手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及修井作業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種可以根據(jù)需要隨時(shí)調(diào)節(jié)機(jī)械手爪高度的手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]修井作業(yè)，指的是石油鉆井以及后續(xù)油井維護(hù)的一種作業(yè)，為了確保油井能順利使用，而采取的維護(hù)和保養(yǎng)措施。修井作業(yè)的特點(diǎn)是工程難度大，技術(shù)要求高，必須用大型的修井設(shè)備，并配備大修鉆桿、大修轉(zhuǎn)盤等專用設(shè)備工具才能開展工作。
[0003]采用雙搖桿機(jī)械臂在修井平臺(tái)上擺放鉆桿、單根或立柱是較為常見的工作方式，首先，由于它的結(jié)構(gòu)是豎直立放，這樣在平臺(tái)上占用面積小，若想加大工作半徑的話，只要增加臂的高度即可；其次，由于它屬于四連桿聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，這樣對(duì)動(dòng)力行程的放大功能比較好，只要主臂有一個(gè)小幅度的擺動(dòng)，副臂將立刻產(chǎn)生大的收縮運(yùn)動(dòng)；第三，通過(guò)一個(gè)調(diào)平拉桿就可以讓副臂末端的機(jī)械手爪保持水平，而無(wú)需增加動(dòng)力。但該結(jié)構(gòu)在使用時(shí)仍存在自身的缺陷，當(dāng)修井桿柱提出井筒或下入井筒時(shí)，需要懸掛、上扣和卸扣，這些工作的完成需要吊卡(或氣動(dòng)卡瓦)、液壓大鉗來(lái)完成，由于這些設(shè)備有一定的體積，在井口之上占了一定的高度(一般約1.0?1.5m)，機(jī)械手在抓取桿柱時(shí)，必須要抓在1.5m之上才能完成工作，也就是說(shuō)，這里要使用的雙搖桿機(jī)械手其機(jī)械手爪的高度必須要達(dá)到1.5m之上，為了使機(jī)械臂手爪達(dá)到可要求的高度，通常的做法是增加機(jī)械臂底座的高度，這樣會(huì)增加整個(gè)機(jī)械臂的高度，從而減小了設(shè)備的穩(wěn)定性，而又還會(huì)使整套設(shè)備顯得格外笨重。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提出一種手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂，解決了現(xiàn)有技術(shù)中為了增加機(jī)械手爪高度而導(dǎo)致的設(shè)備穩(wěn)定性低的問(wèn)題。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂，包括底座和設(shè)置于所述底座上的雙搖桿機(jī)械臂，所述雙搖桿機(jī)械臂的頂端連接有副臂，所述副臂的末端固定有安裝平臺(tái)；
[0006]所述安裝平臺(tái)上固定有高度調(diào)節(jié)基座，所述高度調(diào)節(jié)基座上開有沿垂直方向延伸的滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽內(nèi)設(shè)有沿其長(zhǎng)度方向上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂。
[0007]優(yōu)選的，所述高度調(diào)節(jié)基座為兩個(gè)，并平行固定于所述安裝平臺(tái)上，兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座之間留有間隙；
[0008]兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座上均開有垂直方向的滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽內(nèi)設(shè)有水平狀態(tài)的、上下滑動(dòng)的螺栓，所述螺栓上旋擰有頂靠于所述高度調(diào)節(jié)基座上的螺帽；
[0009]所述機(jī)械臂的末端位于兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座之間，所述機(jī)械臂的末端開有與所述螺栓相適配的通孔，所述螺栓貫穿于所述通孔內(nèi)部。
[0010]本實(shí)用新型在采用了上述技術(shù)方案后的有益效果是:該手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂使用時(shí)，通過(guò)安裝平臺(tái)上的高度調(diào)節(jié)基座和開設(shè)在高度調(diào)節(jié)基座上的滑動(dòng)槽，即可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在滑動(dòng)槽內(nèi)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端的機(jī)械手爪的高度調(diào)節(jié)，無(wú)需再增加機(jī)械臂底座的高度，從而保證了設(shè)備的穩(wěn)定性。
[0011]通過(guò)在安裝平臺(tái)上設(shè)置兩個(gè)平行的高度調(diào)節(jié)基座，并利用在滑動(dòng)槽內(nèi)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的螺栓即可控制與其同步運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂的高度，這種結(jié)構(gòu)不僅操作簡(jiǎn)單，而且在調(diào)節(jié)機(jī)械手爪的高度時(shí)，只需將螺帽擰松，然后將機(jī)械臂調(diào)至合適的高度，再將螺帽擰緊即可；而在需要更換其他型號(hào)的機(jī)械手爪時(shí)，只需將螺栓抽出更換機(jī)械臂，再將螺栓插入更換后機(jī)械臂的通孔內(nèi)，最后擰緊螺帽即可。
【附圖說(shuō)明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明:
