運(yùn)動(dòng)部3。傳動(dòng)時(shí)，第二伺服電機(jī)2-1作為動(dòng)力輸出源輸入第二減速機(jī)2-2，再通過(guò)手臂斜齒輪2-8以及手臂斜齒條2-9帶動(dòng)手臂梁2-5以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部3 —起沿著手臂直線(xiàn)導(dǎo)軌2-7的長(zhǎng)度方向作上下直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。此外油壺2-11用來(lái)給若干滑塊2-6注油，達(dá)到良好潤(rùn)滑效果。
[0026]請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D1、圖4、圖5以及圖6所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部3主要包括第一中空箱體
3-1、三軸伺服電機(jī)3-2、三軸RV減速機(jī)3-3、四軸伺服電機(jī)3_4、四軸RV減速機(jī)3_5、四軸輸出法蘭3-6、連接軸3-7、第二中空箱體3-8、五軸伺服電機(jī)3-9、第一同步帶傳動(dòng)組件、第一諧波減速器3-13、第三中空箱體3-14、六軸伺服電機(jī)3-15、第二同步帶傳動(dòng)組件、軸線(xiàn)相互垂直的錐齒輪傳動(dòng)組件、第二諧波減速器3-24以及六軸輸出法蘭3-25。第一同步帶傳動(dòng)組件包括第一主動(dòng)同步帶輪3-10、第一同步帶3-11以及第一被動(dòng)同步帶輪3-13。錐齒輪傳動(dòng)組件包括第一錐齒輪軸3-19以及第二錐齒輪軸3-22。第二同步帶傳動(dòng)組件包括第二主動(dòng)同步帶輪3-16、第二同步帶3-17以及第二被動(dòng)同步帶輪3-18。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部3還包括若干軸承3-20、套筒3-21以及鎖緊法蘭3-23。
[0027]三軸伺服電機(jī)3-2安裝在第一中空箱體3-1內(nèi)部，三軸RV減速機(jī)3_3則固定在第一中空箱體3-1外部。同時(shí)，三軸伺服電機(jī)3-2的電機(jī)軸連接到三軸RV減速機(jī)3-3的軸輸入端。三軸RV減速機(jī)3-3輸出端采用螺釘連接于上下垂直運(yùn)動(dòng)部的關(guān)節(jié)支架板2-10的相應(yīng)孔上，這樣通過(guò)三軸伺服電機(jī)3-2的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)整個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部3沿著三軸RV減速機(jī)3-3輸出端軸線(xiàn)作擺轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，形成第三個(gè)擺動(dòng)軸，回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)為三軸RV減速機(jī)3-3輸出端軸線(xiàn)。
[0028]四軸伺服電機(jī)3-4同樣安裝在第一中空箱體3-1內(nèi)部，其電機(jī)軸與四軸RV減速機(jī)
3-5輸入端連接在一起，四軸輸出法蘭3-6采用螺釘連接在四軸RV減速機(jī)3-5的輸出軸上，并通過(guò)連接軸3-7連接第二中空箱體3-8。通過(guò)四軸伺服電機(jī)3-4以及四軸RV減速機(jī)3_5帶動(dòng)連接軸3-7及其上的部件沿著四軸RV減速機(jī)3-5的輸出軸軸線(xiàn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，形成第四個(gè)回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)為四軸RV減速機(jī)3-5的輸出軸軸線(xiàn)。第四個(gè)回轉(zhuǎn)軸的軸線(xiàn)與第三個(gè)擺動(dòng)軸的軸線(xiàn)相互垂直。
[0029]五軸伺服電機(jī)3-9固定安裝在第二中空箱體3-8的內(nèi)部，第一主動(dòng)同步帶輪3_10通過(guò)鍵連接于五軸伺服電機(jī)3-9的電機(jī)軸上，并與第一同步帶3-11以及第一被動(dòng)同步帶輪
3-12組成帶傳動(dòng)連接。第一被動(dòng)同步帶輪3-12又固定連接在第一諧波減速器3-13的輸入軸上。而第一諧波減速器3-13的輸出端又固定連接著第三中空箱體3-14。通過(guò)五軸伺服電機(jī)3-9最終傳動(dòng)第一諧波減速器3-13，使得連接在其上面的第三中空箱體3-14作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，形成第五個(gè)回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)為第一諧波減速器3-13輸出端的旋轉(zhuǎn)中心軸。
[0030]六軸伺服電機(jī)3-15同樣安裝在第二中空箱體3-8內(nèi)部，并與第二主動(dòng)同步帶輪
3-16、第二同步帶3-17以及第二被動(dòng)同步帶輪3-18同樣形成帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。套筒3_21固定在第三中空箱體3-14上，若干軸承3-20則安裝在套筒3-21內(nèi)部?jī)啥?，用?lái)支撐第一錐齒輪軸3-19，第一錐齒輪軸3-19同時(shí)與第二被動(dòng)同步帶輪3-18采用鍵連接的方式進(jìn)行傳動(dòng)，并深入第三中空箱體3-14內(nèi)部。第二錐齒輪軸3-22同樣布置在第三中空箱體3-14內(nèi)部，并與第一錐齒輪軸3-19配合傳動(dòng)，兩者的軸間角(兩個(gè)相配合錐齒輪的旋轉(zhuǎn)軸之間的夾角)呈90度，第二錐齒輪軸3-22末端采用花鍵連接著鎖緊法蘭3-23，鎖緊法蘭3_23與固定在第三中空箱體3-14上的第二諧波減速器3-24的輸入端采用螺釘連接。六軸輸出法蘭3-25作為最終的輸出端固定在第二諧波減速器3-24的輸出端上。當(dāng)六軸伺服電機(jī)3-15運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，通過(guò)同步帶結(jié)構(gòu)以及錐齒輪軸配合帶動(dòng)六軸輸出法蘭3-25作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，形成第六個(gè)回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸線(xiàn)為第二諧波減速器3-24輸出端的旋轉(zhuǎn)中心軸。
