多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在多關(guān)節(jié)大負載機器人中，平衡缸是不可或缺的部分，它主要用來平衡J2軸關(guān)節(jié)的負載扭矩，降低關(guān)節(jié)對動力的需求，從而可以選用功率小，價格低廉的電機，達到節(jié)能減耗的目的，同時又不會降低機器人關(guān)節(jié)的加速性能。
[0003]目前，平衡缸普遍使用的支撐結(jié)構(gòu)為在平衡缸缸筒兩側(cè)加裝滑動軸承，通過在機器人轉(zhuǎn)座上安裝連接軸的形式，來實現(xiàn)支撐平衡缸并且達到在機器人運動過程中平衡缸隨之?dāng)[動的目的。由于滑動軸承多采用質(zhì)地較弱的青銅材料，在使用過程中滑動軸承磨損，需要經(jīng)常更換滑動軸承，對于后期機器人使用需要不時的維護。且滑動軸承承載能力較弱，在大負載機器人的應(yīng)用上表現(xiàn)更為明顯。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型所要解決的技術(shù)問題，在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出了一種多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置。采用深溝球軸承代替原先的滑動軸承，有效減少磨損降低使用和維護成本，提高了機器人可靠性。
[0005]本實用新型多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置，包括平衡缸筒和轉(zhuǎn)座，平衡缸筒兩側(cè)各有一個平衡缸連接軸；其特征是:各平衡缸連接軸上套裝一個深溝球軸承，深溝球軸承的外圈固定在轉(zhuǎn)座上。
[0006]本裝置，平衡缸連接軸與轉(zhuǎn)座之間采用深溝球軸承連接，用深溝球軸承方案代替現(xiàn)有技術(shù)中的滑動軸承方案，因深溝球軸承極限轉(zhuǎn)速、承載能力比滑動軸承要高，能解決滑動軸承在機器人上承載能力偏弱，磨損快的問題，減少使用過程中后期更換維護的成本，提高了機器人可靠性。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置結(jié)構(gòu)示意圖(剖面圖)。
[0008]圖2是圖1的局部放大圖。
【具體實施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的說明。
[0010]如下圖1、2所示，多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置，平衡缸連接軸4安裝在平衡缸筒7的兩側(cè)，平衡缸連接軸4上套裝一個軸承內(nèi)套5，軸承內(nèi)套5用螺釘在平衡缸連接軸4上固定。深溝球軸承I的內(nèi)圈固定在軸承內(nèi)套5上，深溝球軸承I外側(cè)通過軸用彈性擋圈3軸向定位。深溝球軸承I的外圈固定在轉(zhuǎn)座6上，通過深溝球軸承I實現(xiàn)平衡缸筒7與轉(zhuǎn)座6的相互轉(zhuǎn)動。平衡缸連接軸4安裝的軸承內(nèi)套5便于深溝球軸承I軸承拆卸。整個平衡缸部分，在左側(cè)的深溝球軸承外圈位置，裝有左端蓋板2，防止軸向竄動。深溝球軸承I通過軸承內(nèi)套5固定在平衡缸連接軸4上，便于拆裝。
[0011]本實用新型采用深溝球軸承方案代替原先的滑動軸承方案，因深溝球軸承極限轉(zhuǎn)速、承載能力比滑動軸承要高，能解決滑動軸承在機器人上承載能力偏弱，磨損快的問題，減少使用過程中后期更換維護的成本，提高了機器人可靠性。
【主權(quán)項】
1.一種多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置，包括平衡缸筒和轉(zhuǎn)座，平衡缸筒兩側(cè)各有一個平衡缸連接軸；其特征是:各平衡缸連接軸上套裝一個深溝球軸承，深溝球軸承的外圈固定在轉(zhuǎn)座上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種多關(guān)節(jié)大負載機器人平衡缸支撐裝置，包括平衡缸筒和轉(zhuǎn)座，平衡缸筒兩側(cè)各有一個平衡缸連接軸；其特征是：各平衡缸連接軸上套裝一個深溝球軸承，深溝球軸承的外圈固定在轉(zhuǎn)座上。本裝置，平衡缸連接軸與轉(zhuǎn)座之間采用深溝球軸承連接，用深溝球軸承方案代替現(xiàn)有技術(shù)中的滑動軸承方案，因深溝球軸承極限轉(zhuǎn)速、承載能力比滑動軸承要高，能解決滑動軸承在機器人上承載能力偏弱，磨損快的問題，減少使用過程中后期更換維護的成本，提高了機器人可靠性。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN204868910
【申請?zhí)枴緾N201520634226
【發(fā)明人】徐良凱, 王杰高, 吳波
【申請人】南京埃斯頓機器人工程有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月21日