手勢(shì)控制Delta機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及通過手勢(shì)控制的Delta機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的Delta并聯(lián)機(jī)器裝置多為大型工業(yè)機(jī)器裝置，當(dāng)工件在傳送帶運(yùn)行的時(shí)候，工業(yè)Delta并聯(lián)機(jī)械手通過影像識(shí)別并快速抓取工件。但是大型工業(yè)的Delta并聯(lián)機(jī)器裝置都存在體積大、啟動(dòng)要求較高，只能用在比較大型的工廠中，安裝需精確，不太利于推廣到各個(gè)中小工廠、實(shí)驗(yàn)室和學(xué)校等公眾場(chǎng)所。
[0003]為此，現(xiàn)在也出現(xiàn)了用于教學(xué)的Delta機(jī)械手，如在中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01410371341.X申請(qǐng)日為2014.7.30授權(quán)公告日為2014.11.12的專利文獻(xiàn)中公開了一種用于教學(xué)的Delta并聯(lián)機(jī)械手，這種機(jī)械手的體積小，但是該機(jī)械手無法通過手勢(shì)進(jìn)行直觀的控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種能通過手勢(shì)控制的Delta機(jī)械手。
[0005]為達(dá)到上述目的，手勢(shì)控制Delta機(jī)械手，包括靜平臺(tái)、設(shè)置在靜平臺(tái)上的伺服電機(jī)和通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手組件；機(jī)械手組件包括抓取伺服電機(jī)；伺服電機(jī)和抓取伺服電機(jī)上連接有控制器，控制器上連接有手勢(shì)接收器。
[0006]進(jìn)一步的，所述的機(jī)械手組件還包括動(dòng)平臺(tái)、安裝在動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)械手和與伺服電機(jī)數(shù)量相同的擺動(dòng)臂，動(dòng)平臺(tái)上安裝有所述的抓取伺服電機(jī)，抓取伺服電機(jī)通過齒輪與機(jī)械手相連接；所述的擺動(dòng)臂包括主動(dòng)臂、從動(dòng)臂和鉸接件，主動(dòng)臂的一端固定在伺服電機(jī)的輸出軸上，主動(dòng)臂的另一端鉸接在從動(dòng)臂的一端，從動(dòng)臂的另一端通過萬向節(jié)鉸接在鉸接件上，鉸接件固定在動(dòng)平臺(tái)上。
[0007]進(jìn)一步的，在動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有通孔，機(jī)械手安裝在對(duì)應(yīng)的通孔處。
[0008]進(jìn)一步的，在靜平臺(tái)上位于每一伺服電機(jī)的兩側(cè)分別固定于角鋁，角鋁與對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)固定連接。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0010](1)由于設(shè)置了手勢(shì)接收器和控制器，因此，當(dāng)操作者在使用手勢(shì)時(shí)，手勢(shì)接收器能接收到手勢(shì)信號(hào)并傳輸?shù)娇刂破髦?，控制器控制伺服電機(jī)和抓取伺服電機(jī)工作，因此，能實(shí)現(xiàn)手勢(shì)控制，讓Delta機(jī)械手的工作更加的靈活。
[0011](2)由于設(shè)置了通孔，因此，能更好的安裝機(jī)械手。
[0012](3)由于設(shè)置了角鋁，這樣，不僅能固定伺服電機(jī)，而且對(duì)伺服電機(jī)具有限位的作用，讓伺服電機(jī)的固定更加的牢固。
【附圖說明】
[0013]圖1為手勢(shì)控制Delta機(jī)械手分解圖。
[0014]圖2為手勢(shì)控制Delta機(jī)械手的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0016]如圖1和圖2所示，手勢(shì)控制Delta機(jī)械手包括靜平臺(tái)1、角鋁2、伺服電機(jī)3、機(jī)械手組件、手勢(shì)接收器10和控制器11。
[0017]在靜平臺(tái)1上安裝有三個(gè)伺服電機(jī)3，三個(gè)伺服電機(jī)3呈三角形分布。在靜平臺(tái)1上位于每一伺服電機(jī)的兩側(cè)分別固定于角鋁2，角鋁2與對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)固定連接，這樣，不僅能固定伺服電機(jī)3，而且對(duì)伺服電機(jī)3具有限位的作用，讓伺服電機(jī)3的固定更加的牢固。
