六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]六個(gè)自由度機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣泛的一種，不僅常用于自動(dòng)化流水線，在航天、軍事等領(lǐng)域也發(fā)揮著重要作用，尤其是六個(gè)自由度機(jī)械手大臂的主體鑄件改造成型材后降低成本，保證安全生產(chǎn)同時(shí)提高效率。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的六個(gè)自由度機(jī)械手外殼全部是鑄件，笨重、成本高、人力資源貴、不安全、加工周期過長(zhǎng)、精度低、內(nèi)部裝配不準(zhǔn)確等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有鑄件不完整問題，本實(shí)用新型提供一種承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高、便于安裝的六個(gè)自由度機(jī)械手的型材。解決了六個(gè)自由度機(jī)械手鑄件造成的成本高、工時(shí)費(fèi)昂貴，同時(shí)保證了六個(gè)自由度機(jī)械手的精度和靈活性。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:所述的長(zhǎng)臂主體型材為上下對(duì)稱，內(nèi)部有個(gè)空腔，空腔內(nèi)放置對(duì)稱的兩電機(jī)和兩個(gè)中介軸；所述的長(zhǎng)臂主體型材為左右對(duì)稱，有兩個(gè)對(duì)稱的側(cè)面，每個(gè)側(cè)面都有凹槽。
[0005]所述的六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材，其特征在于:空腔內(nèi)放置對(duì)稱的兩電機(jī)和兩個(gè)中介軸；所述的空腔的上面和下面分別有兩個(gè)對(duì)稱連接筋板；筋板內(nèi)有一個(gè)長(zhǎng)方形通孔、兩個(gè)T型通孔、四個(gè)小圓型通孔。
[0006]所述的六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材，其特征在于:所述的型材左側(cè)面對(duì)稱有六個(gè)孔位，分別是兩個(gè)對(duì)稱電機(jī)輸出孔、兩個(gè)對(duì)稱中介軸輸入孔、兩個(gè)對(duì)稱的連接輸出孔；所述型材對(duì)稱的右側(cè)面有有五個(gè)孔位，分別是一個(gè)電機(jī)輸入長(zhǎng)孔、兩個(gè)對(duì)稱中介軸輸出孔、兩個(gè)對(duì)稱的連接輸入孔；所述每個(gè)孔位周邊均勻分布的安裝小孔與每個(gè)孔位同心
[0007]采用本實(shí)用新型六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材成H型框架，上下對(duì)稱結(jié)構(gòu):在型材內(nèi)部有個(gè)空腔內(nèi)對(duì)稱放置電機(jī)和中介軸，長(zhǎng)臂主體型材的空腔上下筋板對(duì)稱，而且設(shè)計(jì)成圓弧狀增加強(qiáng)度。筋板內(nèi)部有I個(gè)長(zhǎng)方形通孔、2個(gè)T型通孔、4個(gè)小圓型通孔用來減輕重量；左右對(duì)稱結(jié)構(gòu):長(zhǎng)臂主體型材左側(cè)面的2個(gè)電機(jī)輸出圓孔和長(zhǎng)臂主體型材右側(cè)面電機(jī)輸入長(zhǎng)孔(2個(gè)電機(jī)輸入端)，同時(shí)放入2個(gè)電機(jī)后保證了每個(gè)電機(jī)的同軸度和對(duì)稱度；同理長(zhǎng)臂主體型材左側(cè)面的2個(gè)中介軸輸入孔和型材右側(cè)面中介軸2個(gè)輸出圓孔保證了 2根中介軸的同軸度和對(duì)稱度。長(zhǎng)臂主體2個(gè)對(duì)稱側(cè)面設(shè)計(jì)凹槽，目的是裝配后扣緊蓋子，防塵、美觀、安全。型材本體的整體結(jié)構(gòu)呈上下、左右對(duì)稱設(shè)計(jì)，承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率；每個(gè)孔位周邊均勻分布的安裝小孔且與每個(gè)孔位同心，受力均勻，它們用于安裝皮帶輪和法蘭盤使之位置準(zhǔn)確，有效保證型材本體的使用壽命。
【附圖說明】
[0008]圖1六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材主視圖。
[0009]圖2六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材俯視圖。
[0010]圖3六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材仰視圖。
[0011 ] 圖4六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材A-A截面視圖。
[0012]圖5六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材左側(cè)面軸測(cè)視圖。
[0013]圖6六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材右側(cè)面軸測(cè)視圖。
