一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種氣管氣路，更具體地說，涉及一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)機(jī)械臂的廣泛運(yùn)用，機(jī)械臂輔助設(shè)備越來越多樣化，機(jī)械臂的運(yùn)行使用環(huán)境越來越復(fù)雜。機(jī)械臂外部搭載的設(shè)備(電纜和氣管)大大妨礙了機(jī)械臂的運(yùn)動控制及運(yùn)動范圍；在自動化行業(yè)中，氣動元件的使用無處不在，在整個自動化市場中，幾乎每一臺機(jī)械臂的使用都需要搭載氣動設(shè)備來實現(xiàn)對工件的夾取、推動、頂升及分揀。那么必須得考慮如何減少機(jī)械臂外部設(shè)備，尤其是線纜，氣管等對機(jī)械臂運(yùn)控的影響，以及增加機(jī)械臂對整個工作環(huán)境的耐受性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]1.實用新型要解決的技術(shù)問題
[0004]本實用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一種內(nèi)置于六軸機(jī)械臂內(nèi)的氣路，采用本實用新型的技術(shù)方案，結(jié)構(gòu)簡單，連接方便，氣管氣路內(nèi)置于機(jī)械臂內(nèi)，可有效地整理機(jī)械臂外部運(yùn)動條件，提高機(jī)械臂運(yùn)動性能，也使用戶在使用過程中更加方便。
[0005]2.技術(shù)方案
[0006]為達(dá)到上述目的，本實用新型提供的技術(shù)方案為:
[0007]本實用新型的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，包括設(shè)置于六軸機(jī)械臂內(nèi)的電磁閥控制機(jī)構(gòu)、進(jìn)氣管安裝板和出氣管安裝板，所述的進(jìn)氣管安裝板上設(shè)有主進(jìn)氣接口一和主進(jìn)氣接口二，所述的主進(jìn)氣接口一與電磁閥控制機(jī)構(gòu)的進(jìn)氣接口連通，電磁閥控制機(jī)構(gòu)的出氣接口與出氣管安裝板上的氣管接口連通；所述的主進(jìn)氣接口二與出氣管安裝板上的氣管接口連通。
[0008]更進(jìn)一步地，所述的電磁閥控制機(jī)構(gòu)由三個四位雙三通電磁閥構(gòu)成，三個所述的四位雙三通電磁閥引出六個出氣管路與出氣管安裝板上的氣管接口連通。
[0009]更進(jìn)一步地，所述的進(jìn)氣管安裝板安裝在六軸機(jī)械臂的底座處；所述的出氣管安裝板安裝在六軸機(jī)械臂的小臂處；所述的電磁閥控制機(jī)構(gòu)安裝在六軸機(jī)械臂的大臂內(nèi)。
[0010]3.有益效果
[0011]采用本實用新型提供的技術(shù)方案，與已有的公知技術(shù)相比，具有如下有益效果:
[0012]本實用新型的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，其設(shè)置于六軸機(jī)械臂內(nèi)的電磁閥控制機(jī)構(gòu)、進(jìn)氣管安裝板和出氣管安裝板，進(jìn)氣管安裝板上設(shè)有主進(jìn)氣接口一和主進(jìn)氣接口二，所述的主進(jìn)氣接口一與電磁閥控制機(jī)構(gòu)的進(jìn)氣接口連通，電磁閥控制機(jī)構(gòu)的出氣接口與出氣管安裝板上的氣管接口連通，主進(jìn)氣接口二與出氣管安裝板上的氣管接口連通，六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣路氣管后，使得機(jī)械臂在使用過程中外部設(shè)備更加簡潔，對機(jī)械臂本體的運(yùn)動限制外部條件也變的更少，同時靈活組織裝配生產(chǎn)線，具有很好的應(yīng)用和推廣價值。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本實用新型中氣管氣路的連接示意圖；
[0015]圖3為本實用新型中電磁閥控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]示意圖中的標(biāo)號說明:1、進(jìn)氣管安裝板；11、主進(jìn)氣接口一 ； 12、主進(jìn)氣接口二 ；2、電磁閥控制機(jī)構(gòu)；21、四位雙三通電磁閥；22、進(jìn)氣接口 ；23、出氣接口 ；3、出氣管安裝板；4、主進(jìn)氣管路一 ；5、主進(jìn)氣管路二 ；6、出氣管路。
【具體實施方式】
[0017]為進(jìn)一步了解本實用新型的內(nèi)容，結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作詳細(xì)描述。
[0018]實施例