[0013]圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為該實(shí)施例中尚度調(diào)節(jié)基座處的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0015]圖中:1_底座；2_雙搖桿機(jī)械臂；3-副臂；4_安裝平臺(tái)；5_高度調(diào)節(jié)基座；6-滑動(dòng)槽;7-機(jī)械臂;8_螺栓;9_螺帽。
【具體實(shí)施方式】
[0016]如圖1所示，為本實(shí)用新型手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂的一種實(shí)施例，該機(jī)械臂首先包括底座I和設(shè)置于所述底座I上的雙搖桿機(jī)械臂2，在所述雙搖桿機(jī)械臂2的頂端連接有副臂3，所述副臂3的末端固定有安裝平臺(tái)4。
[0017]如圖2所示，為安裝平臺(tái)4處的局部放大示意圖，由圖中可看出，所述安裝平臺(tái)4上固定有高度調(diào)節(jié)基座5，而且高度調(diào)節(jié)基座5的個(gè)數(shù)為兩個(gè)，這兩個(gè)高度調(diào)節(jié)基座5平行固定于所述安裝平臺(tái)4上，而且兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座5之間還留有間隙。
[0018]在兩個(gè)所述地高度調(diào)節(jié)基座5上均開有沿垂直方向延伸的滑動(dòng)槽6，所述滑動(dòng)槽6內(nèi)設(shè)有沿其長(zhǎng)度方向上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂7。此處采取的結(jié)構(gòu)是在所述滑動(dòng)槽6內(nèi)設(shè)置水平狀態(tài)的、上下滑動(dòng)的螺栓8，所述螺栓8上旋擰有頂靠于所述高度調(diào)節(jié)基座5上的螺帽
9;另外，所述機(jī)械臂7的末端位于兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座5之間，所述機(jī)械臂7的末端開有與所述螺栓8相適配的通孔，所述螺栓8貫穿于所述通孔的內(nèi)部。
[0019]當(dāng)機(jī)械手服務(wù)的修井機(jī)或井位發(fā)生變化時(shí)，需要擺放的修井桿柱的高度也會(huì)發(fā)生改變，比如:司鉆的撐作習(xí)慣、氣動(dòng)卡瓦換型，液壓大鉗高度改變等等情況時(shí)，只要把螺帽卸松，然后根據(jù)需要上調(diào)或下調(diào)機(jī)械手的高度，再擰緊螺帽即可工作，同樣，如果桿柱直徑發(fā)生大的變化，而需要更換機(jī)械手爪時(shí)，只需將螺栓卸下重新插入另一個(gè)機(jī)械手即可。
[0020]本實(shí)用新型不局限于上述【具體實(shí)施方式】，一切基于本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思，所作出的結(jié)構(gòu)上的改進(jìn)，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂，包括底座和設(shè)置于所述底座上的雙搖桿機(jī)械臂，其特征在于:所述雙搖桿機(jī)械臂的頂端連接有副臂，所述副臂的末端固定有安裝平臺(tái)； 所述安裝平臺(tái)上固定有高度調(diào)節(jié)基座，所述高度調(diào)節(jié)基座上開有沿垂直方向延伸的滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽內(nèi)設(shè)有沿其長(zhǎng)度方向上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂。2.如權(quán)利要求1所述的手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂，其特征在于:所述高度調(diào)節(jié)基座為兩個(gè)，并平行固定于所述安裝平臺(tái)上，兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座之間留有間隙； 兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座上均開有垂直方向的滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽內(nèi)設(shè)有水平狀態(tài)的、上下滑動(dòng)的螺栓，所述螺栓上旋擰有頂靠于所述高度調(diào)節(jié)基座上的螺帽； 所述機(jī)械臂的末端位于兩個(gè)所述的高度調(diào)節(jié)基座之間，所述機(jī)械臂的末端開有與所述螺栓相適配的通孔，所述螺栓貫穿于所述通孔內(nèi)部。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種手爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂，解決了現(xiàn)有技術(shù)中為了增加機(jī)械手爪高度而導(dǎo)致的設(shè)備穩(wěn)定性低的問(wèn)題。該于爪固定升高式雙搖桿機(jī)械臂包括底座和設(shè)置于所述底座上的雙搖桿機(jī)械臂，所述雙搖桿機(jī)械臂的頂端連接有副臂，所述副臂的末端固定有安裝平臺(tái)；所述安裝平臺(tái)上固定有高度調(diào)節(jié)基座，所述高度調(diào)節(jié)基座上開有沿垂直方向延伸的滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽內(nèi)設(shè)有沿其長(zhǎng)度方向上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂。該機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手爪的高度調(diào)節(jié)，無(wú)需再增加機(jī)械臂底座的高度，從而保證了設(shè)備的穩(wěn)定性。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號(hào)】CN204640215
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520355680
【發(fā)明人】馬劍虹, 王吉福, 蘇浩
【申請(qǐng)人】馬劍虹
【公開日】2015年9月16日
【申請(qǐng)日】2015年5月23日