裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及電力領(lǐng)域，具體涉及高壓輸電線路裝拆接地線的設(shè)備，具體為裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在500KV變電站及以下高壓輸電線路安裝作業(yè)中，進(jìn)行高空掛拆接地線是比較危險(xiǎn)的環(huán)節(jié)。裝拆接地線作業(yè)中，裝拆接地需在20米左右的高空進(jìn)行，生命風(fēng)險(xiǎn)非常大。其一采用機(jī)械升降機(jī)升降的時(shí)候由于變電站場(chǎng)地的限制，升降時(shí)必須小心謹(jǐn)慎，否則將會(huì)極大的增加誤撞周圍的高壓線路的風(fēng)險(xiǎn)；其二雖然線路處于停電狀態(tài)，開路的線路相當(dāng)于一個(gè)較大充電電容，存在自放電的可能。正是裝拆接地操作危險(xiǎn)性較大的操作，往往掛拆一回線路的接地線，需有多人協(xié)助操作，至少需要一個(gè)小時(shí)以上檢修的線路需要停電時(shí)間較長(zhǎng)，造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型針對(duì)高空裝拆接地工作生命風(fēng)險(xiǎn)非常大和可能造成較大的經(jīng)濟(jì)損失的問題，提供一種裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，解決現(xiàn)有人工或設(shè)備進(jìn)行裝拆接地耗時(shí)長(zhǎng)，操作風(fēng)險(xiǎn)大的缺陷。
[0004]本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)方案如下:裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括機(jī)器人平臺(tái)和其平臺(tái)控制系統(tǒng)。機(jī)器人平臺(tái)包括移動(dòng)平臺(tái)，升降平臺(tái)，控制柜，多關(guān)節(jié)手臂，掛線夾具，移動(dòng)平臺(tái)上安裝升降平臺(tái)，升降平臺(tái)頂部設(shè)置一水平支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上固定控制柜，控制柜的頂部通過軸承連接多關(guān)節(jié)手臂，多關(guān)節(jié)手臂的末端關(guān)節(jié)臂連接掛線夾具；所述的多關(guān)節(jié)手臂由多個(gè)關(guān)節(jié)臂串聯(lián)，關(guān)節(jié)臂之間采用軸承連接，每個(gè)關(guān)節(jié)臂軸連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)；所述的平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)置在控制柜內(nèi)，包括處理器模塊和與處理器模塊連接的圖像采集器，位置傳感器，WIFI通信模塊，電機(jī)控制模塊，所述的電機(jī)控制模塊通過電路連接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并控制其運(yùn)行。
[0005]所述的位置傳感器安裝在掛線夾具上，通過線路與平臺(tái)控制系統(tǒng)的處理器模塊連接，并發(fā)送位置信號(hào)給處理器模塊。位置傳感器采集掛線夾具的位置坐標(biāo)信號(hào)。
[0006]所述的圖像采集器設(shè)置在控制柜面板上，通過線路與平臺(tái)控制系統(tǒng)的處理器模塊連接，采集圖像信號(hào)，并轉(zhuǎn)換為處理器模塊可識(shí)別的數(shù)字信號(hào)，并發(fā)送給處理器模塊。
[0007]所述的WIFI通信模塊連接有外置天線，外置天線安裝在控制柜面板上。
[0008]所述的升降平臺(tái)采用液壓控制升降。
[0009]所述的移動(dòng)平臺(tái)底部設(shè)置有可移動(dòng)的滾輪。
[0010]裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其機(jī)器人平臺(tái)由液壓系統(tǒng)控制升降，底部通過滾輪進(jìn)行移動(dòng)。在升降過程中，圖像采集器采集平臺(tái)四周的圖像信號(hào)，識(shí)別是否存在輸電線路或其他障礙物阻擋，避免擦掛到其他輸電線路。平臺(tái)控制系統(tǒng)位置傳感器采集掛線夾具的位置坐標(biāo)信號(hào)，以提供精確的位置信息。處理器模塊，根據(jù)位置信息，發(fā)送控制信號(hào)到電機(jī)控制模塊，由電機(jī)控制模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)手臂伸展到相應(yīng)位置，進(jìn)行掛拆接地線操作。平臺(tái)控制系統(tǒng)配備WIFI通信模塊，可向WIFI終端設(shè)備，發(fā)送圖像、位置信息。外部手持終端，通過圖像、位置信號(hào)，發(fā)送控制信號(hào)，對(duì)平臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)距離遙控操作，避免人工接觸高壓線路。