[0019]結(jié)合圖1、圖2和圖3，本實施例的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，包括設(shè)置于六軸機(jī)械臂內(nèi)的電磁閥控制機(jī)構(gòu)2、進(jìn)氣管安裝板1和出氣管安裝板3，進(jìn)氣管安裝板1安裝在六軸機(jī)械臂的底座處；出氣管安裝板3安裝在六軸機(jī)械臂的小臂處；電磁閥控制機(jī)構(gòu)2安裝在六軸機(jī)械臂的大臂內(nèi)；進(jìn)氣管安裝板1上設(shè)有主進(jìn)氣接口一 11和主進(jìn)氣接口二 12，主進(jìn)氣接口一 11通過主進(jìn)氣管路一 4與電磁閥控制機(jī)構(gòu)2的進(jìn)氣接口 22連通，電磁閥控制機(jī)構(gòu)2的出氣接口 23通過出氣管路6與出氣管安裝板3上的氣管接口連通；主進(jìn)氣接口二12通過主進(jìn)氣管路二 5與出氣管安裝板3上的氣管接口連通，六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣路氣管后，使得機(jī)械臂在使用過程中外部設(shè)備更加簡潔，對機(jī)械臂本體的運(yùn)動限制外部條件也變的更少，同時靈活組織裝配生產(chǎn)線，具有很好的應(yīng)用和推廣價值；本實施例中電磁閥控制機(jī)構(gòu)2由三個四位雙三通電磁閥21構(gòu)成，三個所述的四位雙三通電磁閥21引出六個出氣管路6與出氣管安裝板3上的氣管接口連通，每個四位雙三通電磁閥21的兩個出氣管路可組成一組控制氣路，控制一個雙作用氣動元件，3個四位雙三通電磁閥21可同時控制3個雙作用氣動元件；當(dāng)3個四位雙三通電磁閥21的六個出氣管路6與主進(jìn)氣接口二 12組合時，可同時控制6個單作用氣動元件。
[0020]本實施例中六軸機(jī)械臂包括底座、腰部回轉(zhuǎn)座、大臂、肘部關(guān)節(jié)、小臂和手腕部，底座通過豎直方向放置的第一軸與腰部回轉(zhuǎn)座鉸連接；腰部回轉(zhuǎn)座通過水平方向放置的第二軸與大臂的一端鉸連接；大臂的另一端通過水平方向放置的第三軸與肘部關(guān)節(jié)的一端鉸連接，第三軸與第二軸相互平行放置；肘部關(guān)節(jié)的另一端通過水平方向放置的第四軸與小臂的一端鉸連接，第四軸與第三軸相互垂直放置；小臂的另一端通過水平方向放置的第五軸與手腕部的一端鉸連接，第五軸與第四軸相互垂直放置；手腕部的另一端通過水平方向放置的第六軸與安裝法蘭鉸連接，第六軸與第五軸相互垂直放置，結(jié)構(gòu)緊湊，連接方便。
[0021]本實用新型的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，結(jié)構(gòu)簡單，連接方便，氣管氣路內(nèi)置于機(jī)械臂內(nèi)，可有效地整理機(jī)械臂外部運(yùn)動條件，提高機(jī)械臂運(yùn)動性能，也使用戶在使用過程中更加方便
[0022]以上示意性的對本實用新型及其實施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本實用新型的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施例，均應(yīng)屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，其特征在于:包括設(shè)置于六軸機(jī)械臂內(nèi)的電磁閥控制機(jī)構(gòu)(2)、進(jìn)氣管安裝板(1)和出氣管安裝板(3)，所述的進(jìn)氣管安裝板(1)上設(shè)有主進(jìn)氣接口一(11)和主進(jìn)氣接口二(12)，所述的主進(jìn)氣接口一(11)通過主進(jìn)氣管路一(4)與電磁閥控制機(jī)構(gòu)(2)的進(jìn)氣接口(22)連通，電磁閥控制機(jī)構(gòu)(2)的出氣接口(23)通過出氣管路(6)與出氣管安裝板(3)上的氣管接口連通；所述的主進(jìn)氣接口二(12)通過主進(jìn)氣管路二(5)與出氣管安裝板(3)上的氣管接口連通。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，其特征在于:所述的電磁閥控制機(jī)構(gòu)⑵由三個四位雙三通電磁閥(21)構(gòu)成，三個所述的四位雙三通電磁閥(21)引出六個出氣管路(6)與出氣管安裝板(3)上的氣管接口連通。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，其特征在于:所述的進(jìn)氣管安裝板(1)安裝在六軸機(jī)械臂的底座處；所述的出氣管安裝板(3)安裝在六軸機(jī)械臂的小臂處；所述的電磁閥控制機(jī)構(gòu)(2)安裝在六軸機(jī)械臂的大臂內(nèi)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種六軸機(jī)械臂內(nèi)置氣管氣路，包括設(shè)置于六軸機(jī)械臂內(nèi)的電磁閥控制機(jī)構(gòu)、進(jìn)氣管安裝板和出氣管安裝板，所述的進(jìn)氣管安裝板上設(shè)有主進(jìn)氣接口一和主進(jìn)氣接口二，所述的主進(jìn)氣接口一與電磁閥控制機(jī)構(gòu)的進(jìn)氣接口連通，電磁閥控制機(jī)構(gòu)的出氣接口與出氣管安裝板上的氣管接口連通；所述的主進(jìn)氣接口二與出氣管安裝板上的氣管接口連通。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，連接方便，氣管氣路內(nèi)置于機(jī)械臂內(nèi)，可有效地整理機(jī)械臂外部運(yùn)動條件，提高機(jī)械臂運(yùn)動性能，也使用戶在使用過程中更加方便。
【IPC分類】B25J18/00, B25J19/00
【公開號】CN205009260
【申請?zhí)枴緾N201520670118
【發(fā)明人】胡建軍, 肖碩彬, 劉建林, 孫丹華, 朱濤, 周倩倩
【申請人】常州漢迪機(jī)器人科技有限公司, 江蘇中科院智能科學(xué)技術(shù)應(yīng)用研究院
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年8月31日