[0031]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種混聯(lián)型機(jī)器人，包括水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部、上下垂直運(yùn)動(dòng)部以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部，其特征在于，所述上下垂直運(yùn)動(dòng)部安裝在水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部上，所述水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部帶動(dòng)上下垂直運(yùn)動(dòng)部以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部作橫向水平運(yùn)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部連接于上下垂直運(yùn)動(dòng)部的末端，所述上下垂直運(yùn)動(dòng)部帶動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部作上下豎直運(yùn)動(dòng)；所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部主要包括第一中空箱體、三軸伺服電機(jī)、三軸RV減速機(jī)、四軸伺服電機(jī)、四軸RV減速機(jī)、四軸輸出法蘭、連接軸、第二中空箱體、五軸伺服電機(jī)、第一同步帶傳動(dòng)組件、第一諧波減速器、第三中空箱體、六軸伺服電機(jī)、第二同步帶傳動(dòng)組件、軸線(xiàn)相互垂直的錐齒輪傳動(dòng)組件、第二諧波減速器以及六軸輸出法蘭，所述三軸伺服電機(jī)安裝在第一中空箱體內(nèi)部，三軸RV減速機(jī)則固定在第一中空箱體外部，所述三軸伺服電機(jī)的電機(jī)軸連接到三軸RV減速機(jī)的軸輸入端，所述三軸RV減速機(jī)輸出端連接于上下垂直運(yùn)動(dòng)部上，通過(guò)所述三軸伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)整個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部沿著三軸RV減速機(jī)輸出端軸線(xiàn)作擺轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述四軸伺服電機(jī)同樣安裝在第一中空箱體內(nèi)部，其電機(jī)軸與四軸RV減速機(jī)輸入端連接在一起，所述四軸輸出法蘭連接在四軸RV減速機(jī)的輸出軸上，并通過(guò)所述連接軸連接第二中空箱體；通過(guò)所述四軸伺服電機(jī)以及四軸RV減速機(jī)帶動(dòng)連接軸及其上的部件沿著四軸RV減速機(jī)的輸出軸軸線(xiàn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述五軸伺服電機(jī)固定安裝在第二中空箱體的內(nèi)部，所述五軸伺服電機(jī)通過(guò)第一同步帶傳動(dòng)組件與第一諧波減速器的輸入軸聯(lián)接，而所述第一諧波減速器的輸出端又固定聯(lián)接著第三中空箱體；通過(guò)所述五軸伺服電機(jī)最終傳動(dòng)第一諧波減速器，使得連接在其上面的第三中空箱體作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述六軸伺服電機(jī)同樣安裝在第二中空箱體內(nèi)部，并通過(guò)第二同步帶傳動(dòng)組件與軸線(xiàn)相互垂直的錐齒輪傳動(dòng)組件聯(lián)接，所述錐齒輪傳動(dòng)組件深入到第三中空箱體內(nèi)部；所述錐齒輪傳動(dòng)組件的另一端與第二諧波減速器的輸入端聯(lián)接，所述六軸輸出法蘭作為最終的輸出端固定在第二諧波減速器的輸出端上，所述六軸伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過(guò)第二同步帶傳動(dòng)組件以及錐齒輪傳動(dòng)組件配合帶動(dòng)六軸輸出法蘭作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的混聯(lián)型機(jī)器人，其特征在于，所述第一同步帶傳動(dòng)組件包括第一主動(dòng)同步帶輪、第一同步帶以及第一被動(dòng)同步帶輪，所述第一主動(dòng)同步帶輪通過(guò)鍵連接于五軸伺服電機(jī)的電機(jī)軸上，并與所述第一同步帶以及第一被動(dòng)同步帶輪組成帶傳動(dòng)連接，所述第一被動(dòng)同步帶輪又固定連接在第一諧波減速器的輸入軸上；所述錐齒輪傳動(dòng)組件包括第一錐齒輪軸以及第二錐齒輪軸；所述第二同步帶傳動(dòng)組件包括第二主動(dòng)同步帶輪、第二同步帶以及第二被動(dòng)同步帶輪，所述第二主動(dòng)同步帶輪通過(guò)鍵連接于六軸伺服電機(jī)的電機(jī)軸上，并與所述第二同步帶以及第二被動(dòng)同步帶輪組成帶傳動(dòng)連接，所述第二被動(dòng)同步帶輪又固定連接在第一錐齒輪軸的前端上。
