工作的可靠性。
[0054]進(jìn)一步地，為了防止第一阻擋部和第二阻擋部的機(jī)械配合碰撞阻擋方式對控制器的軟件控制產(chǎn)生影響，影響電動機(jī)的正常運(yùn)行，在第六實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型的一優(yōu)選實(shí)施方式中，第一軸Jl由相對應(yīng)的第一阻擋部和第二阻擋部所限定的旋轉(zhuǎn)角度范圍(即前述的對應(yīng)的第二阻擋部的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍)比第一設(shè)定角度范圍大第一設(shè)定閾值(例如5° );第二軸J2由相對應(yīng)的第一阻擋部和第二阻擋部所限定的旋轉(zhuǎn)角度范圍(即前述的對應(yīng)的第二阻擋部的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍)比第二設(shè)定角度范圍大第二設(shè)定閾值(例如10° );第三軸J3由相對應(yīng)的第一阻擋部和第二阻擋部所限定的旋轉(zhuǎn)角度范圍(即前述的對應(yīng)的第二阻擋部的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍)比第三設(shè)定角度范圍大第三設(shè)定閾值(例如5° );第四軸J4由相對應(yīng)的第一阻擋部和第二阻擋部所限定的旋轉(zhuǎn)角度范圍(即前述的對應(yīng)的第二阻擋部的設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍)比第四設(shè)定角度范圍大第四設(shè)定閾值(例如5° )。
[0055]其中需要說明的是，第一設(shè)定閾值、第二設(shè)定閾值、第三設(shè)定閾值和第四設(shè)定閾值的大小可以相同，也可以不同，具體根據(jù)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)確定。
[0056]為了使得機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊，第二電動機(jī)和第四電動機(jī)裝配在末節(jié)臂222b中，并分別通過帶傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動相應(yīng)的第二軸J2和第四軸J4。
[0057]另外，本實(shí)用新型的前述實(shí)施方式可以根據(jù)需要任意組合，使其具有相應(yīng)的功能。需要說明的是，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人雖然均以用于下肢康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人來具體說明其具有的結(jié)構(gòu)和功能，然而應(yīng)當(dāng)理解的是，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人并不限于康復(fù)機(jī)器人，還可以應(yīng)用在任何需要限制機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的動作范圍的領(lǐng)域中，第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器可以根據(jù)應(yīng)用具體選擇。
[0058]在此需要說明的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的上述各個(gè)實(shí)施方式可知:
[0059]本實(shí)用新型提供的機(jī)器人中，包括主體和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，該機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括節(jié)臂部和第一末端執(zhí)行器；其中，節(jié)臂部的一端與主體的一個(gè)側(cè)面通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接，節(jié)臂部的另一端與第一末端執(zhí)行器通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接，其中，在至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)連接處，相對設(shè)置有第一阻擋部和第二阻擋部，第一阻擋部設(shè)置在繞樞轉(zhuǎn)連接的軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第一部件上，第二阻擋部設(shè)置在與樞轉(zhuǎn)連接的軸固定的第二部件上，第一阻擋部和第二阻擋部中的一者具有至少一個(gè)阻擋部，另一者具有將至少一個(gè)阻擋部的旋轉(zhuǎn)角度限定在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)的至少兩個(gè)阻擋部。
[0060]節(jié)臂部的具體結(jié)構(gòu)可以由多種，例如包括一個(gè)節(jié)臂、兩個(gè)節(jié)臂或多個(gè)節(jié)臂，當(dāng)節(jié)臂部包括依次樞轉(zhuǎn)連接的至少兩個(gè)節(jié)臂時(shí)，其具有較多的自由度，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的動作的靈活度更高。所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)還可以包括升降部，所述升降部與所述主體的一個(gè)側(cè)面沿豎直方向滑動裝配，所述節(jié)臂部的一端通過所述升降部與所述主體的一個(gè)側(cè)面樞轉(zhuǎn)連接。
[0061]當(dāng)機(jī)器人所應(yīng)用的場合需要機(jī)器人需要裝配在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)上的多個(gè)末端執(zhí)行器時(shí)，例如，在本實(shí)用新型的一實(shí)施方式中提供的機(jī)器人還包括與所述節(jié)臂部的另一端通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接的第二末端執(zhí)行器。第一末端執(zhí)行器和第二末端執(zhí)行器具體根據(jù)機(jī)器人所應(yīng)用的場合進(jìn)行選擇。