[0018]所述的機(jī)械手組件動(dòng)平臺(tái)7、安裝在動(dòng)平臺(tái)7上的機(jī)械手8、安裝在動(dòng)平臺(tái)7上的抓取伺服電機(jī)和與伺服電機(jī)數(shù)量相同的擺動(dòng)臂，在動(dòng)平臺(tái)7上設(shè)有通孔，動(dòng)平臺(tái)上對(duì)應(yīng)于通孔的位置固定所述的機(jī)械手8，方便安裝機(jī)械手，抓取伺服電機(jī)通過齒輪與機(jī)械手相連接，當(dāng)抓取伺服電機(jī)工作，通過齒輪帶動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作；所述的擺動(dòng)臂包括主動(dòng)臂4、從動(dòng)臂5和鉸接件6，主動(dòng)臂4的一端固定在對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的輸出軸上，主動(dòng)臂4的另一端鉸接在從動(dòng)臂5的一端，從動(dòng)臂5的另一端通過萬向節(jié)9鉸接在鉸接件6上，鉸接件6固定在動(dòng)平臺(tái)7上。
[0019]伺服電機(jī)3和抓取伺服電機(jī)上連接所述的控制器11，控制器11上連接手勢(shì)接收器10。
[0020]當(dāng)手勢(shì)接收器10接收到手勢(shì)時(shí)，手勢(shì)接收器10將信號(hào)傳輸?shù)娇刂破?1中，通過控制器控制伺服電機(jī)3工作，伺服電機(jī)3帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的主動(dòng)臂4擺動(dòng)，主動(dòng)臂4帶動(dòng)從動(dòng)臂擺動(dòng)，從而控制動(dòng)平臺(tái)7的方位，同時(shí)控制器還可控制抓取伺服電機(jī)工作，通過抓取伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作。
[0021]在本實(shí)施方式中，由于設(shè)置了手勢(shì)接收器10和控制器11，因此，當(dāng)操作者在使用手勢(shì)時(shí)，手勢(shì)接收器能接收到手勢(shì)信號(hào)并傳輸?shù)娇刂破髦?，控制器控制伺服電機(jī)和抓取伺服電機(jī)工作，因此，能實(shí)現(xiàn)手勢(shì)控制，讓Delta機(jī)械手的工作更加的靈活。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.手勢(shì)控制Delta機(jī)械手，包括靜平臺(tái)、設(shè)置在靜平臺(tái)上的伺服電機(jī)和通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手組件；機(jī)械手組件包括抓取伺服電機(jī)；其特征在于:伺服電機(jī)和抓取伺服電機(jī)上連接有控制器，控制器上連接有手勢(shì)接收器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢(shì)控制Delta機(jī)械手，其特征在于:所述的機(jī)械手組件還包括動(dòng)平臺(tái)、安裝在動(dòng)平臺(tái)上的機(jī)械手和與伺服電機(jī)數(shù)量相同的擺動(dòng)臂，動(dòng)平臺(tái)上安裝有所述的抓取伺服電機(jī)，抓取伺服電機(jī)通過齒輪與機(jī)械手相連接；所述的擺動(dòng)臂包括主動(dòng)臂、從動(dòng)臂和鉸接件，主動(dòng)臂的一端固定在伺服電機(jī)的輸出軸上，主動(dòng)臂的另一端鉸接在從動(dòng)臂的一端，從動(dòng)臂的另一端通過萬向節(jié)鉸接在鉸接件上，鉸接件固定在動(dòng)平臺(tái)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手勢(shì)控制Delta機(jī)械手，其特征在于:在動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有通孔，機(jī)械手安裝在對(duì)應(yīng)的通孔處。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢(shì)控制Delta機(jī)械手，其特征在于:在靜平臺(tái)上位于每一伺服電機(jī)的兩側(cè)分別固定于角鋁，角鋁與對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)固定連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種手勢(shì)控制Delta機(jī)械手，包括靜平臺(tái)、設(shè)置在靜平臺(tái)上的伺服電機(jī)和通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手組件；機(jī)械手組件包括抓取伺服電機(jī)；伺服電機(jī)和抓取伺服電機(jī)上連接有控制器，控制器上連接有手勢(shì)接收器。本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)，能實(shí)現(xiàn)接收手勢(shì)信號(hào)的目的。
【IPC分類】B25J3/04
【公開號(hào)】CN205058020
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520700316
【發(fā)明人】溫鈺盛, 梁向鵬, 趙瑞輝, 陳銳鴻, 鄺禹聰, 陳俊宇, 黃吉彪
【申請(qǐng)人】溫鈺盛, 梁向鵬, 趙瑞輝
【公開日】2016年3月2日
【申請(qǐng)日】2015年9月11日