沖壓設(shè)備和機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及沖壓領(lǐng)域，特別涉及一種沖壓設(shè)備和機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，自動化設(shè)備滲入到各行各業(yè)，并迅速發(fā)展，沖床自動上下料設(shè)備作為新興起的自動化設(shè)備，已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，這種技術(shù)的普及使沖壓行業(yè)迅速提升品質(zhì)及生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。沖床自動化設(shè)備中涉及機械臂的運動控制，實現(xiàn)將沖壓工件進行上下料。但是，目前的機械臂運動機構(gòu)普遍體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動行速度慢，可靠性差，成本高等缺陷。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型提供了一種體積小、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易于控制的沖壓設(shè)備和機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)。
[0004]為解決上述問題，作為本實用新型的一個方面，提供了一種機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括:安裝板；支撐軸承組件，安裝在安裝板上；滑軌，通過支撐軸承組件安裝在安裝板上；機械臂，通過滑軌活動地安裝在滑軌上；折疊式轉(zhuǎn)臂組件，一端與機械臂可樞轉(zhuǎn)地連接；驅(qū)動單元，安裝在安裝板上，且折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端與驅(qū)動單元的輸出端連接。
[0005]優(yōu)選地，折疊式轉(zhuǎn)臂組件包括相互可樞轉(zhuǎn)連接的第一臂和第二臂。
[0006]優(yōu)選地，驅(qū)動單元包括伺服電機和減速器，伺服電機通過減速器與折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端連接。
[0007]優(yōu)選地，機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)還包括滑塊，機械臂通過滑塊活動地安裝在滑軌上。
[0008]優(yōu)選地，機械臂的兩個分別設(shè)置有一個折疊式轉(zhuǎn)臂組件，折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端分別與一個驅(qū)動單元連接。
[0009]優(yōu)選地，減速器為行星減速器。
[0010]優(yōu)選地，折疊式轉(zhuǎn)臂組件的一端通過轉(zhuǎn)臂安裝板與機械臂可樞轉(zhuǎn)地連接。
[0011]本實用新型還提供了一種沖壓設(shè)備，包括上述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)。
[0012]由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型可實現(xiàn)機械臂的二自由度并聯(lián)運動，具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易于控制的特點，可簡化機械臂運動結(jié)構(gòu)，提高運行穩(wěn)定性，降低沖床自動化設(shè)備成本。
【附圖說明】
[0013]圖1示意性地示出了本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中附圖標記:1、機械臂；2、轉(zhuǎn)臂安裝板；3、第一臂；4、第二臂；5、滑塊；6、滑軌；
7、支撐軸承組件；8、安裝板；9、減速器；10、伺服電機。
【具體實施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明，但是本實用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。
[0016]請參考圖1，本實用新型提供了一種機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括:安裝板8 ;支撐軸承組件7，安裝在安裝板8上；滑軌6，通過支撐軸承組件7安裝在安裝板8上；機械臂1，通過滑軌6活動地安裝在滑軌6上；折疊式轉(zhuǎn)臂組件，一端與機械臂I可樞轉(zhuǎn)地連接；驅(qū)動單元，安裝在安裝板8上，且折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端與驅(qū)動單元的輸出端連接。
[0017]工作時，驅(qū)動單元可通過折疊式轉(zhuǎn)臂組件驅(qū)動滑軌在支撐軸承組件的作用下，相對安裝板8轉(zhuǎn)動，這樣可以使機械臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。此外，在驅(qū)動單元和折疊式轉(zhuǎn)臂組件的作用下，還可驅(qū)動機械臂沿滑軌伸縮滑動。
