一種自動取料噴油清理系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動化機(jī)器人裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種自動取料噴油清理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動化技術(shù)在機(jī)械設(shè)備里的運用迅速發(fā)展，自動取料裝置在市場上需求量大，但是傳統(tǒng)的取料是米用人工取料或者是米用PLC控制機(jī)械手來自動取料，存在效率低、安全性差、在線辨識參數(shù)時需要龐大的計算、對實時性具有嚴(yán)格要求而導(dǎo)致實現(xiàn)起來較為復(fù)雜等缺點，尤其是存在非參數(shù)不確定性時，其自適應(yīng)性控制很難保證被控機(jī)械手系統(tǒng)的穩(wěn)定并達(dá)到要求的性能指標(biāo)(即很難保證機(jī)械手取料精度)。同時傳統(tǒng)的取料裝置在取料之后存在很多污垢均采用人工清理，沒有設(shè)計一種自動清理裝置。
[0003]目前，在對坯料表面進(jìn)行噴油時，其所采用的技術(shù)方案，主要是依靠人工操作，人工用手從輸送線的取料口取出坯料，噴好后再從線體的放料口放置坯料。噴油柜離開線體。人與噴油柜在一個地方，油漆很容易被人吸入肺部，造成對人體侵害。進(jìn)行噴油時，每人一把噴槍，站一個噴油柜位，把線體上傳送來的坯料，通過取料口拿一個架設(shè)在噴油工裝支架上進(jìn)行來回噴涂，噴油的計量，憑人的經(jīng)驗，感觀決定。噴好后再通過放料口放置到流水線體上，線體再自動送入到烘箱里加熱，最后由出料口出來。這種噴油方式的缺點是:1、由于其是采用人工噴涂，常因掌握不好標(biāo)準(zhǔn)而噴涂耗油多，手拿返還效率低；2、人工噴涂完全依靠經(jīng)驗判斷噴涂的量，這種單純憑經(jīng)驗噴涂時特容易計量不準(zhǔn)，噴涂不均；3、涂料會對人體有一定影響，而長期做此工作，則會嚴(yán)重侵害人體健康；4、人工噴涂，需投資員工多，生產(chǎn)成本高，效率低；5、人工多，環(huán)境差。
[0004]中國專利公開號CN103009555A，公開日2013.04.03，公開了一種自動取料裝置，用于自動抓取工件并將工件傳送至加工平臺上，所述自動取料裝置包括傳送帶、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、取料定位治具、傳送機(jī)構(gòu)以及由所述傳送機(jī)構(gòu)帶動的抓取機(jī)構(gòu)，所述傳送帶用于將所述工件傳送至所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將工件從傳送帶上移送至取料定位治具上；所述抓取機(jī)構(gòu)從取料定位治具上抓取所述工件，并在傳送機(jī)構(gòu)的帶動下移動至所述加工平臺，以將所述工件放置于所述加工平臺上。所述自動取料裝置如此可有效防止作業(yè)員近距離接觸自動取料裝置除傳送帶以外的其它部分，從而消除了一定的安全隱患。該實用新型的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)適用于工件的上下位移，通用性不高，且該實用新型側(cè)重于解決操作工的人身安全問題，控制精度不高。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]1.實用新型要解決的技術(shù)問題
[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在生產(chǎn)設(shè)備人工取料效率低、坯料噴油前人工清掃效率差、自動取料裝置機(jī)械手的識別參數(shù)計算量大和非參數(shù)讀取時難以控制取料精度問題，本實用新型提供了一種自動取料噴油清理系統(tǒng)?？梢詫崿F(xiàn)提高生產(chǎn)效率、降低操作危險性、噴油前自動清掃坯料，以及在非參數(shù)讀取時取料容易的目的。
[0007]2.技術(shù)方案
