一種六軸模塊化機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種六軸模塊化機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]六軸機(jī)器人廣泛用于自動(dòng)化領(lǐng)域，在焊接、包裝等設(shè)備中使用廣泛?，F(xiàn)有的六軸機(jī)器人通常是分別安裝在各個(gè)工位上，在生產(chǎn)線較長(zhǎng)的情況下，需要安裝的機(jī)器人越多，其成本越高；同時(shí)，在工位確定的情況下，機(jī)器人的位置如果進(jìn)行調(diào)整，其操作精度會(huì)受到影響。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種六軸模塊化機(jī)器人，能夠改善現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，通過采用水平移動(dòng)平臺(tái)和垂直液壓缸配合，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人手臂的位置的調(diào)節(jié)，方便提高操作精度。
[0004]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]—種六軸模塊化機(jī)器人，包括機(jī)器人手臂，所述的機(jī)器人手臂位于工位上方，在所述的工位上部設(shè)置有機(jī)架，在所述的機(jī)架上端內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)置有移動(dòng)軌道，在所述的移動(dòng)軌道上設(shè)置有水平移動(dòng)平臺(tái)，在所述的移動(dòng)軌道兩側(cè)設(shè)置有光電開關(guān)，在所述的工位一側(cè)設(shè)置有控制機(jī)箱；
[0006]在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)為垂直液壓缸，所述的垂直液壓缸的伸縮桿與機(jī)器人手臂相連接，在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有位移傳感器；
[0007]在所述的工位一側(cè)設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過導(dǎo)索帶動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)沿著所述的移動(dòng)軌道移動(dòng)；
[0008]所述的控制機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有I/O端口，所述的光電開關(guān)、位移傳感器、垂直液壓缸、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過I/o端口與設(shè)置在控制機(jī)箱相連接。
[0009]進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述的控制機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有PLC可編程控制器，所述的PLC可編程控制器分別通過數(shù)字量輸入單元與所述的光電開關(guān)、位移傳感器相連接，所述的垂直液壓缸和水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過數(shù)字量輸出單元與所述的PLC可編程控制器相連接，所述的PLC可編程控制器通過線路與所述的機(jī)器人手臂的I/O端口相連接。
[0010]進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，在所述的機(jī)架上設(shè)置有透明的隔離門。
[0011]進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述的隔離門一端鉸接在所述的機(jī)架上。
[0012]進(jìn)一步地，為更好地實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，在所述的隔離門遠(yuǎn)離其鉸接一端上設(shè)置有壓力傳感器，所述的壓力傳感器通過線路與所述的控制機(jī)箱相連接。
[0013]一種六軸模塊化機(jī)器人的多工位定位控制方法，包括以下步驟:
[0014]S1:記錄初始工位信息:將工位間距信息發(fā)送到控制機(jī)箱作為初始工位信息，將機(jī)器人手臂置于第一工位上方；
[0015]S2:將光電開關(guān)安裝在每個(gè)工位所在的機(jī)架上，啟動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)沿著移動(dòng)軌道水平移動(dòng)，采用光電開關(guān)檢測(cè)機(jī)器人手臂是否達(dá)到工位位置，并通過位移傳感器檢測(cè)機(jī)器人手臂位移信息并將其與步驟SI中存儲(chǔ)的初始工位信息相比對(duì)；
[0016]S3:在步驟S2中機(jī)器人手臂達(dá)到下一工位上方時(shí)，啟動(dòng)垂直液壓缸調(diào)整機(jī)器人手臂高度，并由PLC可編程控制器向機(jī)器人手臂發(fā)送驅(qū)動(dòng)信息驅(qū)動(dòng)其運(yùn)行。
[0017]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:
[0018]( I)本實(shí)用新型通過將機(jī)器人手臂設(shè)置在垂直液壓缸下方，能夠根據(jù)需要伸縮垂直液壓缸，從而調(diào)整機(jī)器人手臂高度，方便對(duì)其操作精度的進(jìn)一步調(diào)節(jié)；
[0019](2)本實(shí)用新型通過采用移動(dòng)軌道和水平移動(dòng)平臺(tái)相配合，能夠?qū)崿F(xiàn)多工位操作，實(shí)現(xiàn)一臺(tái)機(jī)器人手臂對(duì)多工位待加工設(shè)備的操作，有效降低設(shè)備成本；
[0020](3)本實(shí)用新型通過設(shè)置光電開關(guān)和位移傳感器實(shí)現(xiàn)檢測(cè)機(jī)器人手臂的位置，方便精確控制位移范圍，提高操作精度。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0022]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例2控制電路示意圖。
