夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)械化及自動化的程度越來越高，在加工、搬運、裝配等工業(yè)中，有很多工位需要對待加工的工件進(jìn)行抓取操作，這些操作一般要求動作靈活、簡單可靠、重復(fù)性大，針對這些要求，機(jī)械手作為一種抓取裝置已經(jīng)開始被廣泛的使用在工業(yè)生產(chǎn)中。
[0003]機(jī)械手能模仿人手和臂的動作功能，用以按照固定的程序抓取、搬運物件或者操作工具的自動操作，它能夠代替人進(jìn)行繁重勞動從而實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，也能在有害環(huán)境下工作從而保護(hù)人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工業(yè)等部門。機(jī)械手主要由手部、運動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成，手部是用來抓取工件的部件，根據(jù)被抓取物體的形狀、尺寸、重量等作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型或吸附性；運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、擺動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓取物體的位置和姿勢；控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手的控制，來完成特定動作，同時接受機(jī)械手上各部件反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制，控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所需要功能。
[0004]目前，一般的機(jī)械手的手部通常都是使用一套杠桿抓取機(jī)構(gòu)從物工件外部抓取工件，鉗口夾持，經(jīng)常會對工件表面，造成一定的磨損，特別是外壁為光滑圓弧的工件，常常滿足不了使用需要，并且杠桿抓取機(jī)構(gòu)成本較高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，容易損壞，而且更換不方便，工作效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型針對以上問題的提出，而研究設(shè)計一種夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，用以解決現(xiàn)有的杠桿抓取機(jī)構(gòu)從物工件外部抓取工件，鉗口夾持，經(jīng)常會對工件表面，造成一定的磨損，特別是外壁為光滑圓弧的工件，并且杠桿抓取機(jī)構(gòu)成本較高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，容易損壞，而且更換不方便，工作效率較低的缺點。本實用新型采用的技術(shù)手段如下:
[0006]—種夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，包括:X向移動導(dǎo)軌、Y向移動導(dǎo)軌和Z向移動導(dǎo)軌；兩條Y向移動導(dǎo)軌分別安裝在兩條平行設(shè)置的縱梁上，兩條縱梁的兩端架設(shè)在橫梁上，移動梁的兩端分別架設(shè)在兩條縱梁上，并且能通過Y向移動導(dǎo)軌在縱梁的長度方向上移動，移動梁的長度方向上安裝有X向移動導(dǎo)軌，移動座裝配在X向移動導(dǎo)軌上，使移動座能夠在移動梁的長度方向上移動，移動座下方安裝有豎直的Z向移動導(dǎo)軌，Z向移動導(dǎo)軌上安裝有能夠在豎直方向上移動的移動板，移動板通過連接臂同機(jī)械手連接；機(jī)械手包括機(jī)械爪和橫向氣缸，機(jī)械爪包括左夾持爪和位于左夾持爪右側(cè)的右夾持爪，橫向氣缸的左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個能夠隨橫向氣缸工作橫向移動的爪座，左右兩個爪座分別通過連接板同左夾持爪和右夾持爪連接固定，左夾持爪和右夾持爪相對一側(cè)分別具有內(nèi)凹圓弧。
[0007]作為優(yōu)選連接臂同豎直方向成30° -45°角傾斜設(shè)置。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)比較，本實用新型所述的夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，具有X向移動導(dǎo)軌、Y向移動導(dǎo)軌和Z向移動導(dǎo)軌，使機(jī)械手能夠通過X向移動導(dǎo)軌、Y向移動導(dǎo)軌和Z向移動導(dǎo)軌能夠在一定的空間內(nèi)任意移動，很好的替換了杠桿抓取機(jī)構(gòu)的效果，并且導(dǎo)軌運行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，經(jīng)久耐用；機(jī)械手包括機(jī)械爪和橫向氣缸，機(jī)械爪包括左夾持爪和位于左夾持爪右側(cè)的右夾持爪，橫向氣缸的左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個能夠隨橫向氣缸工作橫向移動的爪座，左右兩個爪座分別通過連接板同左夾持爪和右夾持爪連接固定，左夾持爪和右夾持爪相對一側(cè)分別具有內(nèi)凹圓弧，使左夾持爪和右夾持爪配合能夠簡單的將外壁為光滑圓弧的工件從外部抓取工件，抓取快捷、迅速，沒有磨損。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本實用新型機(jī)械爪的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3是本實用新型機(jī)械爪的俯視圖。
[0012]其中:1、X向移動導(dǎo)軌，2、Y向移動導(dǎo)軌，3、Z向移動導(dǎo)軌，4、機(jī)械爪，5、工件，6、連接臂，7、橫向氣缸，8、橫梁，9、縱梁，10、移動梁，11、移動座，12、移動板，13、軌道移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，41、左夾持爪，42、右夾持爪，43、連接板，71、爪座。