[0008]為達(dá)到上述目的，本實用新型提供的技術(shù)方案為:
[0009]一種自動取料噴油清理系統(tǒng)，包括取料裝置、噴油裝置和清掃裝置；取料裝置將坯料置于操作平臺后，清掃裝置對其進(jìn)行清掃，最后噴油裝置對坯料進(jìn)行噴油，其中:取料裝置包括定位機(jī)構(gòu)、上下行程氣動控制機(jī)構(gòu)、真空取料機(jī)構(gòu)和吸盤；定位機(jī)構(gòu)包括依次串聯(lián)的PLC、驅(qū)動器、電機(jī)A和傳動器；定位機(jī)構(gòu)通過傳動器和吸盤連接；上下行程氣動控制機(jī)構(gòu)包括依次通過氣管連接的氣源、換向閥A和氣缸，氣缸通過其伸縮桿和吸盤連接；真空取料機(jī)構(gòu)包括通過氣管連接的真空栗和換向閥B，真空栗和吸盤之間通過換向閥B連接；噴油裝置包括噴氣回路、噴油回路、噴油排和氣源；噴氣回路包括依次通過氣管連接的換向閥C和節(jié)流閥B ;節(jié)流閥B和噴油排的進(jìn)氣端相連接；換向閥C和氣源的出氣口相連接；噴油回路包括依次通過氣管連接的調(diào)壓閥C、脫模劑罐、換向閥D和節(jié)流閥C，節(jié)流閥C和噴油排的進(jìn)油端相連接；調(diào)壓閥C和氣源的另一出氣口相連接；清掃裝置包括依次串聯(lián)的電機(jī)B、傳動器B和刮板軸以及和在刮板軸兩側(cè)固定連接的刮板。
[0010]進(jìn)一步的方案，定位機(jī)構(gòu)為伺服定位機(jī)構(gòu)，驅(qū)動器為伺服驅(qū)動器，電機(jī)A和電機(jī)B均為伺服電機(jī)；還包括在PLC之前串聯(lián)的觸摸屏；噴氣回路還包括設(shè)置在換向閥C和節(jié)流閥B之間通過氣管連接的調(diào)壓閥B。
[0011]進(jìn)一步的方案，上下行程氣動控制機(jī)構(gòu)還包括在氣源和換向閥A之間設(shè)置的調(diào)壓閥A以及在換向閥A和氣缸之間設(shè)置的節(jié)流閥A ;氣源是空氣壓縮機(jī)；噴油回路還包括脫模劑罐和換向閥D之間通過氣管依次串聯(lián)的閘閥和過濾器。
[0012]進(jìn)一步改進(jìn)的方案，氣缸有3個，吸盤有3個吸口，分別和3個氣缸的伸縮桿固定連接；噴油排有3個倒喇叭口狀的噴油口。
[0013]進(jìn)一步改進(jìn)的方案，換向閥A和換向閥B為電磁換向閥A和電磁換向閥B ;吸口為軟材質(zhì)喇叭口狀；換向閥C和換向閥D為電磁換向閥C和電磁換向閥D。
[0014]3.有益效果
[0015]采用本實用新型，具有如下有益效果:
[0016](I)本實用新型的自動取料噴油清理系統(tǒng)，啟動后，將定位數(shù)據(jù)輸入給PLC處理，將其傳給驅(qū)動器放大，然后驅(qū)動器將放大數(shù)據(jù)傳給電機(jī)A，電機(jī)A通過傳動器A帶動吸盤進(jìn)行行程定位；當(dāng)行程出現(xiàn)誤差時，電機(jī)A反饋信號給PLC進(jìn)行校正，PLC將校正信號傳給驅(qū)動器進(jìn)行放大，然后將放大信號傳給電機(jī)A，通過傳動器A帶動吸盤進(jìn)行行程誤差定位；當(dāng)定位機(jī)構(gòu)將吸盤定位到指定位置時，上下行程氣動控制機(jī)構(gòu)開始運行，此時氣源提供氣壓通過控制回路給氣缸進(jìn)行下行程，在控制回路中，換向閥A起到接通、切斷或改變氣動控制機(jī)構(gòu)中氣壓的流動方向作用，節(jié)流閥A起到調(diào)節(jié)氣壓流量及氣壓速度的作用；當(dāng)氣缸通過氣壓帶動吸盤走到取料位置時，真空取料機(jī)構(gòu)開始運行，真空栗通過回路提供真空給吸盤，吸盤通過大氣壓差原理(大氣壓壓力大于真空壓力)將坯料準(zhǔn)確吸取，在回路中，換向閥B起到接通、切斷或改變氣壓系統(tǒng)中氣壓的流動方向作用；取料完成后，對坯料進(jìn)行清掃，這時PLC發(fā)信號給伺服電機(jī)B通電，通過傳動器B帶動清掃機(jī)構(gòu)開始清掃，同時清掃機(jī)構(gòu)上裝有刮板，當(dāng)清掃過程中出現(xiàn)難以清掃的污垢時，刮板將其刮去，然后再進(jìn)行清掃；清掃完成