[0014]圖中包括I長(zhǎng)臂主體；2長(zhǎng)臂主體左側(cè)面凹槽；3長(zhǎng)臂主體右側(cè)面凹槽；4連接輸出孔；5中介軸輸入孔；6電機(jī)輸出孔；7長(zhǎng)臂主體左側(cè)面；8連接輸入孔；9中介軸輸出孔；10電機(jī)輸入孔；11長(zhǎng)臂主體右側(cè)面；12長(zhǎng)臂主體上筋板；13長(zhǎng)臂主體下筋板；14長(zhǎng)臂主體空腔；15電機(jī)輸出孔；16中介軸輸入孔；17連接輸出孔；18中介軸輸出孔；19連接輸入孔。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0016]長(zhǎng)臂主體型材1，所述的型材內(nèi)部有個(gè)空腔14，空腔14內(nèi)放置對(duì)稱的兩個(gè)電機(jī)和兩個(gè)中介軸；所述的空腔14的上面連接筋板12和下面連接筋板13是對(duì)稱于空腔14，而且設(shè)計(jì)成圓弧狀增加強(qiáng)度，使其承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率；所述的空腔14上下筋板有一個(gè)長(zhǎng)方形通孔、兩個(gè)T型通孔、四個(gè)小圓型通孔，用來減輕臂主體型材I的重量，手臂靈活。
[0017]所述的長(zhǎng)臂主體型材I有兩個(gè)側(cè)面，左側(cè)面7和右側(cè)面11都有對(duì)稱的凹槽2和3，目的是裝配后安裝扣緊蓋子，即防塵又美觀還安全；左側(cè)面7對(duì)稱有六個(gè)孔位，分別是兩個(gè)對(duì)稱的電機(jī)輸出孔6和15、兩個(gè)對(duì)稱的中介軸輸入孔5和16、兩個(gè)對(duì)稱的連接輸出孔4和17 ;右側(cè)面11有五個(gè)孔位，分別是電機(jī)輸入長(zhǎng)孔10 (兩個(gè)電機(jī)的入口端)、兩個(gè)對(duì)稱中介軸輸出孔9和18 ;兩個(gè)對(duì)稱連接輸入孔8和19。每組對(duì)稱孔用來保證電機(jī)孔本身的同軸度和兩個(gè)電機(jī)孔的對(duì)稱度；中介軸孔同理。只有保證孔位對(duì)稱、同軸，才能保證整個(gè)臂主體的精度、使六個(gè)自由度機(jī)械手的長(zhǎng)臂主體靈活輕松地伸展。
[0018]所述每個(gè)孔位周邊均勻分布的安裝小孔20且與每個(gè)孔位同心，受力均勻，它們用于安裝皮帶輪和法蘭盤使之位置準(zhǔn)確，有效保證型材本體的使用壽命。
[0019]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材，其特征在于:所述的長(zhǎng)臂主體型材為上下對(duì)稱，內(nèi)部有個(gè)空腔，空腔內(nèi)放置對(duì)稱的兩電機(jī)和兩個(gè)中介軸；所述的長(zhǎng)臂主體型材為左右對(duì)稱，有兩個(gè)對(duì)稱的側(cè)面，每個(gè)側(cè)面都有凹槽。2.如權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材，其特征在于:空腔內(nèi)放置對(duì)稱的兩電機(jī)和兩個(gè)中介軸；所述的空腔的上面和下面分別有兩個(gè)對(duì)稱連接筋板；筋板內(nèi)有一個(gè)長(zhǎng)方形通孔、兩個(gè)T型通孔、四個(gè)小圓型通孔。3.如權(quán)利要求1所述的六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材，其特征在于:所述的型材左側(cè)面對(duì)稱有六個(gè)孔位，分別是兩個(gè)對(duì)稱電機(jī)輸出孔、兩個(gè)對(duì)稱中介軸輸入孔、兩個(gè)對(duì)稱的連接輸出孔；所述型材對(duì)稱的右側(cè)面有有五個(gè)孔位，分別是一個(gè)電機(jī)輸入長(zhǎng)孔、兩個(gè)對(duì)稱中介軸輸出孔、兩個(gè)對(duì)稱的連接輸入孔；所述每個(gè)孔位周邊均勻分布的安裝小孔與每個(gè)孔位同心。
【專利摘要】六自由度機(jī)械手長(zhǎng)臂主體型材，型材為上下、左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)。上下對(duì)稱：在型材內(nèi)部有個(gè)空腔，空腔內(nèi)對(duì)稱放置2個(gè)電機(jī)和2個(gè)中介軸；空腔上下筋板對(duì)稱，而且設(shè)計(jì)成圓弧形狀，增加強(qiáng)度；筋板內(nèi)部有1個(gè)長(zhǎng)方形通孔、2個(gè)T型通孔、4個(gè)小圓型通孔減輕重量。型材左右對(duì)稱：兩個(gè)側(cè)面對(duì)稱都有凹槽，裝配后扣緊蓋子，防塵、安全；型材左側(cè)面的2個(gè)電機(jī)輸出圓孔、2個(gè)中介軸輸入孔、2個(gè)連接輸出孔和型材右側(cè)面1個(gè)電機(jī)輸入長(zhǎng)孔（2個(gè)電機(jī)輸入端）、2個(gè)中介軸輸出圓孔、2個(gè)連接軸輸入孔都保證了同時(shí)放裝配2個(gè)電機(jī)、2個(gè)中介軸、2個(gè)連接軸后每個(gè)對(duì)稱孔的同軸度和對(duì)稱度。長(zhǎng)臂主體型材解決了鑄件加工周期過長(zhǎng)精度低等缺陷，保證了型材的精度和靈活性。
【IPC分類】B25J18/00
【公開號(hào)】CN204913934
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520564934
【發(fā)明人】吳濤, 吳波
【申請(qǐng)人】天津弗蘭特科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請(qǐng)日】2015年7月31日