【具體實施方式】
[0013]如圖1、圖2和圖3所示，一種夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，包括:X向移動導(dǎo)軌1、Y向移動導(dǎo)軌2和Z向移動導(dǎo)軌3 ;兩條Y向移動導(dǎo)軌2分別安裝在兩條平行設(shè)置的縱梁9上，兩條縱梁9的兩端架設(shè)在橫梁8上，移動梁10的兩端分別架設(shè)在兩條縱梁9上，并且能通過Y向移動導(dǎo)軌2在縱梁9的長度方向上移動，移動梁10的長度方向上安裝有X向移動導(dǎo)軌1，移動座11裝配在X向移動導(dǎo)軌I上，使移動座11能夠在移動梁10的長度方向上移動，移動座11下方安裝有豎直的Z向移動導(dǎo)軌3，Z向移動導(dǎo)軌3上安裝有能夠在豎直方向上移動的移動板12，移動板12通過連接臂6同機(jī)械手連接，使機(jī)械手能夠通過X向移動導(dǎo)軌1、Y向移動導(dǎo)軌2和Z向移動導(dǎo)軌3能夠在一定的空間內(nèi)任意移動，很好的替換了杠桿抓取機(jī)構(gòu)的效果，并且導(dǎo)軌運行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，經(jīng)久耐用。
[0014]機(jī)械手包括機(jī)械爪4和橫向氣缸7，機(jī)械爪4包括左夾持爪41和位于左夾持爪41右側(cè)的右夾持爪42，橫向氣缸7的左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個能夠隨橫向氣缸7工作橫向移動的爪座71，左右兩個爪座71分別通過連接板73同左夾持爪41和右夾持爪42連接固定，左夾持爪41和右夾持爪42相對一側(cè)分別具有內(nèi)凹圓弧，使左夾持爪41和右夾持爪42配合能夠簡單的將外壁為光滑圓弧的工件5從外部抓取工件，抓取快捷、迅速，沒有磨損。
[0015]連接臂6同豎直方向成30° -45°角傾斜設(shè)置，使機(jī)械爪在豎直及水平方向遠(yuǎn)離Z向移動導(dǎo)軌3，不影響機(jī)械爪對工件的抓取工作。
[0016]移動座11在X向移動導(dǎo)軌I上的移動、移動梁10在Y向移動導(dǎo)軌2上的移動和移動板12在Z向移動導(dǎo)軌3上的移動，通過軌道移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)13實現(xiàn)，軌道移動驅(qū)動機(jī)構(gòu)13為伺服電機(jī)驅(qū)動絲桿帶動滑塊實現(xiàn)移動。
[0017]工作時，通過X向移動導(dǎo)軌1、Y向移動導(dǎo)軌2和Z向移動導(dǎo)軌3工作，使機(jī)械爪運行到工件待抓取工位，即機(jī)械爪原點，橫向氣缸7工作收縮，左夾持爪41和右夾持爪42靠近，直到左夾持爪41和右夾持爪42將外壁為光滑圓弧的工件5夾持固定，工件5外側(cè)完成抓取，通過X向移動導(dǎo)軌1、Y向移動導(dǎo)軌2和Z向移動導(dǎo)軌3工作，使機(jī)械爪移行至機(jī)床卡盤處，機(jī)床卡盤鎖緊工件5，橫向氣缸7推出，左夾持爪41和右夾持爪42遠(yuǎn)離，松開工件5，機(jī)械爪退回原位(機(jī)械爪原點)，循環(huán)工作。
[0018]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，其特征在于包括:x向移動導(dǎo)軌(I)、Y向移動導(dǎo)軌(2)和Z向移動導(dǎo)軌(3);兩條Y向移動導(dǎo)軌(2)分別安裝在兩條平行設(shè)置的縱梁(9)上，兩條縱梁(9)的兩端架設(shè)在橫梁(8)上，移動梁(10)的兩端分別架設(shè)在兩條縱梁(9)上，并且能通過Y向移動導(dǎo)軌(2)在縱梁(9)的長度方向上移動，移動梁(10)的長度方向上安裝有X向移動導(dǎo)軌(1)，移動座(11)裝配在X向移動導(dǎo)軌(I)上，使移動座(11)能夠在移動梁(10)的長度方向上移動，移動座(11)下方安裝有豎直的Z向移動導(dǎo)軌(3)，Z向移動導(dǎo)軌(3)上安裝有能夠在豎直方向上移動的移動板(12)，移動板(12)通過連接臂(6)同機(jī)械手連接； 機(jī)械手包括機(jī)械爪⑷和橫向氣缸(7)，機(jī)械爪(4)包括左夾持爪(41)和位于左夾持爪(41)右側(cè)的右夾持爪(42)，橫向氣缸(7)的左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個能夠隨橫向氣缸(7)工作橫向移動的爪座(71)，左右兩個爪座(71)分別通過連接板(73)同左夾持爪(41)和右夾持爪(42)連接固定，左夾持爪(41)和右夾持爪(42)相對一側(cè)分別具有內(nèi)凹圓弧。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，其特征在于:連接臂￠)同豎直方向成30° -45°角傾斜設(shè)置。
【專利摘要】本實用新型公開了一種夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，包括：X向移動導(dǎo)軌、Y向移動導(dǎo)軌和Z向移動導(dǎo)軌；兩條Y向移動導(dǎo)軌分別安裝在兩條平行設(shè)置的縱梁上，兩條縱梁的兩端架設(shè)在橫梁上，移動梁的兩端分別架設(shè)在兩條縱梁上，并且能通過Y向移動導(dǎo)軌在縱梁的長度方向上移動，移動梁的長度方向上安裝有X向移動導(dǎo)軌，移動座裝配在X向移動導(dǎo)軌上，使移動座能夠在移動梁的長度方向上移動，移動座下方安裝有豎直的Z向移動導(dǎo)軌。本實用新型所述的夾持機(jī)械爪機(jī)構(gòu)，使機(jī)械手能夠通過X向移動導(dǎo)軌、Y向移動導(dǎo)軌和Z向移動導(dǎo)軌能夠在一定的空間內(nèi)任意移動，很好的替換了杠桿抓取機(jī)構(gòu)的效果，并且導(dǎo)軌運行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，經(jīng)久耐用。
【IPC分類】B25J5/04
【公開號】CN204844154
【申請?zhí)枴緾N201520623376
【發(fā)明人】趙建平
【申請人】大連云騰機(jī)械制造有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月18日