進(jìn)電機(jī)支架2相間首尾連接，組成一個六邊形框架底座，步進(jìn)電機(jī)支架2上固定安裝有微型觸動開關(guān)7，微型觸動開關(guān)7用于控制安裝在步進(jìn)電機(jī)支架2上的滑輪組支架5的急停，限制滑輪組的上極限位置，同步帶滑輪架6上安裝有帶動滑輪組支架5上下滑動的同步帶8,螺紋桿組件4上端連接滑輪組支架5,下端連接機(jī)械手固定件9,機(jī)械手固定件9下端固定有夾持物體的機(jī)械手3,機(jī)械手3正下方設(shè)置有存放物體的底盤10,通過三個滑輪組支架5的上下滑動來控制機(jī)械手3對存放于底盤10上物體的取放。
[0033]如圖2,所述步進(jìn)電機(jī)支架2包括底部支架206,底部支架206兩端連接有滑輪組支架5的導(dǎo)軌，底部支架206中間部位固定安裝有步進(jìn)電機(jī)固定架207,步進(jìn)電機(jī)208通過一號螺釘209與步進(jìn)電機(jī)固定架207固定相連，滑輪組支架5的下極限位擋板211通過L型支架210與導(dǎo)軌固定連接，步進(jìn)電機(jī)支架2頂端固定安裝有U型支架201，滑輪軸203通過深溝球軸承202安裝在U型支架201上，滑輪軸203上固定安裝有同步帶滑輪204并通過定位套筒205定位，同步帶滑輪204通過步進(jìn)電機(jī)208驅(qū)動，與同步帶8 —起帶動滑輪組支架5沿其導(dǎo)軌上下滑動。
[0034]進(jìn)一步的，所述的同步帶滑輪204為齒形帶輪，所述的同步帶8也為齒形帶，通過齒形帶提高了控制精度。
[0035]如圖3,所述夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手3包括與機(jī)械手固定件9通過二號螺釘302和螺母303固定相連的L型連接件301，舵機(jī)支架310固定安裝在機(jī)械手固定件9的底部，夾持器移動導(dǎo)軌308通過三號螺釘309固定安裝在舵機(jī)支架310的底部，舵機(jī)312的輸出軸與曲柄311中心相連，曲柄311的兩端對稱鉸接有連桿304,連桿304上鉸接有上滑塊305,上滑塊305上固定有下滑塊306,下滑塊306上安裝有夾持器307,夾持器307與夾持器移動導(dǎo)軌308構(gòu)成滑動配合，通過舵機(jī)312帶動兩個夾持器307沿夾持器移動導(dǎo)軌308左右移動實現(xiàn)夾持動作。
[0036]進(jìn)一步的，通過曲柄311、連桿304、夾持器307和舵機(jī)312構(gòu)成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，能夠通過舵機(jī)312的轉(zhuǎn)動驅(qū)動夾持器307實現(xiàn)物體的夾持動作。
[0037]如圖4,所述螺紋桿組件4包括螺紋桿404,螺紋桿404兩端安裝有內(nèi)孔桿端軸承402,內(nèi)孔桿端軸承402內(nèi)安裝三自由度球閥403,螺紋桿組件4通過螺釘401安裝在L型連接件301上。通過內(nèi)孔桿端軸承402和三自由度球閥403之間的配合能夠方便的實現(xiàn)機(jī)械手固定件9的空間動作，從而實現(xiàn)其不同功能。
[0038]如圖5,所述滑輪組支架5包括左側(cè)板505和右側(cè)板509, L型觸控?fù)醢?01固定安裝在右側(cè)板509上，尼龍滑輪502與深溝球軸承503采用過盈配合并通過轉(zhuǎn)動軸508安裝在左側(cè)板505和右側(cè)板509之間，左側(cè)板505上固定安裝有L型固定板507, L型固定板507與方形卡片506相配合固定同步帶8的兩個自由端，右側(cè)板509上固定安裝有螺桿連接件504,螺紋桿組件4的一端與螺桿連接件504相連。
[0039]進(jìn)一步的，所述尼龍滑輪502共有四組，對稱安裝在左側(cè)板505和右側(cè)板509之間，并與導(dǎo)軌形成滑動配合。通過四組對稱布置能夠提高滑輪組支架5在滑軌上的移動穩(wěn)定性。
[0040]進(jìn)一步的，所述L型固定板507上加工有卡槽，卡槽與同步帶8的兩自由端相配合，并通過方形卡片506進(jìn)行固定。
[0041]進(jìn)一步的，所述微型觸動開關(guān)7通過信號線與同步電機(jī)208相連，并與L型觸控?fù)醢?01相配合實現(xiàn)同步電機(jī)208的啟停。
[0042]本實用新型的具體工作過程為:
[0043]初始化:先將三個滑輪組復(fù)位，即按下復(fù)位鍵，滑輪組將向上移動當(dāng)觸控?fù)醢迮龅轿⑿陀|動開關(guān)時，滑輪組停止運動。
[0044]調(diào)試:啟動LeapMot1n體感控制器，使用者將手懸空與LeapMot1n正上方，通過手的簡單三維運動來調(diào)試機(jī)械手的動作，檢查機(jī)械手的運動是否與使用者手運動一致。
[0045]運作:調(diào)試完畢之后，使用者即可盡情享受體感DeltaRobot帶來的奇妙體驗。
【主權(quán)項】
