分體式桁架機械手的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及一種分體式桁架機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)中，作為自動化生產(chǎn)線主要輔助設備的機器手，得到了很大的發(fā)展。由于桁架式機械手橫梁跨度大，因此在機械手移動到橫梁兩端時，支撐橫梁的立柱所受彎曲力較大，現(xiàn)有機械手多采用整體式立柱，抗彎強度不足，使用中易變形而影響機械手的移動精度，同時整體式的立柱也不便運輸和安裝調(diào)整；其次現(xiàn)有機械手中所用的抓手裝置，從料倉中上下工件時，其上料爪和下料爪垂直向下，處于左右分布狀態(tài)，而從數(shù)控機床上下工件時，其上料爪和下料爪水平朝左，處于上下分布狀態(tài)，期間方向的旋轉(zhuǎn)換位，通常依靠驅(qū)動氣缸通過擺桿直接推動，沖擊力較大，平穩(wěn)性差，影響了抓取工件的準確性。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是:克服現(xiàn)有技術(shù)中之不足，提供一種抗彎強度高、旋轉(zhuǎn)換位平穩(wěn)、可提高抓取工件準確性的分體式桁架機械手。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種分體式桁架機械手，包括相距設置的立柱、固定在立柱上端的橫梁、與橫梁滑動連接的托板，托板上滑動連接有豎梁，豎梁下端固定有抓手裝置，所述的立柱之間固定有控制柜，位于抓手裝置下方設有旋轉(zhuǎn)式料倉，所述的立柱包括固定連接成一體的上立柱和下立柱，上立柱上端支撐于橫梁，下立柱下端支撐于地面，上立柱與下立柱高度之比為23:22，所述的抓手裝置包括與豎梁下端固定的安裝架、安裝板，安裝板上安裝有上料爪和下料爪，所述的上料爪上周向三等分設有抓取工件上料的上料手指，所述的下料爪上周向三等分設有抓取工件卸料的下料手指，安裝架內(nèi)固定有作伸縮運動的驅(qū)動氣缸，安裝架下部設有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與安裝板固定連接，驅(qū)動氣缸的活塞桿上具有齒條，轉(zhuǎn)軸上安裝有與齒條嚙合傳動的齒輪。
[0005]進一步地，為保證抓取工件時準確定位，所述的上料爪和下料爪的前側(cè)均設有在機械手上下料時推動工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設置且與上料手指、下料手指均同軸等角度交錯布置的推料爪。
[0006]為提高手爪系統(tǒng)工作可靠性，所述的安裝架上設有提高驅(qū)動氣缸伸縮平穩(wěn)性的液壓緩沖器。
[0007]為便于連接固定，所述的上立柱底面固定有上連板，下立柱頂面固定有下連板，上立柱和下立柱通過上連板和下連板固定連接成一體。
[0008]為提高立柱的支撐剛度，所述的下立柱底部連接有與地面固定的支撐座，支撐座與下立柱相連接處設有加強筋板。
[0009]本實用新型的有益效果是:本實用新型中立柱采用分體式結(jié)構(gòu)，有效地提高了立柱的整體抗彎強度，便于機械手的運輸和安裝；抓手裝置中，采用驅(qū)動氣缸通過齒輪與齒條的嚙合傳動實現(xiàn)上料爪和下料爪上下料的旋轉(zhuǎn)換位，平穩(wěn)可靠，減少了沖擊，從而確保了抓手系統(tǒng)抓取工件的準確無誤。
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。
[0011]圖1是本實用新型的后視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2是本實用新型的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3是本實用新型所述抓手裝置給機床上下料時的狀態(tài)示意圖。
[0014]圖4是本實用新型所述抓手裝置從料倉上下料時的狀態(tài)示意圖。
[0015]圖中1.立柱1-1.上立柱1-2.下立柱2.橫梁3.托板4.豎梁5.抓手裝置5-1.安裝架5-2.安裝板5-3.上料爪5-4.下料爪5-5.上料手指5-6.下料手指5-7.驅(qū)動氣缸5-8.轉(zhuǎn)軸5-9.齒條5-10.齒輪5-11.推料爪5-12.液壓緩沖器6.控制柜
7.旋轉(zhuǎn)式料倉8.上連板9.下連板10.支撐座11.加強筋板
【具體實施方式】
[0016]現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。這些附圖均為簡化的示意圖僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0017]如圖1、圖2所示的一種分體式桁架機械手，包括相距設置的立柱1、固定在立柱I上端的橫梁2、與橫梁2滑動連接的托板3，托板3上滑動連接有豎梁4，豎梁4下端固定有抓手裝置5，所述的立柱I之間固定有控制柜6，位于抓手裝置5下方設有旋轉(zhuǎn)式料倉7，所述的立柱I包括固定連接成一體的上立柱1-1和下立柱1-2，上立柱1-1上端支撐于橫梁2，下立柱1-2下端支撐于地面，所述的上立柱1-1底面固定有上連板8，下立柱1-2頂面固定有下連板9，上立柱1-1和下立柱1-2通過上連板8和下連板9固定連接成一體，上立柱1-1與下立柱1-2高度之比為23:22o
[0018]為加強立柱I整體支撐強度，在下立柱1-2的底部連接有與地面固定的支撐座10，支撐座10與下立柱1-2相連接處設有加強筋板11。
[0019]如圖3、圖4所示，所述的抓手裝置5包括與豎梁4下端固定的安裝架5-1、安裝板5-2，安裝板5-2上安裝有上料爪5-3和下料爪5-4。