[0024]其中:101.機(jī)器人手臂，102.工位，103.機(jī)架，104.移動(dòng)軌道，105.水平移動(dòng)平臺(tái)，106.垂直液壓缸，107.水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)介紹，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0026]如圖1所示，一種六軸模塊化機(jī)器人，包括機(jī)器人手臂101，所述的機(jī)器人手臂101位于工位102上方，在所述的工位102上部設(shè)置有機(jī)架103，在所述的機(jī)架103上端內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)置有移動(dòng)軌道104，在所述的移動(dòng)軌道104上設(shè)置有水平移動(dòng)平臺(tái)105，在所述的移動(dòng)軌道104兩側(cè)設(shè)置有光電開關(guān)，在所述的工位102 —側(cè)設(shè)置有控制機(jī)箱；
[0027]在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)105上設(shè)置有垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)為垂直液壓缸106，所述的垂直液壓缸106的伸縮桿與機(jī)器人手臂101相連接，在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)105上設(shè)置有位移傳感器；
[0028]在所述的工位102 —側(cè)設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107，所述的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107通過導(dǎo)索帶動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)105沿著所述的移動(dòng)軌道104移動(dòng)；
[0029]所述的控制機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有I/O端口，所述的光電開關(guān)、位移傳感器、垂直液壓缸106、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107分別通過I/O端口與設(shè)置在控制機(jī)箱相連接。
[0030]在第一工位加工完成時(shí)，有控制機(jī)箱向水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107發(fā)送驅(qū)動(dòng)信息使其驅(qū)動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)105沿著移動(dòng)軌道104移動(dòng)，當(dāng)位移傳感器檢測(cè)到其移動(dòng)范圍達(dá)到設(shè)定范圍時(shí)，停止其運(yùn)行，通過光電開關(guān)同時(shí)檢測(cè)機(jī)器人手臂的位置，并將信息發(fā)送到控制機(jī)箱，在達(dá)到第二工位時(shí)，控制機(jī)箱向機(jī)器人手臂發(fā)送驅(qū)動(dòng)信息，使其開始運(yùn)行。在需要調(diào)整機(jī)器人手臂的高度時(shí)，可以通過垂直液壓缸106推動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)其高度的調(diào)節(jié)。
[0031]實(shí)施例1:
[0032]優(yōu)選地，本實(shí)施例中，所述的控制機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有PLC可編程控制器，所述的PLC可編程控制器分別通過數(shù)字量輸入單元與所述的光電開關(guān)、位移傳感器相連接，所述的垂直液壓缸106和水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107分別通過數(shù)字量輸出單元與所述的PLC可編程控制器相連接，所述的PLC可編程控制器通過線路與所述的機(jī)器人手臂101的I/O端口相連接。
[0033]為了提高安全性能，本實(shí)施例中，在所述的機(jī)架103上設(shè)置有透明的隔離門107。
[0034]進(jìn)一步優(yōu)選地，所述的隔離門107 —端鉸接在所述的機(jī)架103上。
[0035]優(yōu)選地，本實(shí)施例中，在所述的隔離門107遠(yuǎn)離其鉸接一端上設(shè)置有壓力傳感器，所述的壓力傳感器通過線路與所述的控制機(jī)箱相連接。
[0036]在壓力傳感器檢測(cè)到隔離門107受到壓力時(shí)，設(shè)備正常運(yùn)行，在隔離門107受到的壓力減小甚至為O時(shí)，控制機(jī)箱向機(jī)器人手臂101、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107、垂直液壓缸106發(fā)送驅(qū)動(dòng)信息，使其強(qiáng)制停止運(yùn)行，避免出現(xiàn)安全隱患。
[0037]實(shí)施例2:
[0038]如圖2所示，本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上公開了一種六軸模塊化機(jī)器人的多工位定位控制方法，包括以下步驟:
[0039]S1:記錄初始工位信息:將工位間距信息發(fā)送到控制機(jī)箱作為初始工位信息，將機(jī)器人手臂101置于第一工位上方；
[0040]S2:將光電開關(guān)安裝在每個(gè)工位所在的機(jī)架103上，啟動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)107帶動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)105沿著移動(dòng)軌道104水平移動(dòng)，采用光電開關(guān)檢測(cè)機(jī)器人手臂101是否達(dá)到工位位置，并通過位移傳感器檢測(cè)機(jī)器人手臂101位移信息并將其與步驟SI中存儲(chǔ)的初始工位信息相比對(duì)；