3.如權(quán)利要求2所述的混聯(lián)型機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部還包括若干軸承、套筒、鎖緊法蘭以及罩板，所述套筒固定在第三中空箱體上，所述若干軸承則安裝在套筒內(nèi)部?jī)啥耍脕?lái)支撐所述第一錐齒輪軸，所述第一錐齒輪軸同時(shí)與第二被動(dòng)同步帶輪采用鍵連接的方式進(jìn)行傳動(dòng)，并深入第三中空箱體內(nèi)部；所述第二錐齒輪軸同樣布置在第三中空箱體內(nèi)部，所述第二錐齒輪軸末端采用花鍵連接著鎖緊法蘭，所述鎖緊法蘭與固定在第三中空箱體上的第二諧波減速器的輸入端采用螺釘連接。
4.如權(quán)利要求1所述的混聯(lián)型機(jī)器人，其特征在于，所述水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部主要包括橫行梁、上橫行滑板、側(cè)橫行滑板、若干橫行滑塊、橫行線(xiàn)軌、第一伺服電機(jī)、第一減速機(jī)、橫行斜齒輪、橫行齒條、橫行拖鏈、警告燈以及橫行梁支架，所述橫行線(xiàn)軌分別平行安裝在橫行梁的頂面和側(cè)面，所述橫行齒條同樣安裝在橫行梁的頂面上且與橫行線(xiàn)軌平行布置，所述第一伺服電機(jī)連同第一減速機(jī)一起安裝在上橫行滑板上，所述上橫行滑板又與側(cè)橫行滑板相互垂直固定連接在一起，在所述上橫行滑板以及側(cè)橫行滑板上分別固定有若干橫行滑塊，所述若干橫行滑塊分別與橫行線(xiàn)軌配合；所述第一伺服電機(jī)通過(guò)第一減速機(jī)帶動(dòng)橫行斜齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述橫行斜齒輪與橫行齒條配合帶動(dòng)由上橫行滑板和側(cè)橫行滑板組成的整體以及其上安裝的零部件一起作橫向直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的混聯(lián)型機(jī)器人，其特征在于，所述上下垂直運(yùn)動(dòng)部主要包括第二伺服電機(jī)、第二減速機(jī)、減速機(jī)法蘭、手臂梁滑塊固定板、手臂梁、若干滑塊、手臂直線(xiàn)導(dǎo)軌、手臂斜齒輪、手臂斜齒條以及關(guān)節(jié)支架板，所述第二伺服電機(jī)固定連接第二減速機(jī)，第二減速機(jī)通過(guò)減速機(jī)法蘭安裝在手臂梁滑塊固定板上，所述手臂直線(xiàn)導(dǎo)軌以及手臂斜齒條相互平行地設(shè)置在手臂梁的內(nèi)側(cè)面上，所述手臂直線(xiàn)導(dǎo)軌嵌入到若干滑塊中，所述手臂斜齒輪安裝在第二減速機(jī)的輸出軸上，并與手臂斜齒條進(jìn)行配合傳動(dòng)，在所述手臂梁的末端固定安裝有關(guān)節(jié)支架板，用來(lái)連接下面的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部；所述第二伺服電機(jī)作為動(dòng)力輸出源驅(qū)動(dòng)第二減速機(jī)，再通過(guò)所述手臂斜齒輪以及手臂斜齒條帶動(dòng)手臂梁以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部一起沿著手臂直線(xiàn)導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向作上下直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的混聯(lián)型機(jī)器人，其特征在于，所述上下垂直運(yùn)動(dòng)部還包括油壺，所述油壺用來(lái)給若干滑塊注油。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種混聯(lián)型機(jī)器人，包括水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部、上下垂直運(yùn)動(dòng)部以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部，上下垂直運(yùn)動(dòng)部安裝在水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部上，水平直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)部帶動(dòng)上下垂直運(yùn)動(dòng)部以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部作橫向水平運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部連接于上下垂直運(yùn)動(dòng)部的末端，上下垂直運(yùn)動(dòng)部帶動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部作上下豎直運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型具有4個(gè)關(guān)節(jié)軸和6自由度，因而使得機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)更加地靈活，通用性更高、實(shí)用性和可操作性更強(qiáng)，應(yīng)用范圍更加地廣泛。
【IPC分類(lèi)】B25J9-00, B25J9-12
【公開(kāi)號(hào)】CN204604316
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520187814
【發(fā)明人】陳富乳
【申請(qǐng)人】寧波偉立機(jī)器人科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2015年3月31日