[0011]裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有可視化、遠(yuǎn)距離操作功能，針對(duì)高壓變電站掛拆接地線工作，徹底改變傳統(tǒng)人工裝拆高壓線路接地線的危險(xiǎn)性，將傳統(tǒng)人工掛拆接地線需要幾個(gè)小時(shí)變成幾分鐘，大大縮短停電檢修時(shí)間，提升了工作效率，降低停電造成的經(jīng)濟(jì)損失。不僅簡(jiǎn)化了作業(yè)流程，并且保證了安全。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為掛線夾具結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3為平臺(tái)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖標(biāo)記說(shuō)明:移動(dòng)平臺(tái)1，液壓升降平臺(tái)2，控制柜3，多關(guān)節(jié)手臂4，掛線夾具5，處理器模塊6，圖像采集器8，位置傳感器7，WIFI模塊9，視覺處理器10，電機(jī)控制模塊11，滾輪12，電動(dòng)機(jī)13，關(guān)節(jié)臂14。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合具體實(shí)施例和說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0017]實(shí)施例:如圖1所示，裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，底部為帶滾輪12的移動(dòng)平臺(tái)1，移動(dòng)平臺(tái)I上安裝由液壓控制的液壓升降平臺(tái)2。液壓升降平臺(tái)2上固定控制柜3，控制柜3通過軸承連接多關(guān)節(jié)手臂4。多關(guān)節(jié)手臂4的末端連接掛線夾具5。多關(guān)節(jié)手臂4由若干個(gè)關(guān)節(jié)臂14串聯(lián)而成，關(guān)節(jié)臂之間通過軸承連接，每個(gè)關(guān)節(jié)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接一個(gè)電動(dòng)機(jī)13ο
[0018]控制柜3內(nèi)設(shè)置有平臺(tái)控制系統(tǒng)，參見圖2，所述的控制系統(tǒng)包括處理器模塊6，圖像采集器8，位置傳感器7，電機(jī)控制模塊11和WIFI模塊9。處理器模塊6包含有視覺處理模塊10，連接圖像采集器8和位置傳感器7，接收其輸入信號(hào)，進(jìn)行視覺信號(hào)處理。圖形采集器8設(shè)置在控制柜3的面板上，采集視頻信號(hào)，并發(fā)送給處理器模塊6。位置傳感器7設(shè)置在掛線夾具5上，采集坐標(biāo)位置信號(hào)，并發(fā)送給處理器模塊。電機(jī)控制模塊11與處理器模塊6連接，接收控制信號(hào)，電機(jī)控制模塊11通過線路連接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)手臂的電動(dòng)機(jī)13，控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行。平臺(tái)控制系統(tǒng)的WIFI模塊9，其天線安裝在控制柜3上，與WIFI終端進(jìn)行無(wú)線通信，包括傳輸視頻信號(hào)，位置信號(hào)，并接收WIFI終端的控制命令，進(jìn)行液壓升降平臺(tái)的升降和多關(guān)節(jié)手臂的伸縮操作。WIFI終端根據(jù)圖像和位置顯示，可以在遠(yuǎn)距離對(duì)裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行可視化的遙控操作。
