六自由度機械手端臂型材的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]六個自由度機械手是工業(yè)機器人中應(yīng)用最廣泛的一種，不僅常用于自動化流水線，在航天、軍事等領(lǐng)域也發(fā)揮著重要作用，尤其是六個自由度機械手短臂的主體鑄件改造成型材后降低成本，保證安全生產(chǎn)同時提高效率。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的六個自由度機械手外殼全部是鑄件，笨重、成本高、人力資源貴、不安全、加工周期過長、精度低、內(nèi)部裝配不準(zhǔn)確等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有鑄件不完整問題，本實用新型提供一種承載能力強、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高、便于安裝的六個自由度機械手的型材。解決了六個自由度機械手鑄件造成的成本高、工時費昂貴，同時保證了六個自由度機械手的精度和靈活性。
[0004]本實用新型所采用的技術(shù)方案是:六自由度機械手端臂型材，呈正方形框架結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的六自由度端臂型材的前端面是上下左右對稱，中間是一個空腔，所述上下筋板對稱分別有的2個小通孔；所述的左右側(cè)面對稱四條筋板，2個外側(cè)對稱筋板和2個內(nèi)側(cè)對稱筋板；所述外側(cè)筋板與內(nèi)側(cè)筋板不在一個前端面的平面內(nèi)，內(nèi)側(cè)筋板低于外側(cè)筋板；所述的一個通孔貫穿在對稱內(nèi)側(cè)筋板和外側(cè)筋板的固定位置上；所述的端臂型材的后端面外側(cè)筋板與內(nèi)側(cè)筋板在同一個后端面平面內(nèi)。
[0005]本實用新型六自由度機械端臂型材呈正方型，采用上下左右對稱結(jié)構(gòu)。上下對稱結(jié)構(gòu):型材內(nèi)部有個空腔內(nèi)放置電機，空腔上下筋板對稱，而且設(shè)計成圓弧狀增加強度，筋板內(nèi)部2個通孔，前端面方向的2個通孔，用來連接電機連接板，后端面方向的2個通孔用來連接底板；左右對稱結(jié)構(gòu):端臂型材左右對稱4條筋板，內(nèi)側(cè)筋板和外側(cè)筋板，內(nèi)、外側(cè)筋板的高度不在一個前端面平面內(nèi)，，內(nèi)側(cè)筋板低于外側(cè)筋板，內(nèi)側(cè)筋板起到連接電機連接板的定位作用。內(nèi)、外側(cè)筋板的高度在一個后端面平面內(nèi)，外側(cè)筋板連接端蓋，扣緊蓋子，防塵、美觀。所述的一個連接通孔貫穿在四條筋板的固定位置上，與六自由度機械手的另外一個關(guān)節(jié)連接。端臂型材結(jié)構(gòu)呈上下、左右對稱設(shè)計，承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率。
【附圖說明】
[0006]圖1六自由度機械手端臂型材主視圖。
[0007]圖2六自由度機械手端臂型材俯視圖。
[0008]圖3六自由度機械手端臂型材右視圖。
[0009]圖4六自由度機械手端臂型材左側(cè)面軸側(cè)視圖。
[0010]圖5六自由度機械手端臂型材右側(cè)面軸側(cè)視圖。
[0011]圖中包括I端臂型材前端面；2端臂型材后端面；3端臂型材連接孔；4端臂型材上筋板；5端臂型材下筋板；6端臂型材空腔；7端臂型材內(nèi)側(cè)筋板；8端臂型材外側(cè)筋板。
【具體實施方式】
[0012]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0013]六自由度機械手端臂型材呈正方型，采用上下左右對稱結(jié)構(gòu)。上下對稱結(jié)構(gòu):內(nèi)部有個空腔6內(nèi)放置電機，空腔上筋板4和下筋板5對稱，而且設(shè)計成圓弧狀增加強度，上筋板4和下筋板5內(nèi)部有兩個通孔，前端面I的兩個通孔，用來連接電機連接板，后端面2方向的兩個通孔用來連接底板；左右對稱結(jié)構(gòu):端臂型材左右對稱四條筋板，內(nèi)側(cè)筋板7、外側(cè)筋板8的高度不在一個前端面I平面內(nèi)，內(nèi)側(cè)筋7板低于外側(cè)筋板8，內(nèi)側(cè)筋板7連接電機連接板。內(nèi)側(cè)筋板7、外側(cè)筋板8的高度在一個后端面2平面內(nèi)，外側(cè)筋8板連接端蓋，扣緊蓋子，防塵、美觀。所述的一個連接通孔3貫穿在兩條內(nèi)側(cè)筋板7和兩條外側(cè)筋板8的固定位置上，與六自由度機械手的另外一個關(guān)節(jié)連接。端臂型材結(jié)構(gòu)呈上下、左右對稱設(shè)計，承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率，使六個自由度機械手的短臂部件靈活輕松地伸展。
[0014]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.六自由度機械手端臂型材，呈正方形框架結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的六自由度端臂型材的前端面是上下左右對稱，中間是一個空腔，所述上下筋板對稱分別有的2個小通孔；所述的左右側(cè)面對稱四條筋板，2個外側(cè)對稱筋板和2個內(nèi)側(cè)對稱筋板；所述外側(cè)筋板與內(nèi)側(cè)筋板不在一個前端面的平面內(nèi)，內(nèi)側(cè)筋板低于外側(cè)筋板；所述的一個通孔貫穿在對稱內(nèi)側(cè)筋板和外側(cè)筋板的固定位置上；所述的端臂型材的后端面外側(cè)筋板與內(nèi)側(cè)筋板在同一個后端面平面內(nèi)。
【專利摘要】六自由度機械端臂型材是上下左右對稱結(jié)構(gòu)。上下對稱結(jié)構(gòu)：型材內(nèi)部有個空腔內(nèi)放置電機，空腔上下筋板對稱，而且設(shè)計成圓弧狀增加強度，筋板內(nèi)部2個通孔，前端面方向的2個通孔，用來連接電機連接板，后端面方向的2個通孔用來連接底板；左右對稱結(jié)構(gòu)：端臂型材左右對稱4條筋板，內(nèi)側(cè)筋板和外側(cè)筋板，內(nèi)、外側(cè)筋板的高度不在一個前端面平面內(nèi)，內(nèi)側(cè)筋板低于外側(cè)筋板，內(nèi)側(cè)筋板起到連接電機連接板的定位作用。內(nèi)、外側(cè)筋板的高度在一個后端面平面內(nèi)，外側(cè)筋板連接端蓋。所述的一個連接通孔貫穿在四條筋板的固定位置上，與六自由度機械手的另外一個關(guān)節(jié)連接。端臂型材結(jié)構(gòu)呈上下、左右對稱設(shè)計，承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性。
【IPC分類】B25J18/00
【公開號】CN204913935
【申請?zhí)枴緾N201520565035
【發(fā)明人】吳濤, 吳波
【申請人】天津弗蘭特科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年7月31日