[0020]所述的上料爪5-3上周向三等分設有抓取工件上料的上料手指5-5，所述的下料爪5-4上周向三等分設有抓取工件卸料的下料手指5-6，安裝架5-1內(nèi)固定有作伸縮運動的驅(qū)動氣缸5-7，安裝架5-1下部設有轉(zhuǎn)軸5-8，轉(zhuǎn)軸5-8與安裝板5_2固定連接，驅(qū)動氣缸
5-7的活塞桿上具有齒條5-9，轉(zhuǎn)軸5-8上安裝有與齒條5-9嚙合傳動的齒輪5_10，在安裝架5-1上還設有能提高驅(qū)動氣缸5-7伸縮平穩(wěn)性的液壓緩沖器5-12。
[0021]所述的上料爪5-3和下料爪5-4的前側(cè)均設有在機械手上下料時推動工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設置且與上料手指5-5、下料手指5-6均同軸等角度交錯布置的推料爪5-11。
[0022]本實用新型中，立柱I采用分體式結(jié)構(gòu)，能有效地提高立柱I的整體抗彎強度，便于機械手的運輸和安裝；抓手裝置5中，采用驅(qū)動氣缸5-7通過齒輪5-10與齒條5-9的嚙合傳動，來實現(xiàn)上料爪5-3和下料爪5-4上下料時的旋轉(zhuǎn)換位，平穩(wěn)可靠，減少了沖擊，從而確保了抓手系統(tǒng)抓取工件的準確無誤。
[0023]上述實施方式只為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本實用新型的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍，凡根據(jù)本實用新型精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種分體式桁架機械手，包括相距設置的立柱(I)、固定在立柱(I)上端的橫梁(2)、與橫梁(2)滑動連接的托板(3)，托板(3)上滑動連接有豎梁(4)，豎梁(4)下端固定有抓手裝置(5)，所述的立柱(I)之間固定有控制柜￠)，位于抓手裝置(5)下方設有旋轉(zhuǎn)式料倉(7)，其特征是:所述的立柱(I)包括固定連接成一體的上立柱(1-1)和下立柱(1-2)，上立柱(1-1)上端支撐于橫梁(2)，下立柱(1-2)下端支撐于地面，上立柱(1-1)與下立柱(1-2)高度之比為23:22，所述的抓手裝置(5)包括與豎梁(4)下端固定的安裝架(5_1)、安裝板(5-2)，安裝板(5-2)上安裝有上料爪(5-3)和下料爪(5-4)，所述的上料爪(5_3)上周向三等分設有抓取工件上料的上料手指(5-5)，所述的下料爪(5-4)上周向三等分設有抓取工件卸料的下料手指(5-6)，安裝架(5-1)內(nèi)固定有作伸縮運動的驅(qū)動氣缸(5-7)，安裝架(5-1)下部設有轉(zhuǎn)軸(5-8)，轉(zhuǎn)軸(5-8)與安裝板(5-2)固定連接，驅(qū)動氣缸(5_7)的活塞桿上具有齒條(5-9)，轉(zhuǎn)軸(5-8)上安裝有與齒條(5-9)嚙合傳動的齒輪(5-10)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分體式桁架機械手，其特征是:所述的上料爪(5-3)和下料爪(5-4)的前側(cè)均設有在機械手上下料時推動工件的推料裝置，推料裝置具有周向三等分設置且與上料手指(5-5)、下料手指(5-6)均同軸等角度交錯布置的推料爪(5-11)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分體式桁架機械手，其特征是:所述的安裝架(5-1)上設有提高驅(qū)動氣缸(5-7)伸縮平穩(wěn)性的液壓緩沖器(5-12)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分體式桁架機械手，其特征是:所述的上立柱(1-1)底面固定有上連板(8)，下立柱(1-2)頂面固定有下連板(9)，上立柱(1-1)和下立柱(1-2)通過上連板(8)和下連板(9)固定連接成一體。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的分體式桁架機械手，其特征是:所述的下立柱(1-2)底部連接有與地面固定的支撐座(10)，支撐座(10)與下立柱(1-2)相連接處設有加強筋板(11)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種分體式桁架機械手，包括立柱、橫梁、托板以及豎梁，豎梁下端固定有抓手裝置，所述的立柱包括固定連接成一體的上立柱和下立柱，上立柱與下立柱高度之比為23：22，抓手裝置包括與豎梁固定的安裝架、安裝板，安裝板上安裝有上料爪和下料爪，安裝架內(nèi)固定有活塞桿上具有齒條的驅(qū)動氣缸、與安裝板固定連接的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上安裝有與齒條嚙合傳動的齒輪。本實用新型中立柱采用分體式結(jié)構(gòu)，提高了立柱的整體抗彎強度，運輸和安裝方便；抓手裝置采用驅(qū)動氣缸通過齒輪與齒條的嚙合傳動實現(xiàn)上料爪和下料爪上下料的旋轉(zhuǎn)換位，平穩(wěn)可靠，減少了沖擊，從而確保了抓手系統(tǒng)抓取工件的準確無誤。
【IPC分類】B25J9/00, B25J9/14
【公開號】CN204640213
【申請?zhí)枴緾N201520277273
【發(fā)明人】沈金偉
【申請人】常州市巨人機器人科技有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年4月30日