后，噴油裝置對坯料進(jìn)行噴油處理，氣源開始工作，通過噴氣回路提供氣源給噴油排，在此過程中換向閥C起到接通、切斷或改變氣壓系統(tǒng)中氣壓的流動方向作用，節(jié)流閥B起到調(diào)節(jié)氣壓流量及氣壓速度的作用，同時氣源通過噴油回路提供氣壓給脫模劑罐，脫模劑在氣壓的作用下到達(dá)噴油排，在此過程中，調(diào)壓閥C起到調(diào)節(jié)壓力、反饋壓力信號即系統(tǒng)安全的作用，換向閥D起到接通、切斷或改變氣壓系統(tǒng)中氣壓的流動方向作用，節(jié)流閥C起到調(diào)節(jié)氣壓流量及氣壓速度的作用；
[0017]整個工作過程連接緊密，自動化精確控制，有效實現(xiàn)了提高生產(chǎn)效率、降低操作危險性、通用性好，以及在非參數(shù)讀取時取料容易的目的；
[0018](2)本實用新型的自動取料噴油清理系統(tǒng)，伺服定位機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)的使用，進(jìn)一步提高了自動控制的精確性；調(diào)壓閥B起到調(diào)節(jié)壓力、反饋壓力信號即系統(tǒng)安全的作用；
[0019](3)本實用新型的自動取料噴油清理系統(tǒng)，調(diào)壓閥A起到調(diào)節(jié)氣壓的作用，根據(jù)坯料的大小和重量進(jìn)行相應(yīng)調(diào)節(jié)，提高裝置的通用性；閘閥起到控制(打開或關(guān)閉)調(diào)節(jié)液體的流動的作用，過濾器起到過濾脫模劑的作用；
[0020](4)本實用新型的自動取料噴油清理系統(tǒng)，氣缸和吸口各有3個，3個倒喇叭口狀噴油口的設(shè)置，在工作面不擴(kuò)大的前提下，盡可能的提高了整個裝置的生產(chǎn)效率；
[0021](5)本實用新型的自動取料噴油清理系統(tǒng)，電磁換向閥A、電磁換向閥B、電磁換向閥C和電磁換向閥D，進(jìn)一步提高了整個裝置的自動化控制；軟材質(zhì)喇叭口狀的吸口，對坯料的吸取達(dá)到緩沖式效果，坯料無損傷。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實用新型的取料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本實用新型的噴油裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖3為本實用新型的清掃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]示意圖中的標(biāo)號說明:1、定位機(jī)構(gòu)；2、上下行程氣動控制機(jī)構(gòu)；3、真空取料機(jī)構(gòu)；4、噴氣回路；5、噴油回路；6、吸盤；7、噴油排；8、清掃裝置；11、觸摸屏；12、PLC ;13、驅(qū)動器；14、電機(jī)A ;15、傳動器A ;21、氣源；22、調(diào)壓閥A ;23、換向閥A ;24、節(jié)流閥A ;25、氣缸；31、真空栗；32、換向閥B ;44、換向閥C ;45、調(diào)壓閥B ;46、節(jié)流閥B ;51、調(diào)壓閥C ;52、脫模劑罐；53、閘閥；54、過濾器；55、換向閥D ;56、節(jié)流閥C ;81、電機(jī)B ;82、傳動器B ;83、刮板軸；84、刮板。
【具體實施方式】
[0026]下面結(jié)合具體的實施例，對本實用新型作詳細(xì)描述。
[0027]實施例1
[0028]本實施例的一種自動取料噴油清理系統(tǒng)，包括取料裝置、噴油裝置和清掃裝置8 ;取料裝置將坯料置于操作平臺后，清掃裝置8對其進(jìn)行清掃，最后噴油裝置對坯料進(jìn)行噴油，其中:如圖1所示，取料裝置包括定位機(jī)構(gòu)1、上下行程氣動控制機(jī)構(gòu)2、真空取料機(jī)構(gòu)3和吸盤6 ;定位機(jī)構(gòu)I包括依次串聯(lián)的PLC12、驅(qū)動器13、電機(jī)A14和傳動器15 ;定位機(jī)構(gòu)I通過