一種子母滑塊與浮動導(dǎo)桿復(fù)合式機械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實用新型涉及一種子母滑塊與浮動導(dǎo)桿復(fù)合式機械手。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]在工業(yè)自動化領(lǐng)域，各種機械手已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。機械手在生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運和換位，多數(shù)情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復(fù)雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅(qū)動軸構(gòu)成多自由度的復(fù)雜機械手，一般采用2個以上的驅(qū)動電機才能實現(xiàn)復(fù)雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯(lián)動的復(fù)雜驅(qū)動控制系統(tǒng)，因而存在運轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設(shè)備上難以得到普及應(yīng)用。
[0005]因此，確有必要對現(xiàn)有技術(shù)進行改進以解決現(xiàn)有技術(shù)之不足。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0007]本實用新型是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題而提供一種子母滑塊與浮動導(dǎo)桿復(fù)合式機械手。
[0008]本實用新型所采用的技術(shù)方案有:一種子母滑塊與浮動導(dǎo)桿復(fù)合式機械手，包括X軸導(dǎo)軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸母滑塊、X軸子滑塊、X軸子導(dǎo)桿、X軸限位板、Y軸導(dǎo)桿、Y軸滑塊、Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動左銷釘、Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動右銷釘、浮動導(dǎo)筒、浮動導(dǎo)桿、母滑塊左頂桿、Z軸驅(qū)動左頂桿、Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板、母滑塊右頂桿、Z軸驅(qū)動右頂桿、Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板、Z軸導(dǎo)桿、Z軸滑塊和夾具，所述X軸導(dǎo)軌的兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸母滑塊滑動連接于X軸導(dǎo)軌上，X軸子導(dǎo)桿固定在X軸母滑塊上，X軸子滑塊滑動連接于X軸子導(dǎo)桿上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上，X軸限位板固定連接在X軸子滑塊上；
[0009]所述Y軸導(dǎo)桿固定連接在X軸子滑塊上，Y軸滑塊滑動連接于Y軸導(dǎo)桿上，Y軸驅(qū)動左銷釘和Y軸驅(qū)動右銷釘均固定連接在Y軸滑塊上，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板分別固定連接在X軸子導(dǎo)桿兩側(cè)，且設(shè)于Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘一側(cè)，設(shè)于Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘一側(cè)；
[0010]浮動導(dǎo)筒固定連接在Y軸滑塊上，浮動導(dǎo)桿穿接于浮動導(dǎo)筒內(nèi)，Z軸驅(qū)動左頂桿和Z軸驅(qū)動右頂桿分別固定連接浮動導(dǎo)桿兩側(cè)，母滑塊左頂桿和母滑塊右頂桿分別固定連接在Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板上；
[0011]Z軸導(dǎo)桿固定連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接于Z軸導(dǎo)桿上，Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板分別設(shè)置在Z軸滑塊的左右兩側(cè)，夾具固定連接在Z軸滑塊上。
[0012]進一步地，所述X軸子導(dǎo)桿上且位于X軸子滑塊的兩側(cè)分別套設(shè)有X軸子滑塊復(fù)位彈貪。
[0013]進一步地，所述Y軸導(dǎo)桿上且位于Y軸滑塊的兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧。
[0014]進一步地，所述Z軸導(dǎo)桿上且位于Z軸滑塊的兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧。
[0015]進一步地，所述X軸母滑塊在X軸導(dǎo)軌上的滑動是通過X軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，該X軸驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉(zhuǎn)動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸與X軸絲桿相連，X軸母滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0016]進一步地，所述Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板均為三角形。
[0017]本實用新型具有如下有益效果:
