四軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)，特別涉及一種四軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前很多流水線上的設(shè)備都是靠人工取、放料，尤其在沖壓或鍛壓行業(yè)，人手將上道工序的零件從壓機(jī)的上下模中取出，再將其放入下道工序的壓機(jī)的上下模中，這個(gè)過程，存在很大的危險(xiǎn)性，易導(dǎo)致人手壓斷致殘，另外用人手操作，生產(chǎn)效率較低。目前存在的上下料機(jī)械手主要缺點(diǎn)是成本高、節(jié)拍慢且客戶定制靈活性差。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種操作安全、工作效率高的四軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械手。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供以下的技術(shù)方案:四軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，包括電控系統(tǒng)以及機(jī)械手系統(tǒng)，所述電控系統(tǒng)安裝于電控柜內(nèi)，電控柜通過底座安裝在地面，機(jī)械手系統(tǒng)自下到上設(shè)有上下運(yùn)動(dòng)的Jl軸系統(tǒng)、水平轉(zhuǎn)動(dòng)的J2軸系統(tǒng)、水平移動(dòng)的J3軸系統(tǒng)以及水平轉(zhuǎn)動(dòng)的J4軸系統(tǒng)，Jl軸系統(tǒng)、J2軸系統(tǒng)、J3軸系統(tǒng)以及J4軸系統(tǒng)分別通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，四個(gè)伺服電機(jī)分別通過導(dǎo)線與電控系統(tǒng)連接Jl軸系統(tǒng)包括Jl軸以及Jl軸固定座，Jl軸表面設(shè)有螺紋，Jl軸垂直立于Jl軸固定座上，Jl軸的軸身螺紋套接一個(gè)Jl軸運(yùn)動(dòng)座，Jl軸運(yùn)動(dòng)座沿垂直設(shè)于Jl軸固定座內(nèi)的導(dǎo)軌I做上下移動(dòng)，Jl軸固定座通過聯(lián)結(jié)件與J2軸系統(tǒng)的J2軸底座固定，J2軸系統(tǒng)中的J2軸垂直設(shè)于J2軸底座上，J2軸通過聯(lián)結(jié)件與J3軸系統(tǒng)中的J3軸底座固定，J3軸系統(tǒng)中的J3軸水平設(shè)于J3軸底座中，J3軸表面設(shè)有螺紋，J3軸的軸身螺紋套接一個(gè)J3軸運(yùn)動(dòng)座，J3軸運(yùn)動(dòng)座沿水平設(shè)于J3軸底座中的導(dǎo)軌II做水平移動(dòng)，J3軸運(yùn)動(dòng)座與J4軸系統(tǒng)的J4軸底座固定，J4軸系統(tǒng)中的伺服電機(jī)與J4軸分別設(shè)于J4軸底座的兩端，J4軸垂直設(shè)置在J4軸底座中，J4軸系統(tǒng)的伺服電機(jī)通過行星減速機(jī)驅(qū)動(dòng)J4軸，J4軸端部安裝機(jī)械手執(zhí)行終端；機(jī)械手系統(tǒng)通過Jl軸固定座螺栓固定于底座上。
[0005]優(yōu)選的，J2軸采用中空諧波減速機(jī)，中空諧波減速機(jī)設(shè)有中空穿線管。
[0006]優(yōu)選的，電控柜內(nèi)還設(shè)有示教器，示教器通過導(dǎo)線與電控系統(tǒng)連接。
[0007]優(yōu)選的，Jl軸系統(tǒng)中的伺服電機(jī)采用帶抱閘機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)。
[0008]優(yōu)選的，機(jī)械手系統(tǒng)中的四個(gè)伺服電機(jī)內(nèi)均設(shè)有絕對(duì)值編碼器。
[0009]優(yōu)選的，JU J2、J4軸系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均包括主動(dòng)同步帶輪、同步帶、從動(dòng)同步帶輪，且Jl軸系統(tǒng)的Jl軸固定座以及J2、J4軸系統(tǒng)的底座上分別設(shè)有張緊調(diào)整座。
[0010]采用上述技術(shù)方案，通過J1、J2、J3、J4四個(gè)軸的組合運(yùn)動(dòng)，縮短了位于J4軸末端機(jī)械手執(zhí)行終端的運(yùn)動(dòng)時(shí)間，從而使機(jī)械手執(zhí)行終端能夠快速的工作，提高了效率，另外，由于機(jī)械手系統(tǒng)是通過Jl軸系統(tǒng)中的Jl軸固定座與底座螺栓固定，因而當(dāng)機(jī)械手系統(tǒng)工作空間狹小時(shí)，仍可將電控柜與機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行分離，使機(jī)械手系統(tǒng)繼續(xù)工作。本實(shí)用新型采用電控系統(tǒng)控制機(jī)械手系統(tǒng)工作，提高了安全系數(shù)。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型Jl軸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3是圖2的A-A剖視圖；
