一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)智能化發(fā)展，加工設(shè)備越來(lái)越多的使用自動(dòng)化設(shè)備，以替代人工；自動(dòng)化設(shè)備中，最長(zhǎng)用的是將工件進(jìn)行位移的機(jī)械手裝置，機(jī)械手裝置中的三維傳動(dòng)結(jié)構(gòu)目前一般采用“框架式”結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)中，機(jī)械手設(shè)置在三維傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的下方，當(dāng)產(chǎn)品的體積較大時(shí)，產(chǎn)品在隨著機(jī)械手移動(dòng)過(guò)程中，會(huì)受到邊框的限制，因此需要對(duì)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改良。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中，三維傳動(dòng)結(jié)構(gòu)存在取件不便以及受限的缺陷，提供一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，該傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，不受地方限制和影響，產(chǎn)品在移動(dòng)過(guò)程中不受限制。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為:
[0005]一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括:橫向設(shè)置的X軸、縱向設(shè)置的Y軸以及豎直設(shè)置的Z軸，Y軸位于X軸上方，Y軸與X軸之間設(shè)有水平滑座；水平滑座分別與Y軸、X軸滑動(dòng)連接；γ軸的前端設(shè)有豎直滑座，所述Z軸包括上段軸和下段軸，豎直滑座與上段軸滑動(dòng)連接，下段軸與上段軸活動(dòng)連接且下段軸可相對(duì)上段軸上下移動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步地，下段軸的下端連接有豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的豎直輸出軸的長(zhǎng)度方向?yàn)樨Q直方向。
[0007]再進(jìn)一步地，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的豎直輸出軸連接有橫向設(shè)置的橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有連接板，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)有橫向設(shè)置的橫向輸出軸，橫向輸出軸與連接板之間設(shè)有連接塊，連接塊的一端與橫向輸出軸連接，連接塊的另一端固定于連接板。
[0008]進(jìn)一步地，X軸的上端面設(shè)有橫向?qū)к?，水平滑座的下方設(shè)有與橫向?qū)к壪嗯浜系臋M向滑塊。
[0009]再進(jìn)一步地，橫向?qū)к壈ㄈ舾蓷l導(dǎo)向塊，橫向滑塊呈U形設(shè)置且套于導(dǎo)向塊外。
[0010]更進(jìn)一步地，導(dǎo)向塊的側(cè)面設(shè)有卡槽，橫向滑塊的內(nèi)側(cè)面設(shè)有與卡槽相配合的卡塊。
[0011]進(jìn)一步地，Y軸的下端面設(shè)有縱向?qū)к?，水平滑座的上端面設(shè)有與縱向?qū)к壪嗯浜系目v向滑座。
[0012]進(jìn)一步地，上段軸設(shè)有豎直導(dǎo)軌，豎直滑座設(shè)有與豎直導(dǎo)軌相配合的豎直滑座。
[0013]進(jìn)一步地，上段軸的側(cè)面設(shè)有導(dǎo)槽、下段軸設(shè)有與導(dǎo)槽相配合的導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊位于導(dǎo)槽內(nèi)且可相對(duì)導(dǎo)槽移動(dòng)。
[0014]本實(shí)用新型取得有益效果為:本實(shí)用新型的X軸、Y軸通過(guò)水平滑座連接，Y軸可相對(duì)X軸橫向、縱向移動(dòng)，操作更加靈活，且Z軸設(shè)置于Y軸的一端，在豎直方向上可以更加靈活操作。其次，還設(shè)置了橫向電機(jī)、豎直電機(jī)，形成了 5軸機(jī)構(gòu)，既可以做線性變化，也可以做弧形方位變化；非常靈活。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0016]圖2為圖1中另一視角的示意圖。
[0017]附圖標(biāo)記:
[0018]I——X軸；2——Y軸；3——水平滑座；11——橫向?qū)к墸?1——縱向?qū)к墸?——Z軸；411——豎直導(dǎo)軌；5——豎直滑座；6——豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；7——橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；8—連接板；9——連接塊；41——上段軸；42——下段軸；421——導(dǎo)向塊；412——導(dǎo)槽。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步地說(shuō)明書。