[0019]裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，用于對(duì)高壓線路進(jìn)行高空裝拆接地線作業(yè)，具有可視化操作界面，通過圖像捕捉，監(jiān)控升降過程，避免掛到其他輸電線路。采用遠(yuǎn)距離控制，無(wú)需人工接觸線路操作，避免了危險(xiǎn)性。與以前采用人工操作相比，能夠更加快速準(zhǔn)確的完成掛線操作，減少了工作所需時(shí)間，大大提高了工作效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括機(jī)器人平臺(tái)和其平臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于，機(jī)器人平臺(tái)包括移動(dòng)平臺(tái)(1)，升降平臺(tái)(2)，控制柜(3)，多關(guān)節(jié)手臂(4)，掛線夾具(5)，移動(dòng)平臺(tái)(I)上安裝升降平臺(tái)(2)，升降平臺(tái)(2)頂部設(shè)置一水平支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上固定控制柜(3)，控制柜(3)的頂部通過軸承連接多關(guān)節(jié)手臂(4)，多關(guān)節(jié)手臂(4)的末端關(guān)節(jié)臂連接掛線夾具(5);所述的多關(guān)節(jié)手臂(4)由多個(gè)關(guān)節(jié)臂串聯(lián)，關(guān)節(jié)臂之間采用軸承連接，每個(gè)關(guān)節(jié)臂軸連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(13);所述的平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)置在控制柜(3)內(nèi)，包括處理器模塊(6)和與處理器模塊(6)連接的圖像采集器(8)，位置傳感器(7)，WIFI通信模塊(9)，電機(jī)控制模塊(11)，所述的電機(jī)控制模塊(11)通過電路連接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(13)，并控制其運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的位置傳感器(7)安裝在掛線夾具(5)上，通過線路與平臺(tái)控制系統(tǒng)的處理器模塊(6)連接，并發(fā)送位置信號(hào)給處理器模塊(6)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的圖像采集器(8)設(shè)置在控制柜(3)面板上，通過線路與平臺(tái)控制系統(tǒng)的處理器模塊(6)連接，采集圖像信號(hào)，并轉(zhuǎn)換為處理器模塊可識(shí)別的數(shù)字信號(hào)，并發(fā)送給處理器模塊(6 )。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的WIFI通信模塊(9 )連接有外置天線，外置天線安裝在控制柜(3 )面板上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的升降平臺(tái)(2)采用液壓控制升降。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的移動(dòng)平臺(tái)底部設(shè)置有可移動(dòng)的滾輪(12 )。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及電力領(lǐng)域，具體涉及高壓輸電線路裝拆接地線的設(shè)備，具體為裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人。裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括機(jī)器人平臺(tái)和其平臺(tái)控制系統(tǒng)。機(jī)器人平臺(tái)包括移動(dòng)平臺(tái)，升降平臺(tái)，控制柜，多關(guān)節(jié)手臂，掛線夾具，移動(dòng)平臺(tái)上安裝升降平臺(tái)，升降平臺(tái)頂部設(shè)置一水平支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上固定控制柜，控制柜的頂部通過軸承連接多關(guān)節(jié)手臂，多關(guān)節(jié)手臂的末端關(guān)節(jié)臂連接掛線夾具；所述的多關(guān)節(jié)手臂由多個(gè)關(guān)節(jié)臂串聯(lián)，關(guān)節(jié)臂之間采用軸承連接，每個(gè)關(guān)節(jié)臂軸連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有可視化、遠(yuǎn)距離操作功能，針對(duì)高壓變電站掛拆接地線工作，徹底改變傳統(tǒng)人工裝拆高壓線路接地線的危險(xiǎn)性。
【IPC分類】B25J13/08, B25J5/00
【公開號(hào)】CN204686869
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520336001
【發(fā)明人】趙新林, 唐丹, 劉維波, 席立平
【申請(qǐng)人】深圳市廣明科技有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請(qǐng)日】2015年5月23日
【公告號(hào)】CN104842336A