[0041]S3:在步驟S2中機(jī)器人手臂101達(dá)到下一工位上方時(shí)，啟動(dòng)垂直液壓缸106調(diào)整機(jī)器人手臂101高度，并由PLC可編程控制器向機(jī)器人手臂101發(fā)送驅(qū)動(dòng)信息驅(qū)動(dòng)其運(yùn)行。
[0042]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六軸模塊化機(jī)器人，包括機(jī)器人手臂(101 )，所述的機(jī)器人手臂(101)位于工位(102)上方，其特征在于:在所述的工位(102)上部設(shè)置有機(jī)架(103)，在所述的機(jī)架(103)上端內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)置有移動(dòng)軌道(104)，在所述的移動(dòng)軌道(104)上設(shè)置有水平移動(dòng)平臺(tái)(105)，在所述的移動(dòng)軌道(104)兩側(cè)設(shè)置有光電開關(guān)，在所述的工位(102) 一側(cè)設(shè)置有控制機(jī)箱； 在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)(105)上設(shè)置有垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)為垂直液壓缸(106)，所述的垂直液壓缸(106)的伸縮桿與機(jī)器人手臂(101)相連接，在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)(105)上設(shè)置有位移傳感器； 在所述的工位(102) 一側(cè)設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)(107)，所述的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)(107)通過導(dǎo)索帶動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)(105)沿著所述的移動(dòng)軌道(104)移動(dòng)； 所述的控制機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有I/O端口，所述的光電開關(guān)、位移傳感器、垂直液壓缸(106)、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)(107)分別通過I/O端口與設(shè)置在控制機(jī)箱相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸模塊化機(jī)器人，其特征在于:所述的控制機(jī)箱內(nèi)設(shè)置有PLC可編程控制器，所述的PLC可編程控制器分別通過數(shù)字量輸入單元與所述的光電開關(guān)、位移傳感器相連接，所述的垂直液壓缸(106)和水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)(107)分別通過數(shù)字量輸出單元與所述的PLC可編程控制器相連接，所述的PLC可編程控制器通過線路與所述的機(jī)器人手臂(101)的I/O端口相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種六軸模塊化機(jī)器人，其特征在于:在所述的機(jī)架(103)上設(shè)置有透明的隔離門(107)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六軸模塊化機(jī)器人，其特征在于:所述的隔離門(107)—端鉸接在所述的機(jī)架(103)上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種六軸模塊化機(jī)器人，其特征在于:在所述的隔離門(107)遠(yuǎn)離其鉸接一端上設(shè)置有壓力傳感器，所述的壓力傳感器通過線路與所述的控制機(jī)箱相連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種六軸模塊化機(jī)器人，包括機(jī)器人手臂，所述的機(jī)器人手臂位于工位上方，在所述的工位上部設(shè)置有機(jī)架，在所述的機(jī)架上端內(nèi)側(cè)對(duì)稱設(shè)置有移動(dòng)軌道，在所述的移動(dòng)軌道上設(shè)置有水平移動(dòng)平臺(tái)，在所述移動(dòng)軌道兩側(cè)設(shè)置有光電開關(guān)，在所述工位一側(cè)設(shè)置有控制機(jī)箱；在所述水平移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述垂直移動(dòng)機(jī)構(gòu)為垂直液壓缸，所述垂直液壓缸的伸縮桿與機(jī)器人手臂相連接，在所述的水平移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有位移傳感器；在所述的工位一側(cè)設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過導(dǎo)索帶動(dòng)水平移動(dòng)平臺(tái)沿著所述移動(dòng)軌道移動(dòng)。本實(shí)用新型通過采用水平移動(dòng)平臺(tái)和垂直液壓缸配合，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人手臂的位置的調(diào)節(jié)，方便提高操作精度。
【IPC分類】B25J9/08, B25J9/10
【公開號(hào)】CN204893956
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520630976
【發(fā)明人】陳龍文, 王維民, 胡春園, 毛雪冬
【申請(qǐng)人】天津中環(huán)創(chuàng)新科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年8月19日