gòu)3和前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿帶動(dòng)上下升降軸J2、前后運(yùn)動(dòng)軸J3運(yùn)動(dòng)，末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、經(jīng)諧波減速機(jī)傳動(dòng)帶動(dòng)末端旋轉(zhuǎn)軸J4轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人末端可以配置真空吸取機(jī)構(gòu)或氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)電氣控制柜6設(shè)在基座I的一側(cè)。
[0020]本實(shí)用新型四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人四軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系:基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)基座施轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)其它3軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，上下升降機(jī)構(gòu)上下升降軸帶動(dòng)其上方的前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)一起上下運(yùn)動(dòng)，前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)前后運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前后運(yùn)動(dòng)，末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)末端旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)機(jī)器人末端配置的真空吸取機(jī)構(gòu)或氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]本實(shí)用新型機(jī)器人由控制系統(tǒng)控制，并由觸摸屏操作、編程。系統(tǒng)預(yù)留I/O接口，與外部設(shè)備協(xié)調(diào)工作。
[0022]本實(shí)用新型機(jī)器人末端負(fù)載有6KG和12KG兩種機(jī)型，滿足不同場(chǎng)合的使用，多用于自動(dòng)沖壓、自動(dòng)鍛壓、自動(dòng)包裝等行業(yè)。
[0023]上述實(shí)施方式只是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，不是用來(lái)限制本實(shí)用新型的實(shí)施與權(quán)利范圍，凡依據(jù)實(shí)用新型申請(qǐng)專利保護(hù)范圍所述的內(nèi)容做出的等效變化和修飾，均應(yīng)包括在本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人包括基座、基座內(nèi)設(shè)有基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方設(shè)有上下升降機(jī)構(gòu)，上下升降機(jī)構(gòu)上方設(shè)有前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一端設(shè)有末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以及控制系統(tǒng)； 所述基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，經(jīng)RV減速機(jī)傳動(dòng)帶動(dòng)基座旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述上下升降機(jī)構(gòu)和前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由伺機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿帶動(dòng)上下升降軸、前后運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)； 所述末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、經(jīng)諧波減速機(jī)傳動(dòng)帶動(dòng)末端旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人末端配置真空吸取機(jī)構(gòu)或氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】本實(shí)用新型屬自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人。本實(shí)用新型四軸旋轉(zhuǎn)擺臂機(jī)器人包括基座、基座內(nèi)設(shè)有基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方設(shè)有上下升降機(jī)構(gòu)，上下升降機(jī)構(gòu)上方設(shè)有前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一端設(shè)有末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以及控制系統(tǒng)。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置基座、基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上下升降機(jī)構(gòu)、前后運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、末端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，機(jī)器人活動(dòng)范圍廣、動(dòng)作樣式多樣，具有自動(dòng)搬運(yùn)物料、自動(dòng)移送產(chǎn)品、自動(dòng)上下料的功能。
【IPC分類】B25J9-00
【公開(kāi)號(hào)】CN204585203
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520049369
【發(fā)明人】呂立華
【申請(qǐng)人】東莞市輝科自動(dòng)化科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月26日
【申請(qǐng)日】2015年1月23日