[0020]實(shí)施:1:參見(jiàn)圖1至圖2。
[0021]一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括:橫向設(shè)置的X軸1、縱向設(shè)置的Y軸2以及豎直設(shè)置的Z軸4，Y軸2位于X軸I上方，Y軸2與X軸I之間設(shè)有水平滑座3 ;水平滑座3分別與Y軸2、X軸I滑動(dòng)連接；Y軸2的前端設(shè)有豎直滑座5，所述Z軸4包括上段軸41和下段軸42，豎直滑座5與上段軸41滑動(dòng)連接，下段軸42與上段軸41活動(dòng)連接且下段軸42可相對(duì)上段軸41上下移動(dòng)。
[0022]本技術(shù)方案中，水平滑座3分別與Y軸2、X軸I滑動(dòng)連接；使得在進(jìn)行水平移動(dòng)時(shí)，可以直接通過(guò)水平滑座3的相對(duì)移動(dòng)，Y軸2可相對(duì)X軸I既可以做橫向、也可以做縱向的移動(dòng)，水平方位上的位置調(diào)整更為方便；其次將Z軸4滑動(dòng)連接于Y軸2的一端，使得Z軸4的移動(dòng)范圍更大，以前Z軸4設(shè)置在Y軸2上方，Z軸4的下端一般不能移動(dòng)到X軸I下方，而此時(shí)，Z軸4的下端可以移動(dòng)至X軸I下方；同時(shí)Z軸4分為上段軸41和下端軸，下端軸可以移動(dòng)至上段軸41的上部從而達(dá)到移動(dòng)至Y軸2上方。使得固定于Z軸4下端的結(jié)構(gòu)或物件位移的區(qū)間變大，更加靈活。
[0023]為提高使用性能，下段軸42的下端連接有豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的豎直輸出軸的長(zhǎng)度方向?yàn)樨Q直方向。
[0024]設(shè)置豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6后，與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6連接的物品除了在進(jìn)行傳統(tǒng)的3維移動(dòng)外，還可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作，形成4軸位移，在水平方向上旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行調(diào)整方位。其中，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6包括豎直電機(jī)，可通過(guò)豎直電機(jī)直接對(duì)外輸出；為了對(duì)速度進(jìn)行控制，豎直電機(jī)連接有豎直減速機(jī)，通過(guò)豎直減速機(jī)對(duì)外輸出。
[0025]再進(jìn)一步地，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6的豎直輸出軸連接有橫向設(shè)置的橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7的一側(cè)設(shè)有連接板8，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7設(shè)有橫向設(shè)置的橫向輸出軸，連接板8連接有一連接塊9，連接塊9的一端與橫向輸出軸連接，連接塊9的另一端固定于連接板8。
[0026]其中，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7包括橫向電機(jī)，優(yōu)選地，橫向電機(jī)連接有橫向減速機(jī)。通過(guò)橫向減速機(jī)控制橫向輸出速度。
[0027]在橫向輸出軸的帶動(dòng)下該連接板8可以繞橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7旋轉(zhuǎn)180度。連接板8用于固定物件或治具，物件或治具可在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，調(diào)整方位，使用更加方便。實(shí)現(xiàn)5軸移動(dòng)。
[0028]作為滑動(dòng)連接的一種方式，橫向?qū)к?1包括若干條導(dǎo)向塊，橫向滑塊呈U形設(shè)置且套于導(dǎo)向塊外。
[0029]作為等同變形，導(dǎo)向塊的側(cè)面設(shè)有卡槽，橫向滑塊的內(nèi)側(cè)面設(shè)有與卡槽相配合的卡塊。
[0030]橫向滑塊通過(guò)卡塊卡接于導(dǎo)向塊，并與導(dǎo)向塊滑動(dòng)連接。在具體設(shè)置時(shí)，橫向?qū)к?1設(shè)置有兩條導(dǎo)向塊，每條導(dǎo)向塊配置有塊滑塊。
[0031]為了便于設(shè)置，卡槽呈燕尾形或T形。卡塊與卡槽配合時(shí)，可以穩(wěn)固的將滑塊與軌道連接。
[0032]作為等同變形，橫向?qū)к?1包括若干條導(dǎo)向槽，橫向滑塊插入導(dǎo)向槽并與導(dǎo)向槽滑動(dòng)連接。
[0033]進(jìn)一步地，Y軸2的下端面設(shè)有縱向?qū)к?1，水平滑座3的上端面設(shè)有與縱向?qū)к?1相配合的縱向滑座。
[0034]縱向?qū)к?1、縱向滑座可以采用橫向?qū)к?1、橫向滑座的結(jié)構(gòu)。
[0035]進(jìn)一步地，Z軸4的上段軸41設(shè)有豎直導(dǎo)軌411，豎直滑座5設(shè)有與豎直導(dǎo)軌411相配合的豎直滑座5。