[0014]圖4是本實(shí)用新型J2軸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5是本實(shí)用新型J3軸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖6是本實(shí)用新型J4軸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]其中，
[0018]1.電控柜 2.Jl軸系統(tǒng) 21.Jl軸 22.Jl軸固定座 23.伺服電機(jī)I 24.Jl軸運(yùn)動(dòng)座 25.導(dǎo)軌I 26.長(zhǎng)軸式固定座 27.主動(dòng)同步帶輪I 28.從動(dòng)同步帶輪I29.同步帶I 210.軸承座I 211.拖鏈212.張緊調(diào)整座I 3.J2軸系統(tǒng)31.J2軸32.J2軸底座 33.伺服電機(jī)II 34.J2軸輸出支撐座 35.穿線管 36.主動(dòng)同步帶輪II37.同步帶II 38.從動(dòng)同步帶輪II 39.J2軸輸出法蘭310.張緊調(diào)整座II 4.J3軸系統(tǒng)41.J3軸42.J3軸底座43.軸承座II 44.伺服電機(jī)III 45.J3軸運(yùn)動(dòng)座46.導(dǎo)軌II47.螺母座48.密封蓋5.J4軸系統(tǒng)51.J4軸52.J4軸底座53.伺服電機(jī)IV 54.行星減速機(jī) 55.主動(dòng)同步帶III 56.從動(dòng)同步帶輪III 57.同步帶III 58.張緊調(diào)整座III59.J4軸輸出法蘭6.底座7.機(jī)械手執(zhí)行終端8.示教器。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖，通過對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明:
[0020]如圖1所示，本實(shí)用新型一種四軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，包括電控系統(tǒng)以及機(jī)械手系統(tǒng)，電控系統(tǒng)安裝于電控柜I內(nèi)，電控柜I通過底座6安裝在地面，電控柜I內(nèi)設(shè)有示教器8，示教器8包括用以顯示兼控制電控系統(tǒng)的觸摸屏，示教器8通過導(dǎo)線與電控系統(tǒng)連接，機(jī)械手系統(tǒng)自下到上設(shè)有上下運(yùn)動(dòng)的Jl軸系統(tǒng)2、水平轉(zhuǎn)動(dòng)的J2軸系統(tǒng)3、水平移動(dòng)的J3軸系統(tǒng)4以及水平轉(zhuǎn)動(dòng)的J4軸系統(tǒng)5。
[0021]如圖2、3所示，Jl軸系統(tǒng)2包括軸身帶螺紋的Jl軸21、Jl軸固定座22，Jl軸固定座22呈箱體狀，Jl軸固定座22通過螺栓固定在底座6上，Jl固定座22上安裝伺服電機(jī)
I23，伺服電機(jī)I 23的輸出端安裝有主動(dòng)同步帶輪I 27，Jl軸21的端部安裝有從動(dòng)同步帶輪I 28，主動(dòng)同步帶輪I 27與從動(dòng)同步帶輪I 28之間通過同步帶I 29連接，Jl軸固定座22上設(shè)有用于張緊同步帶I 29的張緊調(diào)整座I 212，Jl軸固定座22的側(cè)壁在靠近Jl軸21兩個(gè)端部處分別設(shè)有用于固定Jl軸21的軸承座I 210，Jl軸21軸身上螺紋套接一個(gè)Jl軸運(yùn)動(dòng)座24，Jl軸固定座22內(nèi)設(shè)有用于Jl軸運(yùn)動(dòng)座24上下移動(dòng)的垂直的導(dǎo)軌I 25，Jl軸運(yùn)動(dòng)座24的兩側(cè)設(shè)有卡在導(dǎo)軌I 25內(nèi)的翼板，避免Jl軸運(yùn)動(dòng)座24轉(zhuǎn)動(dòng)，Jl運(yùn)動(dòng)座24上固定安裝一個(gè)用于長(zhǎng)軸式固定座26，長(zhǎng)軸式固定座26的另一端穿出Jl固定座22頂部，伺服電機(jī)I采用帶有抱閘的伺服電機(jī)，避免突然斷電時(shí)Jl軸掉落造成安全性的問題，Jl軸系統(tǒng)2還設(shè)有拖鏈211，拖鏈211 —端固定在長(zhǎng)軸式固定座26上，另一端固定在Jl軸固定座22的側(cè)壁上。
[0022]如圖4所示，J2軸系統(tǒng)3包括J2軸31以及J2軸底座32，J2軸底座32與長(zhǎng)軸式固定座26固定連接，J2軸底座32上還設(shè)有伺服電機(jī)II 33，伺服電機(jī)II 33的輸出端安裝主動(dòng)同步帶輪II 36，主動(dòng)同步帶輪II 36通過同步帶II 37連接安裝在J2軸底座32上的從動(dòng)同步帶輪II 38，J2軸底座32上設(shè)有用于張緊同步