1.一種基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：它包括并聯(lián)機(jī)械手底部連接支架（1 )，三個連接支架（1)與三個步進(jìn)電機(jī)支架（2)相間首尾連接，組成一個六邊形框架底座，步進(jìn)電機(jī)支架（2)上固定安裝有微型觸動開關(guān)（7)，微型觸動開關(guān)（7)用于控制安裝在步進(jìn)電機(jī)支架（2)上的滑輪組支架（5)的急停，限制滑輪組的上極限位置，同步帶滑輪架（6 )上安裝有帶動滑輪組支架（5 )上下滑動的同步帶（8 )，螺紋桿組件（4)上端連接滑輪組支架（5)，下端連接機(jī)械手固定件（9)，機(jī)械手固定件（9)下端固定有夾持物體的機(jī)械手(3)，機(jī)械手（3)正下方設(shè)置有存放物體的底盤（10)，通過三個滑輪組支架（5)的上下滑動來控制機(jī)械手（3)對存放于底盤（10)上物體的取放。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述步進(jìn)電機(jī)支架（2)包括底部支架（206)，底部支架（206)兩端連接有滑輪組支架（5)的導(dǎo)軌，底部支架（206)中間部位固定安裝有步進(jìn)電機(jī)固定架（207)，步進(jìn)電機(jī)（208)通過一號螺釘（209)與步進(jìn)電機(jī)固定架（207)固定相連，滑輪組支架（5)的下極限位擋板（211)通過L型支架（210 )與導(dǎo)軌固定連接，步進(jìn)電機(jī)支架（2 )頂端固定安裝有U型支架（201 )，滑輪軸(203 )通過深溝球軸承（202 )安裝在U型支架（201)上，滑輪軸（203 )上固定安裝有同步帶滑輪（204)并通過定位套筒（205)定位，同步帶滑輪（204)通過步進(jìn)電機(jī)（208)驅(qū)動，與同步帶（8) —起帶動滑輪組支架（5)沿其導(dǎo)軌上下滑動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)機(jī)械手（3)包括與機(jī)械手固定件（9)通過二號螺釘（302)和螺母（303)固定相連的L型連接件（301 )，舵機(jī)支架（310 )固定安裝在機(jī)械手固定件（9 )的底部，夾持器移動導(dǎo)軌（308 )通過三號螺釘（309)固定安裝在舵機(jī)支架（310)的底部，舵機(jī)（312)的輸出軸與曲柄（311)中心相連，曲柄（311)的兩端對稱鉸接有連桿（304)，連桿（304)上鉸接有上滑塊（305)，上滑塊（305)上固定有下滑塊（306)，下滑塊（306)上安裝有夾持器（307)，夾持器（307)與夾持器移動導(dǎo)軌（308)構(gòu)成滑動配合，通過舵機(jī)（312)帶動兩個夾持器（307)沿夾持器移動導(dǎo)軌（308)左右移動實現(xiàn)夾持動作。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述螺紋桿組件（4)包括螺紋桿（404)，螺紋桿（404)兩端安裝有內(nèi)孔桿端軸承（402)，內(nèi)孔桿端軸承(402 )內(nèi)安裝三自由度球閥（403 )，螺紋桿組件（4 )通過螺釘（401)安裝在L型連接件（301)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述滑輪組支架（5 )包括左側(cè)板（505 )和右側(cè)板（509 )，L型觸控?fù)醢澹?01)固定安裝在右側(cè)板（509 )上，尼龍滑輪（502)與深溝球軸承（503)采用過盈配合并通過轉(zhuǎn)動軸（508)安裝在左側(cè)板(505 )和右側(cè)板（509 )之間，左側(cè)板（505 )上固定安裝有L型固定板（507 )，L型固定板（507 )與方形卡片（506)相配合固定同步帶（8)的兩個自由端，右側(cè)板（509)上固定安裝有螺桿連接件（504)，螺紋桿組件（4)的一端與螺桿連接件（504)相連。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述尼龍滑輪（502)共有四組，對稱安裝在左側(cè)板（505)和右側(cè)板（509)之間，并與導(dǎo)軌形成滑動配合。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述L型固定板（507)上加工有卡槽，卡槽與同步帶（8)的兩自由端相配合，并通過方形卡片（506)進(jìn)行固定。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于LeapMot1n的體感并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于:所述微型觸動開關(guān)(7)通過信號線與同步電機(jī)(208)相連，并與L型觸控?fù)醢?501)相配合實現(xiàn)同步電機(jī)(208)的啟停。
【專利摘要】本實用新型涉及一種基于LeapMotion的體感并聯(lián)機(jī)械手，三個連接支架與三個步進(jìn)電機(jī)支架相間首尾連接，組成一個六邊形框架底座，步進(jìn)電機(jī)支架上固定安裝有微型觸動開關(guān)，同步帶滑輪架上安裝有帶動滑輪組支架上下滑動的同步帶，螺紋桿組件上端連接滑輪組支架，下端連接機(jī)械手固定件，機(jī)械手固定件下端固定有夾持物體的機(jī)械手，機(jī)械手正下方設(shè)置有存放物體的底盤，通過三個滑輪組支架的上下滑動來控制機(jī)械手對存放于底盤上物體的取放。通過體感技術(shù)結(jié)合LeapMotion控制器控制機(jī)械手的動作，替代傳統(tǒng)程序控制方法，便于實現(xiàn)自動化控制。
【IPC分類】B25J3/00
【公開號】CN205085963
【申請?zhí)枴緾N201520864142
【發(fā)明人】杜軒, 朱康, 潘志成, 秦波
【申請人】三峽大學(xué)
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年11月3日