[0036]豎直導(dǎo)軌411、豎直滑座5可以米用橫向?qū)к?1、橫向滑座的結(jié)構(gòu)。
[0037]上段軸41與下段軸42活動(dòng)連接時(shí)，上段軸41的側(cè)面設(shè)有導(dǎo)槽412、下段軸42設(shè)有與導(dǎo)槽412相配合的導(dǎo)向塊421，導(dǎo)向塊421位于導(dǎo)槽412內(nèi)且可相對(duì)導(dǎo)槽412移動(dòng)。
[0038]作為等同變形，可將導(dǎo)槽設(shè)置在下段軸42上，導(dǎo)向塊設(shè)置在上段軸41。
[0039]另一種變形:上段軸41設(shè)有容置槽，下段軸42的上端位于容置槽內(nèi)并可相對(duì)容置槽上下移動(dòng)。
[0040]以上僅是本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例，在此基礎(chǔ)上的等同技術(shù)方案仍落入申請(qǐng)保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括:橫向設(shè)置的X軸、縱向設(shè)置的Y軸以及豎直設(shè)置的Z軸，Y軸位于X軸上方，其特征在于:Y軸與X軸之間設(shè)有水平滑座；水平滑座分別與Y軸、X軸滑動(dòng)連接；Υ軸的前端設(shè)有豎直滑座，所述Z軸包括上段軸和下段軸，豎直滑座與上段軸滑動(dòng)連接，下段軸與上段軸活動(dòng)連接且下段軸可相對(duì)上段軸上下移動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:下段軸的下端連接有豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的豎直輸出軸的長(zhǎng)度方向?yàn)樨Q直方向。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的豎直輸出軸連接有橫向設(shè)置的橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)有連接板，橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)有橫向設(shè)置的橫向輸出軸，橫向輸出軸與連接板之間設(shè)有連接塊，連接塊的一端與橫向輸出軸連接，連接塊的另一端固定于連接板。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:Χ軸的上端面設(shè)有橫向?qū)к?，水平滑座的下方設(shè)有與橫向?qū)к壪嗯浜系臋M向滑塊。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:橫向?qū)к壈ㄈ舾蓷l導(dǎo)向塊，橫向滑塊呈U形設(shè)置且套于導(dǎo)向塊外。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:導(dǎo)向塊的側(cè)面設(shè)有卡槽，橫向滑塊的內(nèi)側(cè)面設(shè)有與卡槽相配合的卡塊。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:Υ軸的下端面設(shè)有縱向?qū)к?，水平滑座的上端面設(shè)有與縱向?qū)к壪嗯浜系目v向滑座。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:上段軸設(shè)有豎直導(dǎo)軌，豎直滑座設(shè)有與豎直導(dǎo)軌相配合的豎直滑座。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:上段軸的側(cè)面設(shè)有導(dǎo)槽、下段軸設(shè)有與導(dǎo)槽相配合的導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊位于導(dǎo)槽內(nèi)且可相對(duì)導(dǎo)槽移動(dòng)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種用于機(jī)械手的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。其包括橫向設(shè)置的X軸、縱向設(shè)置的Y軸以及豎直設(shè)置的Z軸，Y軸位于X軸上方，Y軸與X軸之間設(shè)有水平滑座；水平滑座分別與Y軸、X軸滑動(dòng)連接；Y軸的前端設(shè)有豎直滑座，所述Z軸包括上段軸和下段軸，豎直滑座與上段軸滑動(dòng)連接，下段軸與上段軸活動(dòng)連接且下段軸可相對(duì)上段軸上下移動(dòng)。本實(shí)用新型的X軸、Y軸通過(guò)水平滑座連接，Y軸可相對(duì)X軸橫向、縱向移動(dòng)，操作靈活，其次，還設(shè)置了橫向旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，形成了5軸機(jī)構(gòu)，既可線性運(yùn)動(dòng)又可曲線運(yùn)動(dòng)，方位變化非常靈活。
【IPC分類】B25J9/02
【公開(kāi)號(hào)】CN204913890
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520573390
【發(fā)明人】樊學(xué)新
【申請(qǐng)人】東莞市恩瑪自動(dòng)化機(jī)械有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月30日
【申請(qǐng)日】2015年8月3日