[0018]本實用新型只采用一個電機驅(qū)動，降低了機械手的復(fù)雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統(tǒng)程序設(shè)計大大簡化，同時由于機械手的控制系統(tǒng)得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0019]【附圖說明】:
[0020]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0021]圖2為圖1結(jié)構(gòu)的局部剖視圖。
[0022]其中
[0023]1-驅(qū)動電機，2-聯(lián)軸器，3-X軸導(dǎo)軌，4-X軸絲桿，5_X軸左端板，6_X軸右端板，7_X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸母滑塊，10-X軸子滑塊，11-X軸子導(dǎo)桿，12-X軸子滑塊復(fù)位彈簧，13-XY軸過度板，14-X軸限位板，15-X軸左限位頂板，16-X軸右限位頂板，17-Y軸導(dǎo)桿，18-Y軸滑塊，19-Y軸復(fù)位彈簧，20-母滑塊左端板，21-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板，22-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽，23-Y軸驅(qū)動左銷釘，24-母滑塊右端板，25-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板，26-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽，27-Y軸驅(qū)動右銷釘，28-浮動導(dǎo)筒，29-浮動導(dǎo)桿，30-浮動桿復(fù)位彈簧，31-母滑塊左頂桿，32-導(dǎo)輪a，33-浮動桿左端板，34-Z軸驅(qū)動左頂桿，35-導(dǎo)輪c，36-Z軸驅(qū)動左導(dǎo)板，37-母滑塊右頂桿，38-導(dǎo)輪b，39-浮動桿右端板，40-Z軸驅(qū)動右頂桿，41-導(dǎo)輪d，42_Z軸驅(qū)動右導(dǎo)板，43-Z軸底座板，44-Z軸導(dǎo)桿，45-Z軸滑塊，46-Z軸復(fù)位彈簧，101-夾具。
[0024]【具體實施方式】:
[0025]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0026]如圖1和圖2，本實用新型一種子母滑塊與浮動導(dǎo)桿復(fù)合式機械手，包括X軸導(dǎo)軌
3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸母滑塊9、X軸子滑塊10、X軸子導(dǎo)桿11、X軸限位板14、Y軸導(dǎo)桿17、Υ軸滑塊18、Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)板21、Υ軸驅(qū)動左銷釘23、Υ軸驅(qū)動右導(dǎo)板25、Υ軸驅(qū)動右銷釘27、浮動導(dǎo)筒28、浮動導(dǎo)桿29、母滑塊左頂桿31、Ζ軸驅(qū)動左頂桿34、Ζ軸驅(qū)動左導(dǎo)板36、母滑塊右頂桿37、Ζ軸驅(qū)動右頂桿40、Ζ軸驅(qū)動右導(dǎo)板42、Ζ軸導(dǎo)桿44、Ζ軸滑塊45和夾具101，X軸導(dǎo)軌3的左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸母滑塊9滑動連接于X軸導(dǎo)軌3上，X軸子導(dǎo)桿11固定連接在X軸母滑塊9上，X軸子滑塊10滑動連接于X軸子導(dǎo)桿11上，X軸左頂桿7和X軸右頂桿8分別固定連接在X軸左端板5和X軸右端板6上。在X軸子滑塊10上固定連接有ΧΥ軸過度板13，X軸限位板14通過ΧΥ軸過度板13與X軸子滑塊10固定連接，在X軸限位板14的左右兩側(cè)分別固定連接有X軸左限位頂板15和X軸右限位頂板16。
[0027]Υ軸導(dǎo)桿17通過ΧΥ軸過度板13與X軸子滑塊10固定連接，Υ軸滑塊18滑動連接于Υ軸導(dǎo)桿17上，Υ軸驅(qū)動左銷釘23和Υ軸驅(qū)動右銷釘27均固定連接在Υ軸滑塊18上，在X軸子導(dǎo)桿11的左右兩側(cè)分別固定連接有母滑塊左端板20和母滑塊右端板24，Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)板21和Υ軸驅(qū)動右導(dǎo)板25分別通過母滑塊左端板20和母滑塊右端板24固定連接在X軸子導(dǎo)桿11兩側(cè)，在Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)板21上設(shè)有Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)槽22，該Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)槽22的開口端位于Υ軸驅(qū)動左銷釘23 —側(cè)。在Υ軸驅(qū)動右導(dǎo)板25上設(shè)有Υ軸驅(qū)動右導(dǎo)槽26，該Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽26的開口端位于Υ軸驅(qū)動右銷釘27 —側(cè)。
[0028]浮動導(dǎo)筒28固定連接在Υ軸滑塊18上，浮動導(dǎo)桿29穿接于浮動導(dǎo)筒28內(nèi)，在浮動導(dǎo)桿29的左右兩側(cè)分別固定連接有浮動桿左端板33和浮動桿右端板39，Ζ軸驅(qū)動左頂桿34和Ζ軸驅(qū)動右頂桿40分別通過浮動桿左端板33和浮動桿右端板39固定連接在浮動導(dǎo)桿29的左右兩側(cè)。Ζ母滑塊左頂桿31和母滑塊右頂桿37分別通過母滑塊左端板20和母滑塊右端板24固定連接在Υ軸驅(qū)動左導(dǎo)板21和Υ軸驅(qū)動右導(dǎo)板25上。
[0029]在Ζ母滑塊左頂桿31和母滑塊右頂桿37上分別固定連接有導(dǎo)輪a32和導(dǎo)輪b38。在Z軸驅(qū)動左頂桿34和Z軸驅(qū)動右頂桿40上分別固定連接有導(dǎo)輪c35和導(dǎo)輪d41。
[0030]Z軸導(dǎo)桿44通過Z軸底座板43與Y軸滑塊18固