[0062]阻擋部優(yōu)選為螺釘形式的阻擋部。采用螺釘形式的阻擋部，可以通過調(diào)整螺釘擰入的深度來調(diào)節(jié)阻擋部的阻擋效果，尤其是當(dāng)用于裝配螺釘形式的阻擋部的部件采用多個(gè)安裝螺釘安裝時(shí)，可以使螺釘形式的阻擋部與該多個(gè)安裝螺釘位于同一圓周上，即在制作用于裝配螺釘形式的阻擋部的部件時(shí)，僅需要一次定位即可完成用于安裝螺釘和螺釘形式的阻擋部的多個(gè)裝配孔，而無需專門制作用于螺釘形式的阻擋部的裝配孔，因此能夠大大地簡化加工工藝。
[0063]當(dāng)阻擋部為螺釘形式的阻擋部時(shí)，存在螺釘形式的阻擋部擰入的深度較小而使緊固可靠性較低的可能，因此可以在螺釘形式的阻擋部的頭部與裝配螺釘形式的阻擋部的安裝表面之間，設(shè)置有加強(qiáng)墊片；或者，也可以在所述螺釘形式的阻擋部的螺柱部與裝配所述螺釘形式的阻擋部的裝配孔之間，設(shè)置有加強(qiáng)墊片。
[0064]為了防止螺釘形式的阻擋部之間產(chǎn)生的碰撞作用力產(chǎn)生使阻擋部轉(zhuǎn)動的扭矩，能夠有效地防止阻擋部的松動，螺釘形式的第一阻擋部的軸線和螺釘形式的第二阻擋部的軸線的法向投影在同一圓周上。
[0065]以上參照附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，包括主體和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括節(jié)臂部和第一末端執(zhí)行器；其中，所述節(jié)臂部的一端與所述主體的一個(gè)側(cè)面通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接，所述節(jié)臂部的另一端與所述第一末端執(zhí)行器通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接，其特征在于， 在至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)連接處，相對設(shè)置有第一阻擋部和第二阻擋部，所述第一阻擋部設(shè)置在繞樞轉(zhuǎn)連接的軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第一部件上，所述第二阻擋部設(shè)置在與所述樞轉(zhuǎn)連接的軸固定的第二部件上，所述第一阻擋部和第二阻擋部中的一者具有至少一個(gè)阻擋部，另一者具有將所述至少一個(gè)阻擋部的旋轉(zhuǎn)角度限定在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)的至少兩個(gè)阻擋部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述阻擋部為螺釘形式的阻擋部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述螺釘形式的阻擋部的頭部與裝配所述螺釘形式的阻擋部的安裝表面之間，設(shè)置有加強(qiáng)墊片；或者，在所述螺釘形式的阻擋部的螺柱部與裝配所述螺釘形式的阻擋部的裝配孔之間，設(shè)置有加強(qiáng)墊片。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述螺釘形式的第一阻擋部的軸線和所述螺釘形式的第二阻擋部的軸線的法向投影在同一圓周上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，在每一個(gè)旋轉(zhuǎn)連接處，相對設(shè)置有所述第一阻擋部和所述第二阻擋部。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述節(jié)臂部包括依次連接的至少兩個(gè)節(jié)臂，所述依次連接的至少兩個(gè)節(jié)臂中的每兩個(gè)相鄰節(jié)臂通過由電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接；和/或，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)還包括升降部，所述升降部與所述主體的一個(gè)側(cè)面沿豎直方向滑動裝配，所述節(jié)臂部的一端通過所述升降部與所述主體的一個(gè)側(cè)面樞轉(zhuǎn)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述電動機(jī)為伺服電動機(jī)。8.根據(jù)權(quán)利要求1?7任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人為康復(fù)機(jī)器人。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括第二末端執(zhí)行器，所述第二末端執(zhí)行器與所述節(jié)臂部的另一端通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一末端執(zhí)行器為小腿固定器，所述第二末端執(zhí)行器為腳固定器。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人以提高在需要限制機(jī)械臂機(jī)構(gòu)中旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)范圍的情況時(shí)的動作可靠性，該機(jī)器人包括主體和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，該機(jī)械臂機(jī)構(gòu)包括節(jié)臂部和第一末端執(zhí)行器；其中，節(jié)臂部的一端與主體的一個(gè)側(cè)面通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接，節(jié)臂部的另一端與第一末端執(zhí)行器通過電動機(jī)驅(qū)動的軸樞轉(zhuǎn)連接；在其至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)連接處，相對設(shè)置有第一阻擋部和第二阻擋部，第一阻擋部設(shè)置在繞樞轉(zhuǎn)連接的軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的第一部件上，第二阻擋部設(shè)置在與樞轉(zhuǎn)連接的軸固定的第二部件上，第一阻擋部和第二阻擋部中的一者具有至少一個(gè)阻擋部，另一者具有將至少一個(gè)阻擋部的旋轉(zhuǎn)角度限定在設(shè)定旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)的至少兩個(gè)阻擋部。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN204748630
【申請?zhí)枴緾N201520514774
【發(fā)明人】浜田健彥, 村田健一
【申請人】株式會社安川電機(jī)
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月15日