[0018]由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型可實現(xiàn)機械臂的二自由度并聯(lián)運動，具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易于控制的特點，可簡化機械臂運動結(jié)構(gòu)，提高運行穩(wěn)定性，降低沖床自動化設(shè)備成本。
[0019]優(yōu)選地，折疊式轉(zhuǎn)臂組件包括相互可樞轉(zhuǎn)連接的第一臂3和第二臂4。
[0020]優(yōu)選地，驅(qū)動單元包括伺服電機10和減速器9，伺服電機10通過減速器9與折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端連接。優(yōu)選地，減速器9為行星減速器。
[0021]優(yōu)選地，機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)還包括滑塊5，機械臂I通過滑塊5活動地安裝在滑軌6上。
[0022]優(yōu)選地，機械臂I的兩個分別設(shè)置有一個折疊式轉(zhuǎn)臂組件，折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端分別與一個驅(qū)動單元連接。這樣，通過控制兩個驅(qū)動單元調(diào)轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)驅(qū)動機械臂高速地作前后伸縮及繞支撐軸承組件的左右擺動，因而，本實用新型機構(gòu)具有定位精度高、高速、結(jié)構(gòu)簡單、運行穩(wěn)定的特點。
[0023]優(yōu)選地，折疊式轉(zhuǎn)臂組件的一端通過轉(zhuǎn)臂安裝板2與機械臂I可樞轉(zhuǎn)地連接。
[0024]本實用新型還提供了一種沖壓設(shè)備，包括上述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)。例如，沖壓設(shè)備可以是沖床等。
[0025]以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，包括: 安裝板⑶； 支撐軸承組件(7)，安裝在所述安裝板(8)上； 滑軌￠)，通過所述支撐軸承組件(7)安裝在所述安裝板(8)上； 機械臂(I)，通過所述滑軌(6)活動地安裝在所述滑軌(6)上； 折疊式轉(zhuǎn)臂組件，一端與所述機械臂(I)可樞轉(zhuǎn)地連接； 驅(qū)動單元，安裝在所述安裝板(8)上，且所述折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端與所述驅(qū)動單元的輸出端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述折疊式轉(zhuǎn)臂組件包括相互可樞轉(zhuǎn)連接的第一臂(3)和第二臂(4)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動單元包括伺服電機(10)和減速器(9)，所述伺服電機(10)通過所述減速器(9)與所述折疊式轉(zhuǎn)臂組件的所述另一端連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)還包括滑塊(5)，所述機械臂(I)通過所述滑塊(5)活動地安裝在所述滑軌(6)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述機械臂(I)的兩個分別設(shè)置有一個所述折疊式轉(zhuǎn)臂組件，所述折疊式轉(zhuǎn)臂組件的所述另一端分別與一個所述驅(qū)動單元連接。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述減速器(9)為行星減速器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)，其特征在于，所述折疊式轉(zhuǎn)臂組件的所述一端通過轉(zhuǎn)臂安裝板(2)與所述機械臂(I)可樞轉(zhuǎn)地連接。8.一種沖壓設(shè)備，其特征在于，包括權(quán)利要求1至7中任一項述的機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)。
【專利摘要】本實用新型提供了一種沖壓設(shè)備和機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)。機械臂二自由度并聯(lián)機構(gòu)包括：安裝板；支撐軸承組件，安裝在安裝板上；滑軌，通過支撐軸承組件安裝在安裝板上；機械臂，通過滑軌活動地安裝在滑軌上；折疊式轉(zhuǎn)臂組件，一端與機械臂可樞轉(zhuǎn)地連接；驅(qū)動單元，安裝在安裝板上，且折疊式轉(zhuǎn)臂組件的另一端與驅(qū)動單元的輸出端連接。本實用新型可實現(xiàn)機械臂的二自由度并聯(lián)運動，具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易于控制的特點，可簡化機械臂運動結(jié)構(gòu)，提高運行穩(wěn)定性，降低沖床自動化設(shè)備成本。
【IPC分類】B25J9/08, B21D43/00
【公開號】CN204844169
【申請?zhí)枴緾N201520444574
【發(fā)明人】趙玉濤
【申請人】深圳市炫碩光電科技有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年6月25日